24GHz 毫米波传感器 - 人体静态存在检测模块 Lite (MR24HPC1)

介绍

24GHz 毫米波传感器 - 人体静态存在检测模块 Lite 是一款集成天线、对健康友好的毫米波雷达传感器，采用 FMCW 测距技术，工作频率为 24GHz，用于实现人体静态存在检测，不受环境影响。这也是一款个性化雷达，用户可以配置其底层参数来确定检测功能。

应用

自动户外照明
自动开门
全屋监控
智能家电（电视、浴霸、安防等）
办公节能（空调、照明）
睡眠监测曲线
家庭安防
IPC 触发

特性

人体存在毫米波雷达：采用 FMCW 测距技术，工作频率为 24GHz，检测范围 5 米，用于检测感应区域内的人体行为
个性化雷达检测：提供可配置的检测范围、运动触发、状态变化时间，以及可视化调试软件，满足各种场景需求
对健康友好的工作状态：输出功率低至对人体无害
高抗干扰能力：输出数据不受温度、湿度、噪音、气流、灰尘、光线等环境影响
支持 Arduino

硬件概述

5V 引脚是雷达的电源接口，RX 和 TX 是雷达的数据传输接口。RX 表示串行接收，TX 表示串行发送。
人体存在状态输出接口。您可以使用这两个引脚的电平来判断当前环境中的人体运动状态。 S1 输出：高电平 - 有人，低电平 - 无人。 S2 输出：高电平 - 活动，低电平 - 静止。
刷写固件引脚。
顶部输入/输出引脚。

入门指南

固件版本更新

毫米波传感器经过了长期的技术沉淀和用户提供的宝贵建议，我们一直在对原产品进行迭代，以提供更准确可靠的监测结果和更好的用户体验。

新出货的传感器默认搭载最新固件，以确保最新的产品体验。但是，为了老用户的体验，我们在此提供最新固件和更新方法，确保您能够使用我们的最新技术。

通用方法 - 使用 J-link 烧录固件

如果您遇到固件错误或雷达异常、固件故障等问题，使用此方法重新刷写固件是最有效的方法。

最新固件下载

固件版本	下载地址
Jlink_MR24HPC1-20230302.bin	下载

caution

请仔细检查您产品的功能，请不要与其他毫米波传感器混用刷写此固件，否则可能导致产品功能异常，后果需要您自行承担！
还请注意，不同的固件更新方式使用不同的固件内容，您下载的是通过 J-link 烧录的固件。

将您的雷达更新到最新版本

步骤 1. 您需要准备一个 Jlink 和 MR24HPC1 24GHz 毫米波传感器。

通过杜邦线将雷达和 Jlink 连接，如下图所示。

步骤 2. 下载必要的软件和固件。

文件	下载地址
JlinkV644e.rar	下载
Pack_Segger_AT32F4xx_v1.3.3.zip	下载

步骤 3. 解压 JlinkV644e.rar 并打开其中的 JLink_Windows_V644e.exe 文件。

按照默认选项安装即可。安装完成后，启动 J-Flash V6.44e 软件。

步骤 4. 安装芯片包。

解压 Pack_Segger_AT32F4xx_v1.3.3.zip 并打开其中的 Segger_AT32F4xx_AddOn.exe。

tip

如果在向 JFlash 添加内容时遇到如下图所示的错误，您可以按照以下说明解决问题。

解决方案：

从 https://www.arterychip.com/en/product/AT32F403A.jsp 下载此文件
解压文件并打开
将 JLinkDevices.xml 从 C:\Program Files\SEGGER\JLink_V794 复制到 C:\Users[用户]\AppData\Roaming\SEGGER

这样就解决了问题，我们可以使用 JFlash 或 JFlash Lite 软件进行刷写。

步骤 5. 创建新项目。

找到并选择 AT32F403ARGT7。

步骤 6. 将雷达固件（.bin 文件）拖放到此软件中，会弹出一个窗口，我们将使用其默认的起始地址 0x8000000。

步骤 7. 点击 Target -> Connect

连接成功时会显示 Connected successfully。

擦除固件：Target -> manual Programming -> Erase Chip

升级固件：Target -> manual Programming -> Program & Verify

此时，固件更新完成。

通过 UART 更新固件

考虑到 J-link 价格昂贵，对于绝大多数只需要更新雷达固件的用户来说，购买 J-link 过于奢侈，因此我们提供了通过 UART 的更新方法。

最新固件下载

固件版本	下载地址
UART_MR24HPC1-20230302.bin	下载

caution

请仔细检查您产品的功能，请不要与其他毫米波传感器混用来刷写此固件，否则可能导致产品功能异常，后果需要您自行承担！
还请注意，不同的固件更新方式使用不同的固件内容，您下载的是通过 UART 烧录的固件。
在使用 UART 升级固件之前，请确保您的雷达固件版本至少是 G24VD1SYV001006 版本，否则可能会导致雷达失效，此时您必须使用 J-link 烧录固件才能使用！

您可以通过向雷达发送命令 0x53 0x59 0x02 0xA4 0x00 0x01 0x0F 0x62 0x54 0x43 来查询固件版本号信息。然后雷达报告的数据以字符串形式显示，您将看到类似下图所示的效果。

G24VD1SYV000009 是雷达报告的型号，其中 000009 是版本号。这意味着此传感器不支持 UART 升级。

将您的雷达更新到最新版本

步骤 1. 您需要准备一个 UART 转 USB 和 MR24HPC1 24GHz 毫米波传感器。

通过杜邦线将雷达和 UART 转 USB 连接，如下图所示。

步骤 2. 下载必要的软件和固件。

文件	下载地址
PackageMake-v1.1.1.zip	下载

步骤 3. 解压 PackageMake-v1.1.1.zip 包并打开其中的 PackageMake-v1.1.1.exe 文件。

将连接传感器的 UART 转 USB 连接到计算机，点击软件左上角的齿轮图案，选择端口号，将波特率设置为 115200，然后点击右下角确认。（如果找不到端口号，请检查连接，然后点击左下角的刷新按钮重试）

步骤 4. 连接传感器

按照上述方式完成串口设置后，点击右上角的第二个图标，如果端口选择正确，您将看到雷达的原始数据被打印出来。

步骤 5. 更新固件

左键点击右上角的最后一个图标，这将弹出一个选择固件的窗口。请选择您已下载的固件版本。

选择完成后，所选文件路径将出现在软件下方，请仔细检查所选固件版本和型号是否与您使用的传感器一致。

要升级固件，请双击软件左上角的最后一个图像，然后固件将开始下载到传感器。

等待进度条完成，固件更新即完成。

上位机的使用

通过 UART 转 USB 设备将雷达直接连接到计算机的 USB 端口。接线如下表所示。


雷达传感器		UART 转 USB
5V	-->	5V
GND	-->	GND
RX	-->	TX
TX	-->	RX

除了上述提到的串口软件，您还可以直接使用专为雷达设计的上位机软件。

以下十个部分解释了软件各个部分的作用。

端口

选择雷达连接到计算机的端口。通常需要在选择之前点击刷新按钮刷新端口。选择后请点击打开按钮。
波特率

MR24HPC1雷达需要设置为115200的波特率。
运动能量

该值等同于动态值。该值的变化代表环境中的恒定运动噪声。当空间中没有人时运动能量较低，随着运动幅度和距离的增加，整体运动能量会变得更高。
退出能量

该值等同于静态值。该值的变化代表环境中的恒定静态噪声。当空间无人时退出能量较低，当空间中有静止的人时（胸部呼吸的轻微运动），整体退出能量会在较高值处波动。
距离

静止距离：存在轻微运动区域时环境与雷达之间的直线距离。当空间中某个位置有人静止时，实时输出与雷达的直线距离。 运动距离：环境中运动位置与雷达之间的直线距离。当空间中某个位置有人在运动时，实时输出该位置与雷达的直线距离。

图形设置

用于清楚地确定实时波形与阈值之间的关系。基于实时曲线变化，可以观察空间不同状态下底噪的变化，并基于底噪的变化可以设置人体存在的阈值，对静止状态的存在/不存在/活动进行简单判断。

查询

搜索当前参数设置。关于各个参数值的含义，由于篇幅原因请参考用户手册了解详情。
设置

设置各个参数的阈值。
状态显示

该窗口实时显示当前距离、速度和运动状态等值。
发送和回复

发送和接收的数据帧。

使用Arduino进行传感器开发

Arduino库概述

tip

如果这是您第一次使用Arduino，我们强烈建议您参考Arduino入门指南。

本示例中使用的库代码可以通过点击下面的图标下载。

函数

在开始开发草图之前，让我们看看库的可用函数。

void recvRadarBytes() —— 该函数根据传感器数据协议中的帧头和帧尾，通过UART收集传感器报告的数据帧。与showData()函数配合使用，可以通过串口打印出收集的数据信息。
- 输入参数： 无
- 返回值： 无
void showData() —— 该函数用于通过串口一次性打印出传感器报告的完整数据帧，需要与recvRadarBytes()函数配合使用。
- 输入参数： 无
- 返回值： 无
void HumanStatic_func(bool bodysign /*=false*/) —— 该函数负责解析传感器的数据帧，并输出人体存在状态的相关数据。
- 输入参数： bodysign —— 该参数是控制是否输出人体运动参数的开关。如果为true，输出将包含大量人体征象参数数据，这可能会影响您查看数据的体验。默认情况下该参数为false，不显示身体征象参数信息。
- 返回值：
  - int radarStatus —— 返回的值表示解析的数据帧属于哪个状态类别。具体类别可以在默认变量部分找到。
  - int bodysign_val —— 返回的值表示人体运动参数的值。该值仅在参数bodysign=true时有效。
  - int static_val —— 该值等同于静态值。该值的变化代表环境中的恒定静态噪声。当空间无人时退出能量较低，当空间中有静止的人时（胸部呼吸的轻微运动），整体退出能量会在较高值处波动。该值仅在打开底层消息时有效。
int dynamic_val —— 该值的变化代表环境中的恒定运动噪声。当空间中无人时运动能量较低，随着运动幅度和距离的增加，整体运动能量会变高。此值仅在开启底层消息时有效。
- int dis_static —— 存在轻微移动区域时环境与传感器之间的直线距离。当空间中某个位置有人静止时，会实时输出与传感器的直线距离。此值仅在开启底层消息时有效。
- int dis_move —— 环境中移动位置与传感器之间的直线距离。当空间中某个位置有人在运动时，会实时输出该位置与传感器的直线距离。此值仅在开启底层消息时有效。
- int speed —— 该值表示移动物体的运动速度。该值仅供参考。此值仅在开启底层消息时有效。
void checkSetMode_func(const unsigned char* buff, int len, bool cyclic /*= false*/) —— 该函数可用于向传感器发送数据帧。发送的数据帧和返回的数据帧都会通过串口打印出来。
- 输入参数：
  - buff —— 您想要发送给传感器的数据帧。
  - len —— 您想要发送给传感器的数据帧长度。
  - cyclic —— 循环发送开关。默认为 false，如果您希望循环发送此数据帧，可以设置为 true。
- 返回值： 无
void reset_func() —— 该函数用于重置传感器。
- 输入参数： 无
- 返回值： 无

默认变量

#define MESSAGE_HEAD1 0x53       //数据帧头1
#define MESSAGE_HEAD2 0x59       //数据帧头2

#define MESSAGE_END1  0x54       //数据帧结束1
#define MESSAGE_END2  0x43       //数据帧结束2

#define HUMANSTATUS   0x80       //人体存在信息
#define HUMANEXIST    0x01       //人体存在
#define HUMANMOVE     0x02       //人体运动信息
#define HUMANSIGN     0x03       //人体体征参数
#define HUMANDIRECT   0x0B       //人体运动趋势

#define SOMEBODY      0x01       //有人移动
#define NOBODY        0x00       //无人

#define NONE          0x00
#define SOMEBODY_STOP 0x01       //有人静止
#define SOMEBODY_MOVE 0x02       //有人移动

#define CA_CLOSE      0x01       //有人接近
#define CA_AWAY       0x02       //有人远离


#define DETAILSTATUS  0x08       //人体状态底层参数
#define DETAILINFO    0x01       //人体运动状态详细数据
#define DETAILDIRECT  0x06       //人体运动趋势
#define DETAILSIGN    0x07       //人体体征参数

//返回状态，在arduino中使用
#define SOMEONE       0x01       //有人
#define NOONE         0x02       //无人
#define NOTHING       0x03       //无消息
#define SOMEONE_STOP  0x04       //有人静止
#define SOMEONE_MOVE  0x05       //有人移动
#define HUMANPARA     0x06       //人体体征参数
#define SOMEONE_CLOSE 0x07       //有人接近
#define SOMEONE_AWAY  0x08       //有人远离
#define DETAILMESSAGE 0x09       //人体状态底层参数

#define reset_frame_len 10       //重置数据帧长度

//重置数据帧
const unsigned char reset_frame[10] = {0x53, 0x59, 0x01, 0x02, 0x00, 0x01, 0x0F, 0xBF, 0x54, 0x43};

安装

步骤 1. 您需要安装 Arduino 软件。

步骤 2. 启动 Arduino 应用程序。

步骤 3. 选择您的开发板型号并将其添加到 Arduino IDE 中。

如果您想在后续教程中使用 Seeeduino V4.2，请参考此教程完成添加。
如果您想在后续教程中使用 Seeeduino XIAO，请参考此教程完成添加。
如果您想在后续教程中使用 XIAO RP2040，请参考此教程完成添加。
如果您想在后续教程中使用 XIAO nRF52840，请参考此教程完成添加。
如果您想在后续教程中使用 XIAO ESP32C3，请参考此教程完成添加。

caution

对于 XIAO nRF52840，请选择 Seeed nRF52 mbed-enabled Boards，否则运行程序时可能会报错。

步骤 4. 安装 Arduino 代码库。

首先从 GitHub 获取代码库并下载到您的本地计算机。

由于您已经下载了 zip 库文件，请打开您的 Arduino IDE，点击 Sketch > Include Library > Add .ZIP Library。选择您刚刚下载的 zip 文件，如果库安装正确，您将在通知窗口中看到 Library added to your libraries。这意味着库已成功安装。

Arduino 示例

现在我们已经安装了库并了解了基本功能，让我们为 XIAO nRF52840 Sense 运行一些示例，看看它的表现如何。

所需材料

在完成以下示例之前，您需要准备以下材料。



MR24HPC1	Seeed XIAO BLE nRF52840 Sense	2mm 到 2.54mm 间距排线

步骤 1. 通过主板将设备连接到计算机。接线图如下表所示。


MR24HPC1		主板
5V	-->	5V
GND	-->	GND
RX	-->	D6
TX	-->	D7

步骤 2. 在 Arduino IDE 左上角的菜单栏中，选择 tool，选择您正在使用的开发板类型，并选择相应的串口。

tip

如果您使用的是 MacOS，设备的串口名称通常以 /dev/cu.usbmodem xxx 开头，以设备名称结尾。如果您使用的是 Windows，设备的串口名称通常以 COM 开头，同样以设备名称结尾。

在此示例中，我们将演示传感器如何与我们的热门产品 XIAO nRF52840 Sense 配合工作。

演示 1：串口打印传感器输出的原始数据帧

此示例将指导您完成通过串口打印传感器报告的原始数据的过程。

以下示例程序位于库的 examples 文件夹中，名为 MR24HPCB1_rawdata_print。

#include "Arduino.h"
#include <humanstaticLite.h>

//#include <SoftwareSerial.h>
// 选择任意两个可以与SoftwareSerial一起用于RX和TX的引脚
//#define RX_Pin A2
//#define TX_Pin A3

//SoftwareSerial mySerial = SoftwareSerial(RX_Pin, TX_Pin);

// 我们将使用软件串口
//HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&mySerial);

// 也可以尝试硬件串口
HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&Serial1);

void setup() {
  // 将您的设置代码放在这里，运行一次：
  Serial.begin(115200);
  Serial1.begin(115200);

  //  mySerial.begin(115200);

  while(!Serial);   //当串口打开时，程序开始执行。

  Serial.println("Ready");
}

void loop() {
  // 将您的主要代码放在这里，重复运行：
  radar.recvRadarBytes();           //接收雷达数据并开始处理
  radar.showData();                 //串口打印一组接收到的数据帧
  delay(200);                       //添加时间延迟以避免程序卡死
}

tip

如果您使用的是 XIAO ESP32 系列，并且毫米波雷达没有数据反馈。您可以尝试将上面的代码从

Serial1.begin(115200); 改为 Serial1.begin(115200, SERIAL_8N1, D7, D6);。

在这个程序中，我们使用 XIAO nRF52840 的硬件 Serial1 端口连接到传感器，并使用硬件 Serial 端口来输出数据，因此我们需要在初始化函数 Setup() 中单独初始化这个串口。

在主 loop() 函数中，我们使用 recvRadarBytes() 函数从传感器接收数据帧，然后使用 showData() 函数通过串口打印出接收到的数据帧。

在这个程序中，需要注意的是，每两个数据帧的接收和输出之间都有一个间隔，以避免主板出现阻塞。这个时间不应少于 150ms。

这意味着主板无法接收传感器报告的所有数据帧，但由于传感器报告的帧数非常大且频繁，这不会影响使用传感器判断环境的准确性。

上传程序。将串口监视器的波特率设置为 115200 应该会显示结果。输出应该类似于下图。

演示 2：解析人体存在信息的串口打印

在这个示例中，我们将使用库中的函数来解析接收到的数据帧，并通过串口打印出传感器主动报告的所有特征数据。

以下示例程序位于库的 examples 文件夹中，名为 MR24HPCB1_parsed_rawdata。

#include "Arduino.h"
#include <humanstaticLite.h>

//#include <SoftwareSerial.h>
// Choose any two pins that can be used with SoftwareSerial to RX & TX
//#define RX_Pin A2
//#define TX_Pin A3

//SoftwareSerial mySerial = SoftwareSerial(RX_Pin, TX_Pin);

// we'll be using software serial
//HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&mySerial);

// can also try hardware serial with
HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&Serial1);

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(115200);
  Serial1.begin(115200);

  //  mySerial.begin(115200);

  while(!Serial);   //When the serial port is opened, the program starts to execute.

  Serial.println("Ready");
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  radar.HumanStatic_func(true);    //Turn on printing of human movement sign parameters
  if(radar.radarStatus != 0x00){
    switch(radar.radarStatus){
      Serial.println(radar.radarStatus);
      case SOMEONE:
        Serial.println("Someone is here.");
        Serial.println("---------------------------------");
        break;
      case NOONE:
        Serial.println("Nobody here.");
        Serial.println("---------------------------------");
        break;
      case NOTHING:
        Serial.println("No human activity messages.");
        Serial.println("---------------------------------");
        break;
      case SOMEONE_STOP:
        Serial.println("Someone stop");
        Serial.println("---------------------------------");
        break;
      case SOMEONE_MOVE:
        Serial.println("Someone moving");
        Serial.println("---------------------------------");
        break;
      case HUMANPARA:
        Serial.print("The parameters of human body signs are: ");
        Serial.println(radar.bodysign_val, DEC);
        Serial.println("---------------------------------");
        break;
      case SOMEONE_CLOSE:
        Serial.println("Someone is closing");
        Serial.println("---------------------------------");
        break;
      case SOMEONE_AWAY:
        Serial.println("Someone is staying away");
        Serial.println("---------------------------------");
        break;
      case DETAILMESSAGE:
        Serial.print("Spatial static values: ");
        Serial.println(radar.static_val);
        Serial.print("Distance to stationary object: ");
        Serial.print(radar.dis_static);
        Serial.println(" m");

        Serial.print("Spatial dynamic values: ");
        Serial.println(radar.dynamic_val);

        Serial.print("Distance from the movement object: ");
        Serial.print(radar.dis_move);
        Serial.println(" m");
        
        Serial.print("Speed of moving object: ");
        Serial.print(radar.speed);
        Serial.println(" m/s");
        Serial.println("---------------------------------");
        break;
    }
  }
  delay(200);
}

tip

如果您使用的是 XIAO ESP32 系列，并且毫米波雷达没有数据反馈。您可以尝试将上面的代码从 Serial1.begin(115200); 改为 Serial1.begin(115200, SERIAL_8N1, D7, D6);。

要实现数据解析功能，我们首先需要调用 HumanStatic_func() 函数。传入的参数可以是 true 或 false，用于控制是否启用人体运动参数的显示。

如果您选择开启，即传入参数 true，您可能会在串口获得以下消息。

note

人体运动参数：人体运动幅度值。当空间内无人时，人体运动参数为 0，当有人存在且静止时为 1-5，当身体运动时为 2-100（运动幅度越大，身体运动参数越接近）。这意味着如果您觉得传感器识别的结果不符合您的预期，您可以通过自定义判断人体运动参数来输出人体存在的信息。

如果您想停止串口上人体运动参数的疯狂输出，请输入参数 false，然后您就能在串口上看到干净的身体状态信息。

tip

您可能在较长时间内看不到串口监视器上打印的内容，这可能是正常的。传感器内置的算法是这样的，只有当被监控对象的运动状态发生变化时才会输出信息。如果您在上传程序后一直保持静止，您可能希望起身走动并观察效果。

还有一种可能是您接收到的数据与上面两张图片中显示的信息不同。那么您可能已经打开了底层消息输出开关。

有关如何开启和关闭底层消息的更多信息，请参考 Demo 3 的相关部分。简而言之，打开底层消息意味着导出更详细的数据。

关于底层消息数据的含义，由于篇幅原因，请查阅本传感器的功能部分或用户手册。

Demo 3: 向传感器发送数据

MR24HPC1 提供了丰富的模式设置功能。本示例将以开关底层消息为例，说明如何发送数据帧的实现。

以下示例程序位于库的示例文件夹中，名为 MR24HPCB1_open_underlyingMes。

#include "Arduino.h"
#include <humanstaticLite.h>

//#include <SoftwareSerial.h>
// 选择任意两个可以与SoftwareSerial一起用于RX和TX的引脚
//#define RX_Pin A2
//#define TX_Pin A3

//SoftwareSerial mySerial = SoftwareSerial(RX_Pin, TX_Pin);

// 我们将使用软件串口
//HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&mySerial);

// 也可以尝试硬件串口
HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&Serial1);

const unsigned char close_buff[10] = {0x53, 0x59, 0x08, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0xB5, 0x54, 0x43};  //关闭开放底层消息
const unsigned char open_buff[10] = {0x53, 0x59, 0x08, 0x00, 0x00, 0x01, 0x01, 0xB6, 0x54, 0x43};   //开启开放底层消息

void setup() {
  // 将您的设置代码放在这里，只运行一次：
  Serial.begin(115200);
  Serial1.begin(115200);

  //  mySerial.begin(115200);

  while(!Serial);   //当串口打开时，程序开始执行。

  Serial.println("Ready");
}

void loop() {
  // 将您的主要代码放在这里，重复运行：
  radar.checkSetMode_func(open_buff, 10, false);
  delay(50);   //不要将延迟时间设置得太长，因为这可能会影响雷达返回的数据帧的接收。
}

tip

如果您使用的是XIAO ESP32系列，并且毫米波雷达没有数据反馈。您可以尝试将上面的代码从Serial1.begin(115200);更改为Serial1.begin(115200, SERIAL_8N1, D7, D6);。

在向传感器发送数据之前，我们需要查阅用户手册，根据我们的需求获取要发送的完整数据帧，并在程序中定义一个数组来保存要发送的数据帧。

在这个示例中，我们根据用户手册创建了两个数据帧数组。它们的功能是开启或关闭开放底层消息功能。

c
const unsigned char close_buff[10] = {0x53, 0x59, 0x08, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0xB5, 0x54, 0x43};  //关闭开放底层消息
const unsigned char open_buff[10] = {0x53, 0x59, 0x08, 0x00, 0x00, 0x01, 0x01, 0xB6, 0x54, 0x43};   //开启开放底层消息

tip

关于校验位"sum"的计算。

所有数据帧都有一个校验位，以确保数据的发送或接收准确无误。校验位通常位于数据帧的倒数第二位。它通过将校验位之前的所有位相加并取十六进制的低两位来计算。让我们以查询设备ID的数据帧为例。

可以看到校验位位于整个数据帧的倒数第二位。然后我们开始将之前的所有十六进制数相加。

0x53 + 0x59 + 0x02 + 0xA2 + 0x00 + 0x01 + 0x0F = 0x0160

然后我们需要取它的低两位，即60，所以这个数据帧的校验和是60。如果我们想查询传感器的ID，那么你可以定义以下数组。

const unsigned char DevID_buff[10] = {0x53, 0x59, 0x02, 0xA1, 0x00, 0x01, 0x0F, 0x60, 0x54, 0x43};

然后我们通过调用checkSetMode_func()函数来发送数据帧。传入的参数是数据帧数组、数组长度和一个表示是否循环发送的布尔值。

radar.checkSetMode_func(open_buff, 10, false);

上传程序。将串口监视器的波特率设置为 115200 应该会显示结果。输出应该类似于下面的图像。

此时请检查返回的数据帧，如果它们与用户手册中描述的返回数据帧匹配，则设置成功。

通常，我们的命令不需要重复发送给传感器，但由于传感器回复消息的速度非常快，我们无法确保能够接收到传感器返回的确切数据消息。这个问题有两种解决方案。

多次重新上传上述程序。
将 checkSetMode_func() 函数的第三个参数（循环发送）设置为 true。但是请注意，重复发送设置类型的数据帧可能会导致传感器卡死，因此请谨慎使用此功能。如果传感器卡死，请断开传感器的 5V 供电引脚，等待片刻后功能即可恢复。

演示 4：重置传感器

有时您可能遇到传感器检测异常的问题，或者想要清除传感器上的所有设置，那么您可以根据此示例重置传感器。

以下示例程序位于库的示例文件夹中，名为 MR24HPCB1_reset_radar。

#include "Arduino.h"
#include <humanstaticLite.h>

//#include <SoftwareSerial.h>
// 选择任意两个可以与SoftwareSerial一起用于RX和TX的引脚
//#define RX_Pin A2
//#define TX_Pin A3

//SoftwareSerial mySerial = SoftwareSerial(RX_Pin, TX_Pin);

// 我们将使用软件串口
//HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&mySerial);

// 也可以尝试硬件串口
HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&Serial1);

void setup() {
  // 将您的设置代码放在这里，运行一次：
  Serial.begin(115200);
  Serial1.begin(115200);

  //  mySerial.begin(115200);

  while(!Serial);   //当串口打开时，程序开始执行。

  Serial.println("Ready");

  radar.reset_func();
}

void loop() {
  // 将您的主要代码放在这里，重复运行：

}

tip

如果您使用的是 XIAO ESP32 系列，并且毫米波雷达没有数据反馈。您可以尝试将上面的代码从 Serial1.begin(115200); 改为 Serial1.begin(115200, SERIAL_8N1, D7, D6);。

重置传感器非常简单，您只需要调用 reset_func()。重置只需要执行一次，所以我们在 Setup() 函数中使用它。

演示 5：使用 Arduino/Seeeduino

我们的库兼容 Arduino，您也可以选择手头的 Arduino 来开发您的传感器项目。

MR24HPC1 传感器使用 UART 串口通信，您只需要按照下面的接线将传感器连接到您的 Arduino。

MR24HPC1		MCU
5V	-->	5V
GND	-->	GND
RX	-->	软串口 TX
TX	-->	软串口 RX

所有功能的应用方式与上面的 演示 1 到 演示 4 相同，所以我们不会在这个例子中重复它们。在这个例子中，我们将为您概述如何使用 Arduino 的软串口从传感器获取数据信息。

tip

有关 Arduino 软串口的说明，请参考 Arduino 官方文档。

为了避免使用 Serial 同时进行输出和数据传输造成的数据混乱，在 Arduino 端我们通常使用软串口。

软串口库的导入和 RX、TX 引脚的定义需要在程序的早期完成。以下程序将 A2 和 A3 引脚定义为软串口的 RX 和 TX 引脚。

#include <SoftwareSerial.h>
//选择任意两个可以与SoftwareSerial一起使用的引脚作为RX和TX
#define RX_Pin A2
#define TX_Pin A3

SoftwareSerial mySerial = SoftwareSerial(RX_Pin, TX_Pin);

//我们将使用软件串口
HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&mySerial);

另外，不要忘记在 Setup() 函数中设置软件串口的波特率。

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(115200);

  mySerial.begin(115200);

  while(!Serial);   //When the serial port is opened, the program starts to execute.

  Serial.println("Ready");
}

以演示1为例，如果您想使用Arduino打印来自传感器的上报数据帧，那么完整的程序如下所示。

#include "Arduino.h"
#include <humanstaticLite.h>

#include <SoftwareSerial.h>
// 选择任意两个可以与SoftwareSerial一起用于RX和TX的引脚
#define RX_Pin A2
#define TX_Pin A3

SoftwareSerial mySerial = SoftwareSerial(RX_Pin, TX_Pin);

// 我们将使用软件串口
HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&mySerial);

void setup() {
  // 将您的设置代码放在这里，只运行一次：
  Serial.begin(115200);

  mySerial.begin(115200);

  while(!Serial);   //当串口打开时，程序开始执行。

  Serial.println("Ready");
}

void loop() {
  // 将您的主要代码放在这里，重复运行：
  radar.recvRadarBytes();           //接收雷达数据并开始处理
  radar.showData();                 //串口打印一组接收到的数据帧
  delay(200);                       //添加时间延迟以避免程序卡死
}

演示 6: 直接连接到 PC 获取数据

如果您想使用专为传感器设计的上位机，或者想使用串口软件获取完整的数据帧，可以参考此例程。

通过 UART 转 USB 设备将传感器直接连接到计算机的 USB 端口。接线如下表所示。


雷达传感器		UART 转 USB
5V	-->	5V
GND	-->	GND
RX	-->	TX
TX	-->	RX

使用串口调试助手等软件选择传感器所在的串口。

caution

MR24HPC1 传感器需要 5V 电源供电，否则传感器可能无法正常工作。

连接成功后，您将看到传感器发送稳定的消息流。

同时，您也可以通过软件的发送功能向传感器发送数据帧。

演示 7: MR24HPBC1 & XIAO ESP32C3 & ESPHome & Home Assistant

我们为这款雷达和 XIAO ESP32C3 创建了连接到 ESPHome 和 Home Assistant 的教程，如果您感兴趣，可以参考这里的教程。

XIAO ESP32C3 通过 ESPHome 服务访问 Home Assistant

演示 8: 在 XIAO ESP32C3 中使用传感器

由于 XIAO ESP32C3 硬件串口的特殊设计，为了使用 UART 与传感器发送和接收数据消息，您需要使用以下代码。

#include "Arduino.h"
#include <humanstaticLite.h>
#include <HardwareSerial.h>

//HardwareSerial MySerial(0); // 如果您想使用 D6 和 D7 作为串口引脚，请取消注释此行并注释下面的行。
HardwareSerial MySerial(1);   // 创建一个新的 HardwareSerial 类

// 也可以尝试硬件串口
HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&MySerial);

void setup() {
  // 将您的设置代码放在这里，只运行一次：
  Serial.begin(115200);

  /*
   * 4, 5 表示 GPIO4 和 GPIO5，对应引脚 D2 和 D3。
   * 如果您想直接使用 XIAO ESP32C3 的硬件 UART 引脚，可以将 4, 5 更改为 -1, -1。
   * MySerial.begin(115200, SERIAL_8N1, -1, -1);
   * 
   * 除此之外，您还可以使用 D9 (GPIO9) 和 D10 (GPIO10) 引脚作为串口。
   * MySerial1.begin(115200, SERIAL_8N1, 9, 10);
   */
  MySerial.begin(115200, SERIAL_8N1, 4, 5);

  while(!Serial);   //当串口打开时，程序开始执行。

  delay(500);

  Serial.println("Ready");
}

void loop() {
  // 将您的主要代码放在这里，重复运行：
  radar.recvRadarBytes();           //接收雷达数据并开始处理
  radar.showData();                 //串口打印一组接收到的数据帧
  delay(200);                       //添加时间延迟以避免程序卡死
}

故障排除

常见问题 1：此传感器能否在同一环境中同时检测多个人？

答：不可以。此传感器只能用于单个生物体。如果监测范围内有多个人或动物，这将对监测结果产生影响。

常见问题 2：为什么我在 XIAO ESP32C3 的串口监视器中看不到任何内容？

XIAO ESP32C3 串口功能与一般 Arduino 硬件不太一致，直接使用 Serial1 可能会导致 USB 串口无法工作。相关应用案例，请前往 XIAO ESP32C3 的串口章节了解详情。

常见问题 3：是否可以使用其他芯片代替 XIAO ESP32-C3 来使用该库？

是的，确实可以使用其他芯片代替 XIAO ESP32-C3 来使用该库。只需确保连接正确的 RX/TX 引脚或两个 GPIO 引脚，并将波特率设置为 115200。确认使用哪种方法，软件或硬件，例如如果您有一个只有一个串口的 Arduino Uno R3，您可以按如下方式实现：

#include "Arduino.h"
#include <humanstaticLite.h>

#include <SoftwareSerial.h>
// 选择任意两个可以与 SoftwareSerial 一起用于 RX 和 TX 的引脚
#define RX_Pin A2
#define TX_Pin A3

SoftwareSerial mySerial = SoftwareSerial(RX_Pin, TX_Pin);

// 我们将使用软件串口
HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&mySerial);

void setup() {
  // 将您的设置代码放在这里，只运行一次：
  Serial.begin(115200);
  mySerial.begin(115200);
}
void loop() {
  // 您的代码在这里
}

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[PDF] 快速设置模板
[PDF] 数据手册
[PDF] 用户手册
[EXE] 上位机软件
[ZIP] CE 认证文件

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演示 8: 在 XIAO ESP32C3 中使用传感器​

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