Skip to main content

Grove - IMU 10DOF

pir

Grove - IMU 10DOF 是 Grove - IMU 9DOF 和 Grove - Barometer Sensor (BMP180) 的组合。该模块基于 MPU-9250 和 BMP180，MPU-9250 是一个 9 轴运动跟踪设备，集成了 3 轴陀螺仪、3 轴加速度计、3 轴磁力计和数字运动处理器 (DMP)，而 BMP180 是一种高精度、超低功耗的数字压力传感器，适用于消费类应用。该模块非常适合智能手机、平板电脑和可穿戴设备的应用。

pir

规格

  • I2C 接口
  • MPU-9250 I2C 地址可选
  • 低功耗
  • 400kHz 快速模式 I2C，用于与所有寄存器通信
  • 数字输出 X、Y 和 Z 轴角速度传感器（陀螺仪），具有用户可编程的全量程范围：±250、±500、±1000 和 ±2000°/秒
  • 数字输出 3 轴加速度计，具有可编程的全量程范围：±2g、±4g、±8g 和 ±16g
  • 数字输出磁力计，具有全量程范围：±4800uT
  • 数字输出气压计，范围为 300 ~ 1100hPa（相对于海平面 +9000m ~ -500m）
  • 尺寸：25.43mm x 20.35mm
  • I2C 地址：默认 0x68，参考硬件概述可更改为 0x69。
note

如果您想使用多个 I2C 设备，请参考 软件 I2C

tip

更多关于 Grove 模块的详细信息，请参考 Grove 系统

支持的平台​

ArduinoRaspberry Pi

pir

pir

caution

上述提到的支持平台仅表示模块的软件或理论兼容性。我们通常仅为 Arduino 平台提供软件库或代码示例。不可能为所有可能的 MCU 平台提供软件库或演示代码。因此，用户需要自行编写软件库。

硬件概述​

pir

pir

  • 1：MPU-9250 I2C 地址选择焊盘，默认连接 a 和 b，地址为 0x68；如果连接 b 和 c，地址为 0x69。
  • 2：MPU-9250 中断引脚，中断需要配置，可用的中断源包括：运动检测、FIFO 溢出、数据就绪、I2C 主机错误。

入门指南​

我们将在这里提供一个示例，展示如何使用此传感器。

使用 Arduino​

硬件​

  • 步骤 1. 准备以下物品：
Seeeduino V4.2Base ShieldGrove-IMU_10DOF

pir

pir

pir

立即购买立即购买立即购买
  • 步骤 2. 将 Grove-IMU_10DOF 连接到 Grove-Base Shield 的 I2C 端口。
  • 步骤 3. 将 Grove-Base Shield 插入 Seeeduino。
  • 步骤 4. 使用 USB 数据线将 Seeeduino 连接到电脑。

pir

note

如果没有 Grove Base Shield，我们也可以直接将此模块按如下方式连接到 Seeeduino。

Seeeduino V4Grove-IMU_10DOF
5VVCC
GNDGND
SDASDA
SCLSCL

软件​

步骤 1. 从 Github 下载库文件。

步骤 2. 参考 如何安装库文件 为 Arduino 安装库文件。

步骤 3. 通过路径打开代码：文件 -> 示例 -> IMU_10DOF_Test。

以下是部分代码：


void setup()
{
    // 加入 I2C 总线（I2Cdev 库不会自动完成此操作）
    Wire.begin();

    // 初始化串行通信
    // （选择 38400 是因为它在 8MHz 和 16MHz 下都能正常工作，但具体取决于您的项目需求）
    Serial.begin(38400);

    // 初始化设备
    Serial.println("Initializing I2C devices...");
    accelgyro.initialize();
    Barometer.init();

    // 验证连接
    Serial.println("Testing device connections...");
    Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU9250 connection successful" : "MPU9250 connection failed");

    delay(1000);
    Serial.println("     ");

    //  Mxyz_init_calibrated ();

}

void loop()
{

    getAccel_Data();
    getGyro_Data();
    getCompassDate_calibrated(); // 罗盘数据已在此处校准
    getHeading();               // 在使用此函数之前，应先运行 'getCompassDate_calibrated()'，以获取校准数据，然后才能获得正确的角度。
    getTiltHeading();

    Serial.println("校准参数: ");
    Serial.print(mx_centre);
    Serial.print("         ");
    Serial.print(my_centre);
    Serial.print("         ");
    Serial.println(mz_centre);
    Serial.println("     ");


    Serial.println("X、Y、Z 轴加速度 (g):");
    Serial.print(Axyz[0]);
    Serial.print(",");
    Serial.print(Axyz[1]);
    Serial.print(",");
    Serial.println(Axyz[2]);
    Serial.println("X、Y、Z 轴陀螺仪 (度/秒):");
    Serial.print(Gxyz[0]);
    Serial.print(",");
    Serial.print(Gxyz[1]);
    Serial.print(",");
    Serial.println(Gxyz[2]);
    Serial.println("X、Y、Z 轴罗盘值:");
    Serial.print(Mxyz[0]);
    Serial.print(",");
    Serial.print(Mxyz[1]);
    Serial.print(",");
    Serial.println(Mxyz[2]);
    Serial.println("磁北与 X 轴之间的顺时针角度:");
    Serial.print(heading);
    Serial.println(" ");
    Serial.println("磁北与 X 轴正方向在水平面上的投影之间的顺时针角度:");
    Serial.println(tiltheading);
    Serial.println("   ");

    temperature = Barometer.bmp180GetTemperature(Barometer.bmp180ReadUT()); // 获取温度，必须先调用 bmp180ReadUT
    pressure = Barometer.bmp180GetPressure(Barometer.bmp180ReadUP()); // 获取压力
    altitude = Barometer.calcAltitude(pressure); // 未补偿计算 - 单位为米
    atm = pressure / 101325;

    Serial.print("温度: ");
    Serial.print(temperature, 2); // 显示两位小数
    Serial.println("摄氏度");

    Serial.print("压力: ");
    Serial.print(pressure, 0); // 仅显示整数
    Serial.println(" 帕");

    Serial.print("相对大气压: ");
    Serial.println(atm, 4); // 显示四位小数

    Serial.print("海拔: ");
    Serial.print(altitude, 2); // 显示两位小数
    Serial.println(" 米");

    Serial.println();
    delay(1000);

}

步骤 4. 上传代码。请选择正确的板卡类型和 COM 端口。

您可以看到：

pir

参考资料​

  • 轴的方向
    下图显示了灵敏度轴的方向以及旋转的极性。

pir

Grove - IMU 10DOF v1.0

Grove - IMU 10DOF v1.1

资源​

技术支持与产品讨论​

感谢您选择我们的产品！我们致力于为您提供多种支持，以确保您使用我们的产品时获得最佳体验。我们提供多个沟通渠道，以满足不同的偏好和需求。

Loading Comments...