24GHz毫米波传感器 - 人体静态存在模块精简版（MR24HPC1）

简介

24GHz毫米波传感器 - 人体静态存在模块精简版是一款集成了天线的、对人体健康友好的毫米波雷达传感器。它采用FMCW测距技术，在24GHz频段工作，用于实现人体存在的检测，且不受环境因素的影响。这也是一款个性化雷达，用户可以配置其底层参数，以确定检测功能。

应用场景

自动户外照明
自动门开启
全屋监控
智能家电（电视、浴室助手、安防等）
办公室节能（空调、照明）
睡眠监测曲线
家庭安防
IPC触发

特点

人体存在毫米波雷达：采用FMCW测距技术，在24GHz频段工作，探测距离达5米，用于检测感应区域内的人体行为
个性化雷达检测：提供可配置的检测范围、运动触发、状态改变时间，以及可视化调试软件，以满足各种场景的需求
健康友好的工作状态：输出功率低至对人体无害
高抗干扰性：输出数据不受温度、湿度、噪声、气流、灰尘、光线等环境因素的影响
支持Arduino

硬件概述

5V引脚是雷达的电源接口，而RX和TX则是雷达的数据传输接口。RX代表串行接收，TX代表串行发送。
人体存在状态输出接口。您可以使用这两个引脚的电平来确定当前环境中的人体移动情况。 S1输出：高电平 - 有人，低电平 - 无人。 S2输出：高电平 - 活动，低电平 - 静止。
固件闪存引脚。
其他输入输出引脚。

入门指南

固件版本更新

毫米波传感器经过了长时间的技术沉淀和用户提供的宝贵建议，我们一直在原始产品的基础上进行迭代，以提供更准确、可靠的监测结果和更好的用户体验。

新出厂的传感器默认搭载最新固件，以确保用户获得最新的产品体验。然而，为了照顾老用户的使用体验，我们在此提供最新的固件和更新方法，以确保您能够使用我们最新的技术。

通用方法——使用J-link烧录固件

如果遇到固件错误或雷达异常、固件故障等问题，使用此方法重新烧录固件是最有效的方法。

最新固件下载

固件版本	下载地址
Jlink_MR24HPC1-20230302.bin	下载

警告

请仔细检查您的产品功能，请勿与其他毫米波传感器混淆以刷写此固件，否则可能会导致产品功能异常，后果需自负！
请注意，更新固件的不同方式使用不同的固件内容，您正在下载的是通过J-link烧录的固件。

将您的雷达更新到最新版本

步骤1. 您需要有一个Jlink和MR24HPC1 24GHz毫米波传感器。

通过杜邦线将雷达和Jlink连接在一起，连接方式如以下图示所示。

步骤2. 下载必要的软件和固件。

文件	下载地址
JlinkV644e.rar	下载
Pack_Segger_AT32F4xx_v1.3.3.zip	下载

步骤3. 解压JlinkV644e.rar文件，并打开其中的JLink_Windows_V644e.exe文件。

只需按照默认选项进行安装。安装完成后，启动J-Flash V6.44e软件。

步骤4. 安装芯片包。

解压Pack_Segger_AT32F4xx_v1.3.3.zip文件，并打开其中的Segger_AT32F4xx_AddOn.exe文件。

提示

如果在向JFlash添加内容时遇到如下图片所示的错误，您可以按照以下说明解决问题。

解决方案：

从https://www.arterychip.com/en/product/AT32F403A.jsp下载此文件。
解压文件并打开。
将C:\Program Files\SEGGER\JLink_V794中的JLinkDevices.xml文件复制到C:\Users[用户名]\AppData\Roaming\SEGGER。

这样就可以解决问题，我们可以使用JFlash或JFlash Lite软件进行烧录。

步骤5. 创建一个新项目。

找到并选择AT32F403ARGT7。

步骤6. 将雷达固件（.bin文件）拖放到此软件中，会弹出一个窗口，我们只需使用其默认的起始地址0x8000000。

步骤7. 点击 Target -> Connect*

当连接成功时，它会显示“Connected successfully”。

擦除固件：Target -> manual Programming -> Erase Chip

升级固件：Target -> manual Programming -> Program & Verify

此时，固件更新已完成。

通过UART更新固件

考虑到J-link价格昂贵，对于绝大多数仅需要更新雷达固件的用户来说，购买J-link太过奢侈，因此我们提供了通过UART进行更新的方法。

最新固件下载

固件版本	下载地址
UART_MR24HPC1-20230302.bin	下载

警告

请仔细检查您的产品功能，请勿与其他毫米波传感器混淆以刷写此固件，否则可能会导致产品功能异常，后果需自负！
请注意，更新固件的不同方式使用不同的固件内容，您正在下载的是通过UART烧录的固件。
在使用UART升级固件之前，请确保您的雷达固件版本至少是G24VD1SYV001006，否则可能会导致雷达无法使用，届时您将需要使用J-link烧录固件才能使用！

您可以通过向雷达发送命令0x53 0x59 0x02 0xA4 0x00 0x01 0x0F 0x62 0x54 0x43来查询固件版本号信息。雷达报告的数据将以字符串形式显示，您将看到类似于以下所示的效果。

G24VD1SYV000009是雷达报告的型号号，其中000009是版本号。这意味着这个传感器不支持UART升级。

更新您的雷达至最新版本

步骤1. 您需要准备一个UART转USB转换器和MR24HPC1 24GHz毫米波传感器。

通过杜邦线将雷达和UART转USB转换器连接在一起，如以下示意图所示。

步骤2. 下载必要的软件和固件。

文件	下载地址
PackageMake-v1.1.1.zip	下载

步骤3. 解压PackageMake-v1.1.1.zip包，并打开其中的PackageMake-v1.1.1.exe文件。

将UART转USB转换器与连接到电脑的传感器连接，点击软件界面左上角的齿轮图案，选择端口号，将波特率设置为115200，然后点击右下角的确认按钮。（如果找不到端口号，请检查连接，然后点击左下角的刷新按钮重试）

步骤4. 连接传感器

按照上述步骤设置好串口后，点击右上角的第二个图标，如果端口选择正确，您将看到雷达的原始数据被打印出来。

步骤5. 更新固件

鼠标左键点击右上角的最后一个图标，这将弹出一个窗口用于选择固件。请选择您已下载的固件版本。

选择完成后，所选文件路径将出现在软件下方，请再次确认所选固件版本和型号是否与您使用的传感器一致。

要升级固件，请在软件左上角最后一张图片的位置双击鼠标左键，然后固件将开始下载到传感器中。

等待进度条完成，固件更新即告结束。

上位机使用说明

通过UART转USB设备将雷达直接连接到电脑的USB端口。接线方式如下表所示。


雷达传感器		UART转USB
5V	-->	5V
GND	-->	GND
RX	-->	TX
TX	-->	RX

除了上述串口软件外，您还可以使用专为雷达设计的上位机软件。

以下十个部分解释了软件中每个部分的作用。

端口
选择雷达连接到电脑的端口。在选择之前，通常需要点击刷新按钮来刷新端口。选择完毕后，请点击打开按钮。
波特率
MR24HPC1雷达需要设置为115200的波特率。
运动能量
这个值相当于动态值。这个值的变化代表了环境中持续的运动噪声。当空间内无人时，运动能量较低；随着运动幅度和距离的增加，整体运动能量会升高。
退出能量
这个值相当于静态值。这个值的变化代表了环境中持续的静态噪声。当空间内无人时，退出能量较低；当空间内有静止的人（如胸部呼吸的轻微运动）时，整体退出能量会在较高的值之间波动。
距离
静止距离：环境中存在轻微移动区域时，环境与雷达之间的直线距离。当空间中的某个位置有人静止时，会实时输出该位置与雷达之间的直线距离。 运动距离：环境中移动位置与雷达之间的直线距离。当空间中的某个位置有人运动时，会实时输出该位置与雷达之间的直线距离。

图形设置
用于明确确定实时波形与阈值之间的关系。根据实时曲线的变化，可以观察空间在不同状态下的底噪变化，并根据底噪的变化来设置人体存在的阈值，从而对静止状态的存在/不存在/活动进行简单判断。

查询
搜索当前的参数设置。由于篇幅原因，各参数值的详细含义请参考用户手册。
设置
设置各参数的阈值。
状态显示
此窗口实时显示当前的距离、速度和运动状态等数值。
发送与回复
发送和接收的数据帧。Sensor development with Arduino

Arduino Library Overview

提示

如果你是第一次使用Arduino，我们强烈建议你参考Arduino入门指南。

本示例中使用的库代码可以通过点击下面的图标进行下载。

功能

在开始开发草图之前，让我们先看一下库中可用的功能。

void recvRadarBytes() —— 此函数根据传感器数据协议中的帧头和帧尾，通过UART收集传感器报告的数据帧。与showData()函数一起使用，可以将收集的数据信息通过串口打印出来。
- 输入参数： 无
- 返回值： 无
void showData() —— 此函数用于通过串口一次性打印出传感器报告的完整数据帧，需要与recvRadarBytes()函数一起使用。
- 输入参数： 无
- 返回值： 无
void HumanStatic_func(bool bodysign /*=false*/) —— 此函数负责解析传感器的数据帧，并输出关于人体存在状态的相关数据。
- 输入参数： bodysign —— 这是一个开关，用于控制是否输出人体运动参数。如果为true，输出将包含大量人体信号参数数据，这可能会影响您查看数据的体验。默认情况下，此参数为false，不显示身体信号参数信息。
- 返回值：
  - int radarStatus —— 返回的值表示解析的数据帧所属的状态类别。具体类别可以在默认变量部分找到。
  - int bodysign_val —— 返回的值表示人体运动参数的值。这个值仅在参数bodysign=true时有效。
  - int static_val —— 这个值相当于静态值。该值的变化代表了环境中恒定的静态噪声。当空间无人时，退出能量较低，而当空间内有人静止不动时（如胸部呼吸的轻微运动），整体退出能量会在较高的值上波动。这个值仅在开启底层消息时有效。
  - int dynamic_val —— 这个值的变化代表了环境中恒定的运动噪声。当空间内无人时，运动能量较低，而随着运动幅度和距离的增加，整体运动能量会上升。这个值仅在开启底层消息时有效。
  - int dis_static —— 在存在轻微运动区域的情况下，环境与传感器之间的直线距离。当空间内某位置有人静止不动时，该位置到传感器的直线距离会实时输出。这个值仅在开启底层消息时有效。
  - int dis_move —— 环境中运动位置与传感器之间的直线距离。当空间内某位置有人运动时，该位置到传感器的直线距离会实时输出。这个值仅在开启底层消息时有效。
  - int speed —— 这个值表示运动物体的移动速度。该值仅供参考。这个值仅在开启底层消息时有效。
void checkSetMode_func(const unsigned char* buff, int len, bool cyclic /*= false*/) —— 此函数可用于向传感器发送数据帧。发送的数据帧和返回的数据帧会通过串口打印出来。
- 输入参数：
  - buff —— 您想要发送给传感器的数据帧。
  - len —— 您想要发送给传感器的数据帧的长度。
  - cyclic —— 循环发送开关。默认为false，如果您希望循环发送此数据帧，可以设置为true。
- 返回值： 无
void reset_func() —— 这个函数用于重置传感器。
- 输入参数： 无
- 返回值： 无

默认变量

#define MESSAGE_HEAD1 0x53       //数据框标题1
#define MESSAGE_HEAD2 0x59       //数据框标题2”。在这个上下文中

#define MESSAGE_END1  0x54       //数据框的结束位置1
#define MESSAGE_END2  0x43       //数据框的结束位置2

#define HUMANSTATUS   0x80       //人类存在信息
#define HUMANEXIST    0x01       //人体的存在
#define HUMANMOVE     0x02       //人体运动信息
#define HUMANSIGN     0x03       //体征参数
#define HUMANDIRECT   0x0B       //人体运动趋势

#define SOMEBODY      0x01       //有人移动
#define NOBODY        0x00       //没有人

#define NONE          0x00
#define SOMEBODY_STOP 0x01       //有人停下来
#define SOMEBODY_MOVE 0x02       //Somebody move

#define CA_CLOSE      0x01       //有人移动
#define CA_AWAY       0x02       //有些人保持距离”或“有些人远离


#define DETAILSTATUS  0x08       //人类状态的底层参数
#define DETAILINFO    0x01       //关于人体运动状态的详细数据
#define DETAILDIRECT  0x06       //人体运动趋势
#define DETAILSIGN    0x07       //体征参数

//返回状态，在Arduino中使用
#define SOMEONE       0x01       //有人
#define NOONE         0x02       //没人
#define NOTHING       0x03       //没有信息
#define SOMEONE_STOP  0x04       //有人停止
#define SOMEONE_MOVE  0x05       //有人移动
#define HUMANPARA     0x06       //体征参数
#define SOMEONE_CLOSE 0x07       //有人靠近
#define SOMEONE_AWAY  0x08       //有些人保持距离
#define DETAILMESSAGE 0x09       //人类状态的底层参数

#define reset_frame_len 10       //重置数据帧长度

//重置数据帧
const unsigned char reset_frame[10] = {0x53, 0x59, 0x01, 0x02, 0x00, 0x01, 0x0F, 0xBF, 0x54, 0x43};

安装步骤

第一步。您需要安装Arduino软件。

第二步。启动Arduino应用程序。

第三步。选择您的开发板型号并将其添加到Arduino IDE中。

如果您打算在后续步骤中使用Seeeduino V4.2，请参考这个教程以完成添加。
如果您打算在后续步骤中使用Seeeduino XIAO，请参考这个教程以完成添加。
如果您打算在后续步骤中使用XIAO RP2040，请参考这个教程以完成添加。
如果您打算在后续步骤中使用XIAO nRF52840，请参考这个教程以完成添加。
如果您打算在后续步骤中使用XIAO ESP32C3，请参考这个教程以完成添加。

警告

对于XIAO nRF52840，请选择Seeed nRF52 mbed-enabled Boards，否则在运行程序时可能会出现错误。

第四步。安装Arduino代码库。

首先，从GitHub获取代码库，并将其下载到您的本地计算机。

既然您已经下载了zip格式的库文件，打开您的Arduino IDE，点击Sketch（草图）> Include Library（包含库）> Add .ZIP Library（添加.ZIP库）。选择您刚刚下载的zip文件，如果库安装正确，您会在通知窗口中看到Library added to your libraries（库已添加到您的库中）。这意味着库已成功安装。

Arduino 示例

既然我们已经安装了库并理解了基本功能，现在让我们运行一些XIAO nRF52840 Sense的示例，看看它的表现如何。

所需材料

在完成以下示例之前，您需要准备以下材料。



MR24HPC1	Seeed XIAO BLE 基于nRF52840的传感器板	2mm to 2.54mm Pitch Ribbon Cable

第一步。通过主板将设备连接到计算机。接线图如下表所示。


MR24HPC1		主板
5V	-->	5V
GND	-->	GND
RX	-->	D6
TX	-->	D7

第二步。在Arduino IDE左上角菜单栏中，选择工具，选择您正在使用的开发板类型，并选择相应的串行端口。

提示

如果您使用的是MacOS，设备的串行端口名称通常以/dev/cu.usbmodem xxx开头，并以设备名称结尾。如果您使用的是Windows，设备的串行端口名称通常以COM开头，同样以设备名称结尾。

在这个示例中，我们将演示传感器如何与我们广受欢迎的产品 XIAO nRF52840 Sense 配合使用。

示例1：通过串行端口打印传感器输出的原始数据帧

本示例将指导您通过串行端口打印出传感器报告的原始数据。

在库的示例文件夹中，有一个名为 MR24HPCB1_rawdata_print 的示例程序。

#include "Arduino.h"
#include <humanstaticLite.h>
//#include <SoftwareSerial.h>
// 选择任何两个可以使用 SoftwareSerial 进行 RX（接收）和 TX（发送）的引脚
//#define RX_Pin A2
//#define TX_Pin A3
//创建一个名为mySerial的SoftwareSerial对象，并指定接收引脚（RX_Pin）和发送引脚（TX_Pin）。
// 我们将使用软件串行通信
//“创建一个名为radar的HumanStaticLite雷达对象，并将mySerial对象的地址传递给它。”
// 也可以尝试使用硬件串行端口进行（通信）
HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&Serial1);
void setup() {
  // 将您的设置代码放在这里，仅运行一次：
  Serial.begin(115200);
  Serial1.begin(115200);
  //  mySerial 开始以 115200 波特率运行。
  while(!Serial);   //当串行端口打开时，程序开始执行。
  Serial.println("Ready");
}
void loop() {
  // 将您的主要代码放在这里，以便反复运行：
  radar.recvRadarBytes();           //接收雷达数据并开始处理
  radar.showData();                 //串行端口打印出一组接收到的数据帧
  delay(200);                       //添加时间延迟以避免程序卡死
}

提示

如果您使用的是 XIAO ESP32 系列，并且毫米波雷达没有数据反馈。您可以尝试将上面的代码从更改为Serial1.begin(115200);Serial1.begin(115200, SERIAL_8N1, D7, D6);

在这个程序中，我们使用XIAO nRF52840的硬件Serial1端口连接到传感器，并使用硬件Serial端口Serial输出数据，因此我们需要在初始化函数Setup()中单独初始化这个串行端口。

在主要的loop()函数中，我们使用recvRadarBytes()函数从传感器接收数据帧，然后使用showData()函数通过串行端口打印出接收到的数据帧。

在这个程序中，需要注意的是，每接收并输出两个数据帧之间有一个间隔，以避免主板卡死。这个时间间隔不应小于150毫秒。

这意味着主板无法接收传感器报告的所有数据帧，但由于传感器报告的数据帧数量非常大且频繁，这并不影响使用传感器来确定环境的准确性。

上传程序。将您的串行监视器设置为115200波特率，应该可以看到结果。输出应该看起来类似于下面的图像。

示例2：串行端口打印解析后的人体存在信息

在这个示例中，我们将使用库中的函数来解析接收到的数据帧，并通过串行端口打印出传感器主动报告的所有特征数据。

以下示例程序位于名为MR24HPCB1_parsed_rawdata的库的示例文件夹中。

#include "Arduino.h"
#include <humanstaticLite.h>

//#include <SoftwareSerial.h>
// 选择任何两个可以使用 SoftwareSerial 进行接收（RX）和发送（TX）的引脚
//#define RX_Pin A2
//#define TX_Pin A3

//SoftwareSerial mySerial = SoftwareSerial(RX_Pin, TX_Pin);

// 我们将使用软件串行通信。
//HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&mySerial);

// 也可以尝试使用硬件串行端口进行（通信）
HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&Serial1);

void setup() {
  // 将您的设置代码放在这里，仅运行一次：
  Serial.begin(115200);
  Serial1.begin(115200);

  //  设置软件串行通信mySerial的波特率为115200

  while(!Serial);   //当串行端口打开时，程序开始执行

  Serial.println("Ready");
}

void loop() {
  // 将您的主要代码放在这里，以便反复运行：
  radar.HumanStatic_func(true);    //开启人体运动信号参数的打印功能
  if(radar.radarStatus != 0x00){
    switch(radar.radarStatus){
      Serial.println(radar.radarStatus);
      case SOMEONE:
        Serial.println("Someone is here.");
        Serial.println("---------------------------------");
        break;
      case NOONE:
        Serial.println("Nobody here.");
        Serial.println("---------------------------------");
        break;
      case NOTHING:
        Serial.println("No human activity messages.");
        Serial.println("---------------------------------");
        break;
      case SOMEONE_STOP:
        Serial.println("Someone stop");
        Serial.println("---------------------------------");
        break;
      case SOMEONE_MOVE:
        Serial.println("Someone moving");
        Serial.println("---------------------------------");
        break;
      case HUMANPARA:
        Serial.print("The parameters of human body signs are: ");
        Serial.println(radar.bodysign_val, DEC);
        Serial.println("---------------------------------");
        break;
      case SOMEONE_CLOSE:
        Serial.println("Someone is closing");
        Serial.println("---------------------------------");
        break;
      case SOMEONE_AWAY:
        Serial.println("Someone is staying away");
        Serial.println("---------------------------------");
        break;
      case DETAILMESSAGE:
        Serial.print("Spatial static values: ");
        Serial.println(radar.static_val);
        Serial.print("Distance to stationary object: ");
        Serial.print(radar.dis_static);
        Serial.println(" m");

        Serial.print("Spatial dynamic values: ");
        Serial.println(radar.dynamic_val);

        Serial.print("Distance from the movement object: ");
        Serial.print(radar.dis_move);
        Serial.println(" m");
        
        Serial.print("Speed of moving object: ");
        Serial.print(radar.speed);
        Serial.println(" m/s");
        Serial.println("---------------------------------");
        break;
    }
  }
  delay(200);
}

提示

如果您使用的是 XIAO ESP32 系列，并且毫米波雷达没有数据反馈。您可以尝试将上面的代码从更改为Serial1.begin(115200);Serial1.begin(115200, SERIAL_8N1, D7, D6);

要实现数据解析功能，我们首先需要调用HumanStatic_func()函数。传入的参数可以是true或false，用于控制是否启用人体运动参数的显示。

如果你选择开启它，即传入参数true，那么你可能会在串行端口得到以下消息。

注意

人体运动参数：人体运动幅度值。当空间内无人时，人体运动参数为0；当有人在场且静止不动时，参数为1-5；当人体处于运动状态时，参数为2-100（运动幅度越大，人体运动参数越接近该范围）。这意味着，如果你感觉传感器识别的结果不符合你的预期，你可以通过自定义人体运动参数的判断来输出人体存在的信息。

如果你希望停止在串行端口上疯狂输出人体运动参数，可以传入参数false，这样你就可以在串行端口上看到清晰的人体状态信息了。

提示

你可能会在串行监视器上长时间看不到打印的内容，这可能是正常的。传感器内置的算法是这样的，只有当被监控物体的运动状态发生变化时，才会输出信息。如果你在上传程序后一直保持静止，你可能需要起身走动并观察效果。

你收到的数据也可能与上面两张图片中显示的数据信息不同。那么，你可能已经打开了底层消息输出开关。

有关如何打开和关闭“Open Underlying Message”的更多信息，请参考示例3的相关部分。简而言之，打开“Open Underlying Message”意味着将导出更详细的数据。

由于篇幅限制，关于“Open Underlying Message”数据的含义，请查阅此传感器的功能部分或用户手册。

示例3：向传感器发送数据

MR24HPC1提供了丰富的模式设置功能。本示例将解释如何实现开关“Open Underlying Message”作为发送数据帧的示例。

以下示例程序位于名为MR24HPCB1_open_underlyingMes的库的示例文件夹中。

（注意：根据原文中的描述，库名称应为MR24HPCB1_open_underlyingMes，但通常库名和示例程序名应保持一致，可能原文中存在笔误。正确的库名或示例程序名应与实际的库或示例文件相匹配。）

#include "Arduino.h"
#include <humanstaticLite.h>

//#include <SoftwareSerial.h>
// 选择任何两个可用于 SoftwareSerial 进行接收（RX）和发送（TX）的引脚。
//#define RX_Pin A2
//#define TX_Pin A3

//SoftwareSerial mySerial = SoftwareSerial(RX_Pin, TX_Pin);

// 我们将使用软件串行通信。
//HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&mySerial);

// 也可以尝试使用硬件串行端口
HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&Serial1);

const unsigned char close_buff[10] = {0x53, 0x59, 0x08, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0xB5, 0x54, 0x43};  //关闭底层消息输出
const unsigned char open_buff[10] = {0x53, 0x59, 0x08, 0x00, 0x00, 0x01, 0x01, 0xB6, 0x54, 0x43};   //开启底层消息输出

void setup() {
  // 将您的设置代码放在这里，仅运行一次：
  Serial.begin(115200);
  Serial1.begin(115200);

  //  mySerial（一个 SoftwareSerial 对象）的波特率为 115200

  while(!Serial);   //当串行端口打开时，程序开始执行。

  Serial.println("Ready");
}

void loop() {
  // 把你的主代码放在这里，以便反复运行：
  radar.checkSetMode_func(open_buff, 10, false);
  delay(50);   //不要将延时时间设置得太长，因为这可能会影响雷达返回的数据帧的接收。
}

提示

如果您使用的是 XIAO ESP32 系列，并且毫米波雷达没有数据反馈。您可以尝试将上面的代码从更改为Serial1.begin(115200);Serial1.begin(115200, SERIAL_8N1, D7, D6);

在向传感器发送数据之前，我们需要参考用户手册，根据我们的需求获取要发送的完整数据帧，并在程序中定义一个数组来存储待发送的数据帧。

在这个示例中，我们根据用户手册创建了两个数据帧数组。它们的功能是开启或关闭底层消息输出功能。

const unsigned char close_buff[10] = {0x53, 0x59, 0x08, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0xB5, 0x54, 0x43};  //switch off Open Underlying Message
const unsigned char open_buff[10] = {0x53, 0x59, 0x08, 0x00, 0x00, 0x01, 0x01, 0xB6, 0x54, 0x43};   //switch on Open Underlying Message

提示

关于校验位“sum”的计算。所有的数据帧都有一个校验位，以确保数据的发送或接收准确无误。校验位通常位于数据帧的倒数第二位。它是通过将校验位之前的所有位相加，并取十六进制下的最低两位来计算的。以查询设备ID的数据帧为例，我们来进行说明。

可以看到，校验位位于整个数据帧的倒数第二位。然后，我们开始将前面所有的十六进制数相加。 ``` 0x53 + 0x59 + 0x02 + 0xA2 + 0x00 + 0x01 + 0x0F = 0x0160 ``` 然后我们需要取它的最低两位，也就是 **60**，所以这个数据帧的校验位是 **60**。如果我们想要查询传感器的ID，那么可以定义以下数组。 `const unsigned char DevID_buff[10] = 67;`

接着，我们通过调用 checkSetMode_func() 函数来发送数据帧。传入的参数包括数据帧的数组、数组的长度以及一个布尔值，表示是否循环发送。

radar.checkSetMode_func(open_buff, 10, false);

接着，我们通过调用 checkSetMode_func() 函数来发送数据帧。传入的参数包括数据帧的数组、数组的长度以及一个布尔值，表示是否循环发送。

此时，请检查返回的数据帧，如果它们与用户手册中描述的数据帧匹配，那么设置就成功了。

通常情况下，我们不需要重复向传感器发送命令，但是由于传感器回复消息的速度非常快，我们无法确保能够接收到传感器返回的精确数据消息。解决这个问题有两个方案。

多次重新上传上述过程。
将 checkSetMode_func() 函数的第三个参数（循环发送）设置为 true。但是请注意，反复发送设置类型的数据帧可能会导致传感器卡住，因此请小心使用此功能。如果传感器卡住了，请断开传感器的 5V 供电引脚，等待片刻，使其功能恢复。

示例4：重置传感器

有时，您的传感器在检测异常时可能会遇到问题，或者您想清除传感器上的所有设置，这时您可以按照此示例来重置您的传感器。

以下示例程序位于库的示例文件夹中，名为 MR24HPCB1_reset_radar。

#include "Arduino.h"
#include <humanstaticLite.h>

//#include <SoftwareSerial.h>
// 选择任何两个可以与 SoftwareSerial 一起使用的引脚作为 RX（接收）和 TX（发送）
//#define RX_Pin A2
//#define TX_Pin A3

//SoftwareSerial mySerial = SoftwareSerial(RX_Pin, TX_Pin);

// 我们将使用软件串行（通信）
//HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&mySerial);

// 也可以尝试使用硬件串行端口进行（通信）
HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&Serial1);

void setup() {
  // 把你的初始化代码放在这里，只需运行一次：
  Serial.begin(115200);
  Serial1.begin(115200);

  //  mySerial.begin(115200);

  while(!Serial);   //当串行端口打开时，程序开始执行。

  Serial.println("Ready");

  radar.reset_func();
}

void loop() {
  // 把你的主代码放在这里，以便反复运行：

}

提示

如果您使用的是 XIAO ESP32 系列，并且毫米波雷达没有数据反馈。您可以尝试将上面的代码从更改为Serial1.begin(115200);Serial1.begin(115200, SERIAL_8N1, D7, D6);

重置传感器非常简单，您只需要调用 reset_func() 函数。重置只需要执行一次，因此我们在 Setup() 函数中使用它。

示例5：使用 Arduino/Seeeduino

我们的库与 Arduino 兼容，您还可以选择您手头的 Arduino 来开发您的传感器项目。

MR24HPC1 传感器使用 UART 串行端口进行通信，您只需要按照下面的接线方式将传感器连接到您的 Arduino 即可。

MR24HPC1		MCU
5V	-->	5V
GND	-->	GND
RX	-->	软件串行端口 TX（发送）
TX	-->	软件串行端口 RX（接收）

所有功能的应用方式与上述 Demo1 到 Demo4 中的相同，因此在这个示例中我们不会重复它们。在本示例中，我们将向您概述如何使用 Arduino 的软件串行端口从传感器获取数据信息。

提示

关于 Arduino 软件串行端口的说明，请参考 Arduino 官方文档。

为了避免使用 Serial 同时进行输出和数据传输时造成的数据混淆，在 Arduino 端我们通常使用软件串行端口。

需要在程序较早的部分导入软件串行端口库并定义 RX 和 TX 引脚。以下程序将 A2 和 A3 引脚定义为软件串行端口的 RX 和 TX 引脚。

#include <SoftwareSerial.h>
//选择任何两个可以与 SoftwareSerial 一起使用的引脚作为 RX（接收）和 TX（发送）
#define RX_Pin A2
#define TX_Pin A3

SoftwareSerial mySerial = SoftwareSerial(RX_Pin, TX_Pin);

//我们将使用软件串行通信
HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&mySerial);

此外，不要忘记在 Setup() 函数中设置软件串行端口的波特率。

void setup() {
  // 把你的初始化代码放在这里，只需运行一次：
  Serial.begin(115200);

  mySerial.begin(115200);

  while(!Serial);   //当串行端口打开时，程序开始执行。

  Serial.println("Ready");
}

void setup() {
  // 这句话的意思是：把你的初始化代码放在这里，它只需要运行一次。
  Serial.begin(115200);

  mySerial.begin(115200);

  while(!Serial);   //这句话的翻译为：当串行端口被打开时，程序开始执行。

  Serial.println("Ready");
}

以 Demo1 为例，如果你想要使用 Arduino 来打印传感器报告的数据帧，那么完整的程序如下。

#include "Arduino.h"
#include <humanstaticLite.h>

#include <SoftwareSerial.h>
// 选择任何两个可以作为 SoftwareSerial 的 RX（接收）和 TX（发送）的引脚
#define RX_Pin A2
#define TX_Pin A3

SoftwareSerial mySerial = SoftwareSerial(RX_Pin, TX_Pin);

// 我们将使用软件串行通信
HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&mySerial);

void setup() {
  // 在这里放置你的初始化代码，只需运行一次：
  Serial.begin(115200);

  mySerial.begin(115200);

  while(!Serial);   //当串行端口被打开时，程序开始执行。

  Serial.println("Ready");
}

void loop() {
  // 在这里放置你的主代码，它将反复运行：
  radar.recvRadarBytes();           //接收雷达数据并开始处理
  radar.showData();                 //串行端口打印出一组接收到的数据帧
  delay(200);                       //添加时间延迟以避免程序卡顿
}

示例6：直接与电脑连接获取数据

如果你想要使用专门为传感器设计的上位机，或者想要使用串行软件来获取完整的数据帧，你可以参考这个例程。

通过 UART 到 USB 设备将传感器直接连接到电脑的 USB 端口。接线方式如下表所示。


雷达传感器		UART 到 USB
5V	-->	5V
GND	-->	GND
RX	-->	TX
TX	-->	RX

使用如串口调试助手这样的软件来选择传感器所在的串口。

警告

MR24HPC1 传感器需要 5V 电源供电，否则传感器可能无法正常工作。

连接成功后，你将看到传感器持续发送消息流。

同时，你也可以通过软件的发送功能向传感器发送数据帧。

示例7：MR24HPBC1 & XIAO ESP32C3 & ESPHome & Home Assistant

我们已经为这个雷达和 XIAO ESP32C3 创建了一个连接到 ESPHome 和 Home Assistant 的教程，如果你感兴趣，可以在这里参考教程。

XIAO ESP32C3 通过 ESPHome 服务访问 Home Assistant

示例8：在 XIAO ESP32C3 中使用传感器

由于 XIAO ESP32C3 的硬件串行端口具有特殊设计，因此，为了使用 UART 发送和接收与传感器之间的数据消息，你需要使用以下代码。

#include "Arduino.h"
#include <humanstaticLite.h>
#include <HardwareSerial.h>

//HardwareSerial MySerial(0); // 如果你想使用D6和D7作为串行引脚，取消注释这行代码，并注释掉下面的那行代码。
HardwareSerial MySerial(1);   // 创建一个新的 HardwareSerial 类

// 也可以尝试使用硬件串行通信
HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&MySerial);

void setup() {
  // 在这里放置你的初始化代码，只需运行一次：
  Serial.begin(115200);

  /*

4和5分别代表GPIO4和GPIO5，对应到D2和D3引脚。
如果你想要直接使用XIAO ESP32C3的硬件UART引脚，你可以将4和5改为-1和-1。
MySerial.begin(115200, SERIAL_8N1, -1, -1);
除此之外，你还可以使用D9（GPIO9）和D10（GPIO10）引脚作为串行端口。
MySerial1.begin(115200, SERIAL_8N1, 9, 10);
*/
  MySerial.begin(115200, SERIAL_8N1, 4, 5);

  while(!Serial);   //当串行端口被打开时，程序开始执行。

  delay(500);

  Serial.println("Ready");
}

void loop() {
  // 在这里放置你的主代码，它将反复运行：
  radar.recvRadarBytes();           //接收雷达数据并开始处理
  radar.showData();                 //串行端口打印出一组接收到的数据帧
  delay(200);                       //添加时间延迟以避免程序卡顿
}

故障排除

常见问题1：这个传感器能在同一环境中同时检测到多个人吗？

答：不可以。这个传感器只能用于单个活动物体。如果监控范围内有多于一个人或动物，这将会对监控结果产生影响。

常见问题2：为什么我在XIAO ESP32C3的串行监视器中看不到任何内容？

答：XIAO ESP32C3的串行端口功能与一般的Arduino硬件不完全一致，直接使用Serial1可能会导致USB串行端口无法工作。有关相关应用案例，请访问XIAO ESP32C3的串行章节以获取详细信息。

常见问题3：是否可以使用其他芯片代替 XIAO ESP32-C3 来使用该库？

答：是的，确实可以使用其他芯片代替 XIAO ESP32-C3 与库一起使用。只需确保连接正确的 RX/TX 引脚或两个 GPIO 引脚，并将波特率设置为。确认使用哪种方法，软件或硬件，例如，如果您有一个只有一个串口，则可以实现如下：115200 Arduino Uno R3

资源

[PDF] 快速设置模板
[PDF] 数据手册
[PDF] 用户手册
[EXE] 上位机软件
[ZIP] CE认证文件

技术支持与产品讨论

感谢您选择我们的产品！我们在这里为您提供各种支持，以确保您在使用我们的产品时获得尽可能顺畅的体验。我们提供多种沟通渠道，以满足不同的需求和偏好。

24GHz毫米波传感器 - 人体静态存在模块精简版（MR24HPC1）

简介​

应用场景​

特点​

硬件概述​

入门指南​

固件版本更新​

通用方法——使用J-link烧录固件​

通过UART更新固件​

上位机使用说明​

Arduino Library Overview​

功能​

默认变量​

安装步骤​

Arduino 示例​

所需材料​

示例1：通过串行端口打印传感器输出的原始数据帧​

示例2：串行端口打印解析后的人体存在信息​

示例3：向传感器发送数据​

示例4：重置传感器​

示例5：使用 Arduino/Seeeduino​

示例6：直接与电脑连接获取数据​

示例7：MR24HPBC1 & XIAO ESP32C3 & ESPHome & Home Assistant​

示例8：在 XIAO ESP32C3 中使用传感器​

故障排除​

常见问题1：这个传感器能在同一环境中同时检测到多个人吗？​

常见问题2：为什么我在XIAO ESP32C3的串行监视器中看不到任何内容？​

常见问题3：是否可以使用其他芯片代替 XIAO ESP32-C3 来使用该库？​

资源​

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硬件概述

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固件版本更新

通用方法——使用J-link烧录固件

通过UART更新固件

上位机使用说明

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功能

默认变量

安装步骤

Arduino 示例

所需材料

示例1：通过串行端口打印传感器输出的原始数据帧

示例2：串行端口打印解析后的人体存在信息

示例3：向传感器发送数据

示例4：重置传感器

示例5：使用 Arduino/Seeeduino

示例6：直接与电脑连接获取数据

示例7：MR24HPBC1 & XIAO ESP32C3 & ESPHome & Home Assistant

示例8：在 XIAO ESP32C3 中使用传感器

故障排除

常见问题1：这个传感器能在同一环境中同时检测到多个人吗？

常见问题2：为什么我在XIAO ESP32C3的串行监视器中看不到任何内容？

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