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Grove - 伺服电机

Grove - Servo 是一个带有齿轮和反馈系统的直流电机。它被用于机器人的驱动机制中。这个模块是 Grove 爱好者的赠品产品。我们将三线伺服电机调节为 Grove 标准连接器。现在，您可以像典型的 Grove 模块一样即插即用，无需杂乱无章的跳线。

但如果您更想试试原型伺服电机，可以看一下 EMAX 9g ES08A 高灵敏微型伺服电机。它们型号相同，品质上乘，且价格实惠。

特性​

  • 小型模块
  • 兼容 Grove 接口
  • 使用简便

规格​

项目 最小值 典型值 最大值 单位
工作电压 4.8 5.0 6.0 V
扭矩 1.5/1.8 Kg.cm
速度 0.12/0.16 s/60°
尺寸 32X11.5X24 mm
重量 8.5 g

支持的平台​

Arduino树莓派

:::警告 上述提到的支持平台是模块软件或理论兼容性的一个指示。在大多数情况下，我们只提供针对Arduino平台的软件库或代码示例。我们无法为所有可能的MCU平台提供软件库/演示代码。因此，用户需要编写自己的软件库。 :::

入门指南​

与Arduino一起操作​

这里我们将通过一个简单的演示向您展示Grove - Servo是如何工作的。首先，我们需要准备以下物品：

Seeeduino V4Grove - ServoBase Shield
enter image description hereenter image description hereenter image description here
立即获取立即获取立即获取

伺服舵机有三根线：电源线、地线和信号线。电源线通常是红色的，应该连接到Arduino/Seeeduino板上的5V引脚。地线通常是黑色或棕色的，应该连接到Arduino板上的一个地线引脚。信号线通常是黄色、橙色或白色的，应该连接到Arduino板上的D5引脚。我们可以按照自己的喜好改变数字端口。但请不要忘记在演示代码的定义中同时更改端口号。

  • 将模块连接到Base Shield的D5端口。
  • 将Grove-Base Shield插入Arduino。
  • 通过USB线将Arduino连接到电脑。

软件​

  • 让我们使用Arduino Servo库来控制伺服舵机的轴在180度范围内来回转动。

  • 通过以下路径直接打开代码：文件 -> 示例 -> Servo -> Sweep。

/* Sweep
 by BARRAGAN <http://barraganstudio.com>
 This example code is in the public domain.

 modified 8 Nov 2013
 by Scott Fitzgerald
 https://arduino.cc/en/Tutorial/Sweep
*/

#include <Servo.h>

Servo myservo;  // create servo object to control a servo
// twelve servo objects can be created on most boards

int pos = 0;    // variable to store the servo position

void setup() {
  myservo.attach(5);  // attaches the servo on pin 5 to the servo object
}

void loop() {
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // goes from 0 degrees to 180 degrees
    // in steps of 1 degree
    myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
  }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // goes from 180 degrees to 0 degrees
    myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
  }
}
  • 上传草图。我们可以看到伺服舵机进行摆动。

使用Codecraft进行编程​

硬件​

步骤 1. 将Grove - Servo连接到Base Shield的D5端口。

步骤 2. 将Base Shield插入到您的Seeeduino/Arduino上。

步骤 3. 通过USB线将Seeeduino/Arduino连接到您的电脑。

软件​

步骤 1. 打开Codecraft，添加Arduino支持，并拖动一个主程序到工作区域。

:::注意 如果您是第一次使用Codecraft，请同时参考使用Arduino的Codecraft指南。 ::: 步骤 2. 按照下面的图片拖动代码块，或者打开可以在本页面底部下载的cdc文件。

servo

将程序上传到您的Arduino/Seeeduino。

:::提示 当代码上传完成后，您会看到伺服舵机进行摆动。 :::

使用树莓派进行操作（配合树莓派Grove Base Hat）​

硬件​

  • 步骤 1. 本项目所用物品：
Raspberry piGrove Base Hat for RasPiGrove - Servo
enter image description hereenter image description hereenter image description here
立即获取立即获取立即获取
  • 步骤 2. 将Grove Base Hat插入树莓派。
  • 步骤 3. 将Grove - Servo连接到Base Hat的 12号端口。
  • 步骤 4. 通过USB线将树莓派连接到电脑。

:::注意 在步骤3中，您可以将伺服舵机模块连接到任何GPIO端口，但请确保您使用相应的端口号更改命令。 :::

软件​

:::提示 如果您使用的是搭载Raspberry Pi OS >= Bullseye的树莓派，您必须使用此命令行仅与Python3配合使用。 :::

  • 步骤 1. 按照设置软件来配置开发环境。
  • 步骤 2. 通过克隆grove.py库来下载源文件。
cd ~
git clone https://github.com/Seeed-Studio/grove.py

  • 步骤 3. 执行以下命令来运行代码。
cd grove.py/grove
python3 grove_servo.py 12

以下是grove_servo.py的代码。


import RPi.GPIO as IO
import sys
import time
from numpy import interp

IO.setwarnings(False)
IO.setmode(IO.BCM)

class GroveServo:
    MIN_DEGREE = 0
    MAX_DEGREE = 180
    INIT_DUTY = 2.5

    def __init__(self, channel):
        IO.setup(channel,IO.OUT)
        self.pwm = IO.PWM(channel,50)
        self.pwm.start(GroveServo.INIT_DUTY)

    def __del__(self):
        self.pwm.stop()

    def setAngle(self, angle):
        # Map angle from range 0 ~ 180 to range 25 ~ 125
        angle = max(min(angle, GroveServo.MAX_DEGREE), GroveServo.MIN_DEGREE)
        tmp = interp(angle, [0, 180], [25, 125])
        self.pwm.ChangeDutyCycle(round(tmp/10.0, 1))

Grove = GroveServo

def main():
    if len(sys.argv) < 2:
        print('Usage: {} servo_channel'.format(sys.argv[0]))
        sys.exit(1)

    servo = GroveServo(int(sys.argv[1]))

    while True:
        for x in range(0, 180):
            print x, "degree"
            servo.setAngle(x)
            time.sleep(0.05)
        for x in range(180, 0, -1):
            print x, "degree"
            servo.setAngle(x)
            time.sleep(0.05)

if __name__ == '__main__':
    main()



:::提示 如果一切顺利，您将能够看到伺服舵机进行摆动。 :::


pi@raspberrypi:~/grove.py/grove $ python3 grove_servo.py 12
0 degree
1 degree
2 degree
3 degree
4 degree
5 degree
6 degree
7 degree
8 degree
9 degree
10 degree
11 degree
12 degree
13 degree
14 degree
15 degree
16 degree
17 degree
18 degree
19 degree
20 degree
21 degree
^CTraceback (most recent call last):
  File "grove_servo.py", line 81, in <module>
    main()
  File "grove_servo.py", line 74, in main
    time.sleep(0.05)
KeyboardInterrupt


您可以通过简单地按下 ++ctrl+c++ 来退出此程序。

资源​

项目​

Grove伺服舵机模块：

技术支持与产品讨论​

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