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Grove - 舵机

Grove - 舵机是一种带有齿轮和反馈系统的直流电机，常用于机器人驱动机制。该模块是为Grove爱好者提供的额外产品。我们将三线舵机调整为Grove标准连接器。现在您可以像使用典型的Grove模块一样即插即用，无需跳线杂乱。

如果您更喜欢原型舵机，可以查看 EMAX 9g ES08A 高灵敏迷你舵机。它们是同一型号，质量优良且价格实惠。

特点​

  • 小型模块
  • Grove兼容接口
  • 使用方便

规格​

项目 最小值 典型值 最大值 单位
工作电压 4.8 5.0 6.0 V
扭矩 1.5/1.8 Kg.cm
速度 0.12/0.16 s/60°
尺寸 32X11.5X24 mm
重量 8.5 g

支持的平台​

Arduino树莓派
caution

上述提到的支持平台仅表示模块的软件或理论兼容性。我们通常仅为 Arduino 平台提供软件库或代码示例。不可能为所有可能的 MCU 平台提供软件库或演示代码。因此，用户需要自行编写软件库。

入门指南​

使用 Arduino​

note

本文中描述的连接舵机的方法并不是最合适或推荐的方式。对于舵机，尤其是同时使用多个舵机时，应该使用专用的舵机驱动板为舵机提供额外的电力，并通过驱动板由开发板控制舵机。由于 Seeed Studio 目前没有提供合适的驱动板，本文仅作为使用示例展示如何直接将舵机连接到主板。这种方法不推荐用于实际项目。

这里我们将通过一个简单的演示向您展示如何使用 Grove - Servo。首先，我们需要准备以下物品：

Seeeduino V4Grove - ServoBase Shield
输入图片描述输入图片描述输入图片描述
立即购买立即购买立即购买

舵机有三根线：电源线、地线和信号线。电源线通常是红色的，应连接到 Arduino/Seeeduino 板上的 5V 引脚。地线通常是黑色或棕色的，应连接到 Arduino 板上的地引脚。信号线通常是黄色、橙色或白色的，应连接到 Arduino 板上的 D5 引脚。我们可以根据需要更改数字端口，但不要忘记同时更改演示代码中的端口定义。

  • 将模块连接到 Base Shield 的 D5 端口。
  • 将 Grove- Base Shield 插入 Arduino。
  • 通过 USB 数据线将 Arduino 连接到 PC。

软件​

  • 使用 Arduino Servo Library 让舵机的轴在 180 度范围内来回摆动。

  • 通过路径直接打开代码：File → Examples → Servo → Sweep。

/* Sweep
 by BARRAGAN <http://barraganstudio.com>
 This example code is in the public domain.

 modified 8 Nov 2013
 by Scott Fitzgerald
 https://arduino.cc/en/Tutorial/Sweep
*/

#include <Servo.h>

Servo myservo;  // 创建一个舵机对象以控制舵机
// 大多数板上可以创建十二个舵机对象

int pos = 0;    // 用于存储舵机位置的变量

void setup() {
  myservo.attach(5);  // 将舵机连接到引脚 5
}

void loop() {
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // 从 0 度移动到 180 度
    // 每次移动 1 度
    myservo.write(pos);              // 告诉舵机移动到变量 'pos' 指定的位置
    delay(15);                       // 等待 15 毫秒让舵机到达位置
  }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // 从 180 度移动到 0 度
    myservo.write(pos);              // 告诉舵机移动到变量 'pos' 指定的位置
    delay(15);                       // 等待 15 毫秒让舵机到达位置
  }
}
  • 上传代码后，我们可以看到舵机摆动。

使用 Codecraft​

硬件​

步骤 1. 将 Grove - Servo 连接到 Base Shield 的 D5 端口。

步骤 2. 将 Base Shield 插入您的 Seeeduino/Arduino。

步骤 3. 通过 USB 数据线将 Seeeduino/Arduino 连接到您的 PC。

软件​

步骤 1. 打开 Codecraft，添加 Arduino 支持，并将主程序拖到工作区。

note

如果这是您第一次使用 Codecraft，请参阅 Codecraft 使用 Arduino 指南。

步骤 2. 按下图拖动模块或打开页面底部提供的 cdc 文件。

servo

将程序上传到您的 Arduino/Seeeduino。

tip

代码上传完成后，您将看到舵机摆动。

使用 Raspberry Pi（配合 Grove Base Hat for Raspberry Pi）​

note

本文中描述的连接舵机的方法并不是最合适或推荐的方式。对于舵机，尤其是同时使用多个舵机时，应该使用专用的舵机驱动板为舵机提供额外的电力，并通过驱动板由开发板控制舵机。由于 Seeed Studio 目前没有提供合适的驱动板，本文仅作为使用示例展示如何直接将舵机连接到主板。这种方法不推荐用于实际项目。

硬件​

  • 步骤 1. 本项目所需物品：
Raspberry PiGrove Base Hat for RasPiGrove - Servo
输入图片描述输入图片描述输入图片描述
立即购买立即购买立即购买
  • 步骤 2. 将 Grove Base Hat 插入 Raspberry Pi。
  • 步骤 3. 将 Grove - Servo 连接到 Base Hat 的端口 12。
  • 步骤 4. 通过 USB 数据线将 Raspberry Pi 连接到 PC。

note

在步骤 3 中，您可以将舵机模块连接到 任何 GPIO 端口，但请确保您更改命令以匹配相应的端口号。

软件​

tip

如果您使用的是 Raspberry Pi 且 Raspberrypi OS >= Bullseye，您必须仅使用 Python3 执行以下命令。

  • 步骤 1. 按照 软件设置 配置开发环境。
  • 步骤 2. 通过克隆 grove.py 库下载源文件。
cd ~
git clone https://github.com/Seeed-Studio/grove.py
  • 步骤 3. 执行以下命令运行代码。
cd grove.py/grove
python3 grove_servo.py 12

以下是 grove_servo.py 的代码。

import RPi.GPIO as IO
import sys
import time
from numpy import interp

IO.setwarnings(False)
IO.setmode(IO.BCM)

class GroveServo:
    MIN_DEGREE = 0
    MAX_DEGREE = 180
    INIT_DUTY = 2.5

    def __init__(self, channel):
        IO.setup(channel, IO.OUT)
        self.pwm = IO.PWM(channel, 50)
        self.pwm.start(GroveServo.INIT_DUTY)

    def __del__(self):
        self.pwm.stop()

    def setAngle(self, angle):
        # 将角度从范围 0 ~ 180 映射到范围 25 ~ 125
        angle = max(min(angle, GroveServo.MAX_DEGREE), GroveServo.MIN_DEGREE)
        tmp = interp(angle, [0, 180], [25, 125])
        self.pwm.ChangeDutyCycle(round(tmp / 10.0, 1))

Grove = GroveServo

def main():
    if len(sys.argv) < 2:
        print('用法: {} servo_channel'.format(sys.argv[0]))
        sys.exit(1)

    servo = GroveServo(int(sys.argv[1]))

    while True:
        for x in range(0, 180):
            print(x, "度")
            servo.setAngle(x)
            time.sleep(0.05)
        for x in range(180, 0, -1):
            print(x, "度")
            servo.setAngle(x)
            time.sleep(0.05)

if __name__ == '__main__':
    main()
tip

如果一切正常，您将能够看到舵机摆动。

pi@raspberrypi:~/grove.py/grove $ python3 grove_servo.py 12
0 度
1 度
2 度
3 度
4 度
5 度
6 度
7 度
8 度
9 度
10 度
11 度
12 度
13 度
14 度
15 度
16 度
17 度
18 度
19 度
20 度
21 度
^CTraceback (most recent call last):
  File "grove_servo.py", line 81, in <module>
    main()
  File "grove_servo.py", line 74, in main
    time.sleep(0.05)
KeyboardInterrupt

您可以通过简单地按下 ++ctrl+c++ 来退出此程序。

资源​

项目​

舵机 Grove 模块：

技术支持与产品讨论​

感谢您选择我们的产品！我们提供多种支持渠道，确保您使用我们的产品体验顺畅。以下是几种沟通方式，以满足不同的偏好和需求。

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