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Grove - 6轴加速度计和陀螺仪(BMI088)

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Grove - 6轴加速度计和陀螺仪(BMI088)是一款6自由度（DoF）高性能惯性测量单元（IMU）。该传感器基于博世BMI088，是一款具有高振动抑制能力的高性能IMU。该6轴传感器结合了16位三轴陀螺仪和16位三轴加速度计。特别是，您可以在要求苛刻的环境中将此传感器用于无人机和机器人应用。

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特性​

  • BM1088专为无人机、机器人和具有挑战性性能要求的工业应用设计。
  • 宽加速度测量范围（最高可达24g）
  • 加速度计具有低温度系数（TCO）0.2 mg/K和低光谱噪声，仅为230 pg/sqrt(Hz)，在±24 g的最宽测量范围内表现出色

规格​

项目参数
工作电压3.3V / 5V
测量范围和灵敏度加速度计 : ±3g @10920 LSB/g / ±6g @5460 LSB/g / ±12g @2730 LSB/g / ±24g @1365 LSB/g / 陀螺仪 : ±125°/s @262.1 LSB/°/s / ±250°/s @131.1 LSB/°/s / ±500°/s @65.5 LSB/°/s / ±1000°/s @32.8 LSB/°/s / ±2000°/s @16.4 LSB/°/s
工作温度范围-40℃ ~ +85℃
零偏移加速度计 : ±30 mg 陀螺仪: ±1°/s
温度系数（TCO）加速度计 :±0.2 mg/K 陀螺仪: ±0.015°/s/K
外部接口I^2^C
I^2^C地址加速度计: 0x19 (默认) \ 0x18(可选) 陀螺仪: ±1°/s0x69(默认) \ 0x68(可选)

典型应用​

  • 无人机和飞行玩具
  • 工业机器人、平衡车
  • 家用应用（例如：吸尘器、社交机器人等）

硬件概述​

引脚定义​

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原理图​

电源

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BMI088的工作电压范围为2.4-3.6V，因此我们使用XC6206P30芯片提供稳定的3.0V电压。XC6206P30的输入电压范围为1.8V至6.0V，因此您可以在3.3V和5V的Arduino模块中使用此模块。

双向电平转换电路

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这是一个典型的双向电平转换电路，用于连接I^2^C总线的两个不同电压部分。该传感器的I2C总线使用3.3V，如果Arduino的I2C总线使用5V，则需要此电路。在上述原理图中，Q1和Q2是N沟道MOSFET CJ2102，它们充当双向开关。为了更好地理解这一部分，您可以参考AN10441。

支持的平台​

Arduino树莓派

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caution

上述提到的支持平台仅表示模块的软件或理论兼容性。我们通常仅为 Arduino 平台提供软件库或代码示例。不可能为所有可能的 MCU 平台提供软件库或演示代码。因此，用户需要自行编写软件库。

入门指南​

使用 Arduino​

硬件​

所需材料

Seeeduino V4.2Base ShieldGrove (BMI088)

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note

1 请轻轻插入 USB 数据线，否则可能会损坏接口。请使用内部有 4 根线的 USB 数据线，只有 2 根线的 USB 数据线无法传输数据。如果您不确定手头的数据线是否符合要求，可以点击 这里 购买。

2 每个 Grove 模块在购买时都会附带一根 Grove 数据线。如果您丢失了 Grove 数据线，可以点击 这里 购买。

  • 步骤 1. 将 Grove - 6-Axis Accelerometer&Gyroscope(BMI088) 连接到 Grove-Base Shield 的 I^2^C 端口。

  • 步骤 2. 将 Grove - Base Shield 插入 Seeeduino。

  • 步骤 3. 使用 USB 数据线将 Seeeduino 连接到 PC。

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note

如果没有 Grove Base Shield，我们也可以直接将模块连接到 Seeeduino，如下所示。

SeeeduinoGrove 数据线Grove (BMI088)
GND黑色GND
5V 或 3.3V红色VCC
SDA白色SDA
SCL黄色SCL

软件​

note

如果这是您第一次使用 Arduino，我们强烈建议您在开始之前查看 Arduino 入门指南。

  • 步骤 1. 从 Github 下载 Seeed_BMI088 库。

  • 步骤 2. 参考 如何安装库 为 Arduino 安装库。

  • 步骤 3. 重启 Arduino IDE。打开示例代码，可以通过以下三种方式打开：

    1. 在 Arduino IDE 中直接通过路径打开：File --> Examples --> Grove 6-Axis Accelerometer&Gyroscope --> BM1088_Example。

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    1. 在您的电脑中打开，点击 BM1088_Example.ino，您可以在文件夹 XXXX\Arduino\libraries\Grove_6Axis_Accelerometer_And_Gyroscope_BMI088-master\examples\BMI088_Example 中找到它，其中 XXXX 是您安装 Arduino IDE 的位置。

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  1. 或者，您可以直接点击代码块右上角的图标

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将以下代码复制到 Arduino IDE 的新草图中。


#include "BMI088.h"

float ax = 0, ay = 0, az = 0;
float gx = 0, gy = 0, gz = 0;
int16_t temp = 0;

void setup(void)
{
    Wire.begin();
    Serial.begin(115200);
    
    while(!Serial);
    Serial.println("BMI088 原始数据");
    
    while(1)
    {
        if(bmi088.isConnection())
        {
            bmi088.initialize();
            Serial.println("BMI088 已连接");
            break;
        }
        else Serial.println("BMI088 未连接");
        
        delay(2000);
    }
}

void loop(void)
{    
    bmi088.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
    bmi088.getGyroscope(&gx, &gy, &gz);
    temp = bmi088.getTemperature();
    
    Serial.print(ax);
    Serial.print(",");
    Serial.print(ay);
    Serial.print(",");
    Serial.print(az);
    Serial.print(",");
    
    Serial.print(gx);
    Serial.print(",");
    Serial.print(gy);
    Serial.print(",");
    Serial.print(gz);
    Serial.print(",");
    
    Serial.print(temp);
    
    Serial.println();
    
    delay(50);
}
note

库文件可能已更新。此代码可能不适用于更新后的库文件，因此我们建议您使用前两种方法。

  • 步骤 4. 上传示例代码。如果您不知道如何上传代码，请查看 如何上传代码。

  • 步骤 5. 打开 Arduino IDE 的 串口监视器，点击 工具->串口监视器，或者同时按下 ++ctrl+shift+m++ 键。将波特率设置为 115200。

success

如果一切正常，当您打开串口监视器时，可能会显示如下内容：

BMI088 原始数据
BMI088 已连接
394.41,-383.06,818.66,1.71,-4.88,-2.93,27
390.20,-385.25,830.38,5.49,0.24,1.83,27
388.37,-380.31,826.54,0.73,2.93,7.57,27
395.51,-384.16,823.79,-0.85,-5.74,5.98,27
385.80,-386.72,824.52,3.78,-5.00,1.59,27
395.51,-384.52,824.71,1.46,3.17,10.86,27

在线原理图查看器​

资源​

项目​

这是该产品的介绍视频，包含简单的演示，您可以尝试一下。

技术支持与产品讨论​

感谢您选择我们的产品！我们致力于为您提供多种支持，以确保您使用我们的产品时体验顺畅。我们提供多种沟通渠道，以满足不同的偏好和需求。

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