Grove - 三轴数字罗盘 v2.0

pir

Grove - 三轴数字罗盘是一款基于 Bosch BMM150 的数字罗盘传感器。它可以测量三个垂直轴上的磁场，并通过 I2C 和 SPI 接口读取输出，非常适合三轴移动应用。

这是 Grove - 三轴数字罗盘的第二代产品，与第一代相比，这一版本能够完美满足所有三轴应用的严格要求，同时价格几乎是第一代的一半，非常具有成本效益。

特性

高分辨率
高精度方向测量
易于使用

规格

项目	参数
工作电压	3.3V / 5V
磁场范围（典型值）	±1300μT（x, y轴），±2500μT（z轴）
磁场分辨率	0.3μT
输出角度	0º ~ 360º
接口	I2C
工作温度	-40℃ 至 +85℃
尺寸	20mm x 20mm x 15mm
I2C 地址	0x13

note

如果您想使用多个 I2C 设备，请参考软件 I2C。

tip

更多关于 Grove 模块的详细信息，请参考 Grove 系统。

支持的平台

Arduino	Raspberry Pi

caution

上述提到的支持平台仅表示模块的软件或理论兼容性。我们通常只为 Arduino 平台提供软件库或代码示例。不可能为所有可能的 MCU 平台提供软件库或演示代码。因此，用户需要自行编写软件库。

入门指南

使用 Arduino

硬件

步骤 1. 准备以下物品：

Seeeduino V4.2	Base Shield	Grove-3-Axis_Digitial_Compass_v2.0

立即购买	立即购买	立即购买

步骤 2. 将 Grove-3-Axis_Digitial_Compass_v2.0 连接到 Grove-Base Shield 的 I2C 端口。
步骤 3. 将 Grove - Base Shield 插入 Seeeduino。
步骤 4. 使用 USB 数据线将 Seeeduino 连接到电脑。

pir

note

如果没有 Grove Base Shield，也可以直接将模块连接到 Seeeduino，如下所示。

Seeeduino_v4	Grove-3-Axis_Digitial_Compass_v2.0
5V	VCC
GND	GND
SDA	SDA
SCL	SCL

注意

请轻轻插入 USB 数据线，否则可能会损坏接口。请使用内部有 4 根线的 USB 数据线，2 根线的 USB 数据线无法传输数据。如果不确定手头的数据线是否符合要求，可以点击这里购买。

软件

步骤 1. 从 Github 下载库文件。

步骤 2. 参考如何安装库文件为 Arduino 安装库文件。

步骤 3. 创建一个新的 Arduino 草图，将以下代码粘贴到其中，或者直接通过路径打开代码：File->Examples->Grove_3_Axis_Compass_V2.0_BMM150-master->compass

以下是代码：

/**
 * 此示例
*/

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
// 库文件
#include "bmm150.h"
#include "bmm150_defs.h"

BMM150 bmm = BMM150();

void setup()
{
  Serial.begin(9600);

  if(bmm.initialize() == BMM150_E_ID_NOT_CONFORM) {
    Serial.println("无法读取芯片 ID！");
    while(1);
  } else {
    Serial.println("初始化完成！");
  }

}

void loop()
{
  bmm150_mag_data value;
  bmm.read_mag_data();

  value.x = bmm.raw_mag_data.raw_datax;
  value.y = bmm.raw_mag_data.raw_datay;
  value.z = bmm.raw_mag_data.raw_dataz;

  float xyHeading = atan2(value.x, value.y);
  float zxHeading = atan2(value.z, value.x);
  float heading = xyHeading;

  if(heading < 0)
    heading += 2*PI;
  if(heading > 2*PI)
    heading -= 2*PI;
  float headingDegrees = heading * 180/M_PI;
  float xyHeadingDegrees = xyHeading * 180 / M_PI;
  float zxHeadingDegrees = zxHeading * 180 / M_PI;

  Serial.print("方向：");
  Serial.println(headingDegrees);

  delay(100);
}

步骤 4. 上传代码。如果不知道如何上传代码，请查看如何上传代码。

步骤 5. 打开串口监视器以接收传感器数据。

pir

步骤 6. 在这 3 秒内，请按照下图所示在每个轴上倾斜并旋转指南针。

pir

校准时间可以通过函数 calibrate(uint16_t timeout) 的参数 timeout 来更改。

note

指南针需要校准，否则会得到不准确的数据！请确保已完成步骤 5。

步骤 7. 最后，您将看到类似下图的内容。

pir

tip

方向值范围为 0º ~ 360º，此值对应 Y 轴。0º 表示 Y 轴指向北方，90º 表示 Y 轴指向西方，180º 表示 Y 轴指向南方，270º 表示 Y 轴指向东方。

享受您的指南针吧！

使用 Raspberry Pi（配合 Grove Base Hat for Raspberry Pi）

硬件

步骤 1. 本项目所需物品：

Raspberry Pi	Grove Base Hat for RasPi	Grove - 3-axis compass

立即购买	立即购买	立即购买

步骤 2. 将 Grove Base Hat 插入到树莓派中。
步骤 3. 将三轴电子罗盘连接到 Base Hat 的 I2C 接口。
步骤 4. 通过 USB 数据线将树莓派连接到电脑。

pir

软件

步骤 1. 按照设置软件的说明配置开发环境，并在树莓派上安装 grove.py。
步骤 2. 执行以下命令运行代码。

virtualenv -p python3 env
source env/bin/activate
#输入命令
grove_3_axis_compass_bmm150

以下是 grove_3_axis_compass_bmm150.py 的代码。

from __future__ import print_function
import time
import bmm150
import math


def main():
    device = bmm150.BMM150()  # 总线号默认为 1
    while (1):
        x, y, z = device.read_mag_data()

        heading_rads = math.atan2(x, y)

        heading_degrees = math.degrees(heading_rads)

        print("磁力计 x: {0:.2f}".format(x), end=' ')
        print(" y: {0:.2f}".format(y), end=' ')
        print(" z: {0:.2f}".format(z), end=' ')
        print(" uT")

        print('方向（Y 轴指向）：{0:.2f} 度'.format(heading_degrees))
        time.sleep(.250)

if __name__ == '__main__':
    main()

success

如果一切正常，您将能够看到以下结果

pi@raspberrypi:~/grove.py/grove $ grove_3_axis_compass_bmm150
磁力计 x: -34.12  y: 36.71  z: -21.25  uT
方向（Y 轴指向）：317.10 度
磁力计 x: -34.49  y: 38.20  z: -16.32  uT
方向（Y 轴指向）：317.92 度
磁力计 x: -34.12  y: 38.20  z: -9.87  uT
方向（Y 轴指向）：318.23 度
磁力计 x: -32.64  y: 38.94  z: -5.69  uT
方向（Y 轴指向）：320.03 度
磁力计 x: -31.52  y: 38.20  z: -2.28  uT
方向（Y 轴指向）：320.47 度
磁力计 x: -29.67  y: 38.20  z: 0.38  uT
方向（Y 轴指向）：322.16 度
磁力计 x: -26.33  y: 38.20  z: 4.55  uT
方向（Y 轴指向）：325.42 度
^C退出程序

您可以通过按 ++ctrl+c++ 退出此程序。

在线原理图查看器

资源

[库] Grove-3_Axis_Compass_V2.0 lib
[PDF] BST-BMM150-Datasheet
[Zip] [Grove-3-Axis Digital Compass v2_Eagle File](https://files.seeedstudio.com/wiki/Grove-3-Axis_Digitial_Compass_v2.0/res/Eagle File.zip)

技术支持与产品讨论

感谢您选择我们的产品！我们致力于为您提供多种支持，以确保您使用我们的产品时能够获得尽可能顺畅的体验。我们提供多个沟通渠道，以满足不同的偏好和需求。

特性​

规格​

支持的平台​

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硬件​

软件​

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