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Grove - I2C 电机驱动器 (L298P)

Grove - I2C 电机驱动器 (L298P) 是一款通用的步进电机和伺服电机驱动器。它内嵌 STM32 芯片，用于烧录代码以控制电机驱动器。这是一款双通道电机驱动器，每个通道支持最高 1A 电流。您还可以使用 I2C 接口从外围微控制器传输数据。默认的 I2C 地址为 0x0f，您可以通过连接 I2C 线帽来更改电机驱动器的地址。I2C 地址可在 0x00 到 0x0f 之间选择。

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特性​

  • MCU：STM32f030f4P6 微控制器，用于烧录代码并控制电机驱动器。
  • L298P 电机驱动芯片：常用于电机驱动，可驱动步进电机和伺服电机。
  • 可选 I2C 地址：通过更改线帽连接，可将 I2C 地址设置为 0x00 到 0x0f，默认 I2C 地址为 0x0f。
  • 双通道输出：每个通道支持 1A 电流，最大支持 2A 电流；需要 6V-12V DC 电压输入。
  • 用户 LED：每个通道的绿色 LED 表示顺时针方向，红色 LED 表示逆时针方向。

规格​

项目参数
MCUSTM32f030f4P6
电源6-12V DC
接口Grove I2C
I2C 地址默认 0x0f，可通过连接线帽更改
通道2
输出电流最大 2A，每通道 1A
输出电压5V

支持的平台​

ArduinoRaspberry Pi

入门指南​

使用 Arduino 平台​

所需材料​

Seeeduino V4.2Base ShieldGrove - I2C Motor Driver (L298P)
图片描述图片描述图片描述
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硬件连接​

  • 步骤 1 将 Grove - I2C Motor Driver (L298P) 连接到 Grove-Base Shield 的 I2C 端口。

  • 步骤 2 将 Grove - Base Shield 插入 Seeeduino。

  • 步骤 3 使用 USB 数据线将 Seeeduino 连接到电脑。

软件代码 1 - 直流电机​

#include "Grove_I2C_Motor_Driver.h"

#define I2C_ADDRESS 0x0f /* 默认 I2C 地址为 0x0f */

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    Motor.begin(I2C_ADDRESS);
}

void loop() {
    // 设置 MOTOR1 的速度，顺时针，速度范围：-100~100
    Motor.speed(MOTOR1, 50);
    // 设置 MOTOR2 的速度，逆时针
    Motor.speed(MOTOR2, -70);
    delay(2000);
    // 改变 MOTOR1 的速度和方向
    Motor.speed(MOTOR1, -100);
    // 改变 MOTOR2 的速度和方向
    Motor.speed(MOTOR2, 100);
    delay(2000);
    // 停止 MOTOR1 和 MOTOR2
    Motor.stop(MOTOR1);
    Motor.stop(MOTOR2);
    delay(2000);
}

通过 speed() 函数，您可以以所需速度驱动一个电机。

  • motor_id 表示使用哪个电机。可以填写 MOTOR1 或 MOTOR2。

  • _speed 表示设置给电机的速度。可以填写 -100~100。当 _speed > 0 时，直流电机顺时针运行；当 _speed < 0 时，直流电机逆时针运行。绝对值越大，直流电机的速度越快。

通过 stop() 函数，您可以停止正在运行的直流电机。

  • motor_id 表示使用哪个电机。可以填写 MOTOR1 或 MOTOR2。

软件代码 2 - 步进电机​

#include <Grove_I2C_Motor_Driver.h>

#define I2C_ADDRESS 0x0f // 默认 I2C 地址为 0x0f

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    Motor.begin(I2C_ADDRESS);
    // 驱动步进电机
    // \\_step: -1024~1024，当 \\_step > 0 时，步进电机顺时针运行；当 \\_step < 0 时，步进电机逆时针运行；
    // 当 \\_step 为 512 时，步进电机将完成一次完整转动；如果 \\_step 为 1024，步进电机将完成两次转动。
    Motor.StepperRun(-1024);
    Motor.StepperRun(512);
}

void loop() {
    // 在此处编写您的代码
}

以 24BYJ48 步进电机 为例，硬件安装如下图所示：

24BYJ48 步进电机与 I2C Motor Driver 的连接如下图所示：

  • _step 表示设置给步进电机运行的步数。可以填写 -1024~1024。当 _step > 0 时，步进电机顺时针运行；当 _step < 0 时，步进电机逆时针运行。当 _step 为 512/-512 时，步进电机将完成一次完整转动；如果 _step 为 1024/-1024，步进电机将完成两次转动。步进电机在完成设定步数后会自动停止。
note

如果遇到 PWM 频率无法更改且固定为 24Hz 的情况，需要使用 Jlink 或 ST-link 更新固件。您可以在以下链接找到新固件：

https://github.com/Seeed-Studio/grove_stm32f030/blob/master/firmware/grove_i2c_motor_driver_stm32f030.ino.bin

要更改 PWM 频率，请使用 Motor.frequence(50)，其中值为频率，最大可达 255Hz。

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