Skip to main content

Grove - IMU 9DOF v2.0

pir

Grove - IMU 9DOF v2.0 是 Grove - IMU 9DOF v1.0 的升级版本，它是一款高性能的9轴运动跟踪模块，基于 MPU-9250。MPU-9250 是一款集成的9轴运动跟踪设备，专为智能手机、平板电脑和可穿戴传感器等消费电子设备的低功耗、低成本和高性能需求而设计。MPU-9250 配备了三个16位 ADC，用于数字化陀螺仪输出；三个16位 ADC，用于数字化加速度计输出；以及三个16位 ADC，用于数字化磁力计输出。

pir

规格​

  • I2C/SPI 接口
  • 辅助 I2C
  • 低功耗
  • 400kHz 快速模式 I2C，用于与所有寄存器通信
  • 数字输出3轴角速度传感器（陀螺仪），具有用户可编程的全量程范围：±250、±500、±1000 和 ±2000°/秒
  • 数字输出3轴加速度计，具有可编程的全量程范围：±2g、±4g、±8g 和 ±16g
  • 数字输出3轴加速度计，全量程测量范围为 ±4800μT
  • I2C 地址：0x68
note

如果您想使用多个 I2C 设备，请参考 软件 I2C。

tip

更多关于 Grove 模块的详细信息，请参考 Grove 系统。

支持的平台​

ArduinoRaspberry Pi

pir

pir

caution

上述提到的支持平台仅表示模块的软件或理论兼容性。在大多数情况下，我们仅为 Arduino 平台提供软件库或代码示例。不可能为所有可能的 MCU 平台提供软件库或演示代码。因此，用户需要自行编写软件库。

硬件概述​

pir

pir

① - Grove 接口，连接到 I2C

② - I2C 或 SPI 选择焊盘（默认是 I2C），如果需要使用 SPI，断开此焊盘

③ - 地址选择焊盘，默认连接 b 和 c 地址为 0x68，如果连接 b 和 a 地址为 0x69，如果需要使用 SPI，断开此焊盘至任意一侧。

④ - SPI 接口

⑤ - 辅助 I2C 主机串行数据

⑥ - 辅助 I2C 主机串行时钟

⑦ - 中断数字输出

入门指南​

使用 Arduino​

硬件​

  • 步骤 1. 准备以下物品：
Seeeduino V4.2Base ShieldGrove-IMU_9DOF_v2.0

pir

pir

pir

立即购买立即购买立即购买
  • 步骤 2. 将 Grove-IMU_9DOF_v2.0 连接到 Grove-Base Shield 的 I2C 端口。
  • 步骤 3. 将 Grove - Base Shield 插入 Seeeduino。
  • 步骤 4. 使用 USB 数据线将 Seeeduino 连接到电脑。

pir

note

如果没有 Grove Base Shield，我们也可以直接将此模块连接到 Seeeduino，如下所示。

Seeeduino_v4Grove-IMU_9DOF_v2.0
5VVCC
GNDGND
SDASDA
SCLSCL

软件​

步骤 1. 从 Github 下载 库文件。

步骤 2. 参考 如何安装库文件 为 Arduino 安装库文件。

步骤 3. 创建一个新的 Arduino 草图，并将以下代码粘贴到其中，或者直接通过路径打开代码：File -> Example -> IMU_9DOF_Demo_Compass_Calibrated -> IMU_9DOF_Demo_Compass_Calibrated。

以下是代码的主要部分：


void setup() {
  // 加入 I2C 总线（I2Cdev 库不会自动执行此操作）
  Wire.begin();

  // 初始化串行通信
  // （选择 38400，因为它在 8MHz 和 16MHz 下都能正常工作，但具体取决于您的项目需求）
  Serial.begin(38400);

  // 初始化设备
  Serial.println("Initializing I2C devices...");
  accelgyro.initialize();

  // 验证连接
	Serial.println("Testing device connections...");
	Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU9250 connection successful" : "MPU9250 connection failed");
	delay(1000);
	Serial.println("     ");

 //Mxyz_init_calibrated ();
}

void loop()
{   
	getAccel_Data();
	getGyro_Data();
	getCompassDate_calibrated(); // 罗盘数据已在此处校准
	getHeading();				// 在使用此函数之前，我们应该先运行 'getCompassDate_calibrated()'，以便获取校准数据，然后才能获得正确的角度。					
	getTiltHeading();           

	Serial.println("校准参数: ");
	Serial.print(mx_centre);
	Serial.print("         ");
	Serial.print(my_centre);
	Serial.print("         ");
	Serial.println(mz_centre);
	Serial.println("     ");


	Serial.println("X、Y、Z 轴的加速度 (g):");
	Serial.print(Axyz[0]);
	Serial.print(",");
	Serial.print(Axyz[1]);
	Serial.print(",");
	Serial.println(Axyz[2]);
	Serial.println("X、Y、Z 轴的陀螺仪 (度/秒):");
	Serial.print(Gxyz[0]);
	Serial.print(",");
	Serial.print(Gxyz[1]);
	Serial.print(",");
	Serial.println(Gxyz[2]);
	Serial.println("X、Y、Z 轴的罗盘值:");
	Serial.print(Mxyz[0]);
	Serial.print(",");
	Serial.print(Mxyz[1]);
	Serial.print(",");
	Serial.println(Mxyz[2]);
	Serial.println("磁北与 X 轴之间的顺时针角度:");
	Serial.print(heading);
	Serial.println(" ");
	Serial.println("磁北与水平面上正 X 轴投影之间的顺时针角度:");
	Serial.println(tiltheading);
	Serial.println("   ");
	Serial.println("   ");
    Serial.println("   ");
	delay(300);
}
如果没有 Grove Base Shield，我们也可以直接将此模块连接到 Seeeduino LoRaWAN，但需要添加如下图所示的三行代码。

pir

步骤 4. 上传代码，之后您可以看到：

pir

在静止状态下，z 轴的输出值约为 0.98g，因此您可以参考此值来测试您的传感器是否正常工作。

参考资料​

轴的方向

下图显示了加速度计和陀螺仪的灵敏度轴方向以及旋转极性。请注意图中的引脚 1 标识符（•）。

  • 加速度计和陀螺仪的灵敏度轴方向及旋转极性

pir

  • 罗盘的灵敏度轴方向

pir

原理图在线查看器​

资源​

项目​

使用 LinkIt ONE 测试 MPU9150 的功能速度：我设置了这个项目，目的是测量 MPU9150 标准功能的执行时间（以毫秒为单位）。

技术支持与产品讨论​

感谢您选择我们的产品！我们致力于为您提供多种支持，以确保您使用我们的产品时获得流畅的体验。我们提供多种沟通渠道，以满足不同的偏好和需求。

Loading Comments...