24GHz毫米波传感器 - 人体静态存在模块精简版(MR24HPC1)
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/Radar_MR24HPCB1/0.jpg)
简介
24GHz毫米波传感器 - 人体静态存在模块精简版是一款集成了天线的、对人体健康友好的毫米波雷达传感器。它采用FMCW测距技术,在24GHz频段工作,用于实现人体存在的检测,且不受环境因素的影响。这也是一款个性化雷达,用户可以配置其底层参数,以确定检测功能。
应用场景
- 自动户外照明
- 自动门开启
- 全屋监控
- 智能家电(电视、浴室助手、安防等)
- 办公室节能(空调、照明)
- 睡眠监测曲线
- 家庭安防
- IPC触发
特点
- 人体存在毫米波雷达:采用FMCW测距技术,在24GHz频段工作,探测距离达5米,用于检测感应区域内的人体行为
- 个性化雷达检测:提供可配置的检测范围、运动触发、状态改变时间,以及可视化调试软件,以满足各种场景的需求
- 健康友好的工作状态:输出功率低至对人体无害
- 高抗干扰性:输出数据不受温度、湿度、噪声、气流、灰尘、光线等环境因素的影响
- 支持Arduino
硬件概述
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/Radar_MR24HPCB1/13.jpg)
- 5V引脚是雷达的电源接口,而RX和TX则是雷达的数据传输接口。RX代表串行接收,TX代表串行发送。
- 人体存在状态输出接口。您可以使用这两个引脚的电平来确定当前环境中的人体移动情况。 S1输出:高电平 - 有人,低电平 - 无人。 S2输出:高电平 - 活动,低电平 - 静止。
- 固件闪存引脚。
- 其他输入输出引脚。
入门指南
固件版本更新
毫米波传感器经过了长时间的技术沉淀和用户提供的宝贵建议,我们一直在原始产品的基础上进行迭代,以提供更准确、可靠的监测结果和更好的用户体验。
新出厂的传感器默认搭载最新固件,以确保用户获得最新的产品体验。然而,为了照顾老用户的使用体验,我们在此提供最新的固件和更新方法,以确保您能够使用我们最新的技术。
通用方法——使用J-link烧录固件
如果遇到固件错误或雷达异常、固件故障等问题,使用此方法重新烧录固件是最有效的方法。
最新固件下载
固件版本 | 下载地址 |
---|---|
Jlink_MR24HPC1-20230302.bin | 下载 |
- 请仔细检查您的产品功能,请勿与其他毫米波传感器混淆以刷写此固件,否则可能会导致产品功能异常,后果需自负!
- 请注意,更新固件的不同方式使用不同的固件内容,您正在下载的是通过J-link烧录的固件。
将您的雷达更新到最新版本
步骤1. 您需要有一个Jlink和MR24HPC1 24GHz毫米波传感器。
通过杜邦线将雷达和Jlink连接在一起,连接方式如以下图示所示。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/60GHzradar/57.jpg)
步骤2. 下载必要的软件和固件。
文件 | 下载地址 |
---|---|
JlinkV644e.rar | 下载 |
Pack_Segger_AT32F4xx_v1.3.3.zip | 下载 |
步骤3. 解压JlinkV644e.rar文件,并打开其中的JLink_Windows_V644e.exe文件。
只需按照默认选项进行安装。安装完成后,启动J-Flash V6.44e软件。
步骤4. 安装芯片包。
解压Pack_Segger_AT32F4xx_v1.3.3.zip文件,并打开其中的Segger_AT32F4xx_AddOn.exe文件。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/60GHzradar/47.png)
如果在向JFlash添加内容时遇到如下图片所示的错误,您可以按照以下说明解决问题。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/60GHzradar/arteryMcu.png)
解决方案:
- 从https://www.arterychip.com/en/product/AT32F403A.jsp下载此文件。
- 解压文件并打开。
- 将C:\Program Files\SEGGER\JLink_V794中的JLinkDevices.xml文件复制到C:\Users[用户名]\AppData\Roaming\SEGGER。
这样就可以解决问题,我们可以使用JFlash或JFlash Lite软件进行烧录。
步骤5. 创建一个新项目。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/60GHzradar/48.png)
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/60GHzradar/49.png)
找到并选择AT32F403ARGT7。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/60GHzradar/50.png)
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/60GHzradar/51.png)
步骤6. 将雷达固件(.bin文件)拖放到此软件中,会弹出一个窗口,我们只需使用其默认的起始地址0x8000000。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/60GHzradar/52.png)
步骤7. 点击 Target -> Connect*
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/60GHzradar/53.png)
当连接成功时,它会显示“Connected successfully”。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/60GHzradar/54.png)
擦除固件:Target -> manual Programming -> Erase Chip
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/60GHzradar/55.png)
升级固件:Target -> manual Programming -> Program & Verify
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/60GHzradar/56.png)
此时,固件更新已完成。
通过UART更新固件
考虑到J-link价格昂贵,对于绝大多数仅需要更新雷达固件的用户来说,购买J-link太过奢侈,因此我们提供了通过UART进行更新的方法。
最新固件下载
固件版本 | 下载地址 |
---|---|
UART_MR24HPC1-20230302.bin | 下载 |
- 请仔细检查您的产品功能,请勿与其他毫米波传感器混淆以刷写此固件,否则可能会导致产品功能异常,后果需自负!
- 请注意,更新固件的不同方式使用不同的固件内容,您正在下载的是通过UART烧录的固件。
- 在使用UART升级固件之前,请确保您的雷达固件版本至少是G24VD1SYV001006,否则可能会导致雷达无法使用,届时您将需要使用J-link烧录固件才能使用!
您可以通过向雷达发送命令0x53 0x59 0x02 0xA4 0x00 0x01 0x0F 0x62 0x54 0x43
来查询固件版本号信息。雷达报告的数据将以字符串形式显示,您将看到类似于以下所示的效果。
G24VD1SYV000009
是雷达报告的型号号,其中000009
是版本号。这意味着这个传感器不支持UART升级。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/60GHzradar/new_img/21.png)
更新您的雷达至最新版本
步骤1. 您需要准备一个UART转USB转换器和MR24HPC1 24GHz毫米波传感器。
通过杜邦线将雷达和UART转USB转换器连接在一起,如以下示意图所示。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/60GHzradar/uart.png)
步骤2. 下载必要的软件和固件。
文件 | 下载地址 |
---|---|
PackageMake-v1.1.1.zip | 下载 |
步骤3. 解压PackageMake-v1.1.1.zip包,并打开其中的PackageMake-v1.1.1.exe文件。
将UART转USB转换器与连接到电脑的传感器连接,点击软件界面左上角的齿轮图案,选择端口号,将波特率设置为115200,然后点击右下角的确认按钮。(如果找不到端口号,请检查连接,然后点击左下角的刷新按钮重试)
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/60GHzradar/new_img/11.png)
步骤4. 连接传感器
按照上述步骤设置好串口后,点击右上角的第二个图标,如果端口选择正确,您将看到雷达的原始数据被打印出来。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/60GHzradar/new_img/12.png)
步骤5. 更新固件
鼠标左键点击右上角的最后一个图标,这将弹出一个窗口用于选择固件。请选择您已下载的固件版本。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/60GHzradar/new_img/13.png)
选择完成后,所选文件路径将出现在软件下方,请再次确认所选固件版本和型号是否与您使用的传感器一致。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/60GHzradar/new_img/18.png)
要升级固件,请在软件左上角最后一张图片的位置双击鼠标左键,然后固件将开始下载到传感器中。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/60GHzradar/new_img/15.png)
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/60GHzradar/new_img/16.png)
等待进度条完成,固件更新即告结束。
上位机使用说明
通过UART转USB设备将雷达直接连接到电脑的USB端口。接线方式如下表所示。
![]() | |||
雷达传感器 | UART转USB | ||
5V | --> | 5V | |
GND | --> | GND | |
RX | --> | TX | |
TX | --> | RX |
除了上述串口软件外,您还可以使用专为雷达设计的上位机软件。
以下十个部分解释了软件中每个部分的作用。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/Radar_MR24HPCB1/7.png)
端口
选择雷达连接到电脑的端口。在选择之前,通常需要点击刷新按钮来刷新端口。选择完毕后,请点击打开按钮。
波特率
MR24HPC1雷达需要设置为115200的波特率。
运动能量
这个值相当于动态值。这个值的变化代表了环境中持续的运动噪声。当空间内无人时,运动能量较低;随着运动幅度和距离的增加,整体运动能量会升高。
退出能量
这个值相当于静态值。这个值的变化代表了环境中持续的静态噪声。当空间内无人时,退出能量较低;当空间内有静止的人(如胸部呼吸的轻微运动)时,整体退出能量会在较高的值之间波动。
距离
静止距离:环境中存在轻微移动区域时,环境与雷达之间的直线距离。当空间中的某个位置有人静止时,会实时输出该位置与雷达之间的直线距离。 运动距离:环境中移动位置与雷达之间的直线距离。当空间中的某个位置有人运动时,会实时输出该位置与雷达之间的直线距离。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/Radar_MR24HPCB1/9.png)
图形设置
用于明确确定实时波形与阈值之间的关系。根据实时曲线的变化,可以观察空间在不同状态下的底噪变化,并根据底噪的变化来设置人体存在的阈值,从而对静止状态的存在/不存在/活动进行简单判断。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/Radar_MR24HPCB1/8.png)
查询
搜索当前的参数设置。由于篇幅原因,各参数值的详细含义请参考用户手册。
设置
设置各参数的阈值。
状态显示
此窗口实时显示当前的距离、速度和运动状态等数值。
发送与回复
发送和接收的数据帧。Sensor development with Arduino
Arduino Library Overview
如果你是第一次使用Arduino,我们强烈建议你参考Arduino入门指南。
本示例中使用的库代码可以通过点击下面的图标进行下载。
功能
在开始开发草图之前,让我们先看一下库中可用的功能。
void recvRadarBytes()
—— 此函数根据传感器数据协议中的帧头和帧尾,通过UART收集传感器报告的数据帧。与showData()
函数一起使用,可以将收集的数据信息通过串口打印出来。- 输入参数: 无
- 返回值: 无
void showData()
—— 此函数用于通过串口一次性打印出传感器报告的完整数据帧,需要与recvRadarBytes()
函数一起使用。- 输入参数: 无
- 返回值: 无
void HumanStatic_func(bool bodysign /*=false*/)
—— 此函数负责解析传感器的数据帧,并输出关于人体存在状态的相关数据。输入参数:
bodysign
—— 这是一个开关,用于控制是否输出人体运动参数。如果为true,输出将包含大量人体信号参数数据,这可能会影响您查看数据的体验。默认情况下,此参数为false,不显示身体信号参数信息。返回值:
int radarStatus
—— 返回的值表示解析的数据帧所属的状态类别。具体类别可以在默认变量部分找到。int bodysign_val
—— 返回的值表示人体运动参数的值。这个值仅在参数bodysign=true
时有效。int static_val
—— 这个值相当于静态值。该值的变化代表了环境中恒定的静态噪声。当空间无人时,退出能量较低,而当空间内有人静止不动时(如胸部呼吸的轻微运动),整体退出能量会在较高的值上波动。这个值仅在开启底层消息时有效。int dynamic_val
—— 这个值的变化代表了环境中恒定的运动噪声。当空间内无人时,运动能量较低,而随着运动幅度和距离的增加,整体运动能量会上升。这个值仅在开启底层消息时有效。int dis_static
—— 在存在轻微运动区域的情况下,环境与传感器之间的直线距离。当空间内某位置有人静止不动时,该位置到传感器的直线距离会实时输出。这个值仅在开启底层消息时有效。int dis_move
—— 环境中运动位置与传感器之间的直线距离。当空间内某位置有人运动时,该位置到传感器的直线距离会实时输出。这个值仅在开启底层消息时有效。int speed
—— 这个值表示运动物体的移动速度。该值仅供参考。这个值仅在开启底层消息时有效。
void checkSetMode_func(const unsigned char* buff, int len, bool cyclic /*= false*/)
—— 此函数可用于向传感器发送数据帧。发送的数据帧和返回的数据帧会通过串口打印出来。- 输入参数:
buff
—— 您想要发送给传感器的数据帧。len
—— 您想要发送给传感器的数据帧的长度。cyclic
—— 循环发送开关。默认为false,如果您希望循环发送此数据帧,可以设置为true。
- 返回值: 无
- 输入参数:
void reset_func()
—— 这个函数用于重置传感器。- 输入参数: 无
- 返回值: 无
默认变量
#define MESSAGE_HEAD1 0x53 //数据框标题1
#define MESSAGE_HEAD2 0x59 //数据框标题2”。在这个上下文中
#define MESSAGE_END1 0x54 //数据框的结束位置1
#define MESSAGE_END2 0x43 //数据框的结束位置2
#define HUMANSTATUS 0x80 //人类存在信息
#define HUMANEXIST 0x01 //人体的存在
#define HUMANMOVE 0x02 //人体运动信息
#define HUMANSIGN 0x03 //体征参数
#define HUMANDIRECT 0x0B //人体运动趋势
#define SOMEBODY 0x01 //有人移动
#define NOBODY 0x00 //没有人
#define NONE 0x00
#define SOMEBODY_STOP 0x01 //有人停下来
#define SOMEBODY_MOVE 0x02 //Somebody move
#define CA_CLOSE 0x01 //有人移动
#define CA_AWAY 0x02 //有些人保持距离”或“有些人远离
#define DETAILSTATUS 0x08 //人类状态的底层参数
#define DETAILINFO 0x01 //关于人体运动状态的详细数据
#define DETAILDIRECT 0x06 //人体运动趋势
#define DETAILSIGN 0x07 //体征参数
//返回状态,在Arduino中使用
#define SOMEONE 0x01 //有人
#define NOONE 0x02 //没人
#define NOTHING 0x03 //没有信息
#define SOMEONE_STOP 0x04 //有人停止
#define SOMEONE_MOVE 0x05 //有人移动
#define HUMANPARA 0x06 //体征参数
#define SOMEONE_CLOSE 0x07 //有人靠近
#define SOMEONE_AWAY 0x08 //有些人保持距离
#define DETAILMESSAGE 0x09 //人类状态的底层参数
#define reset_frame_len 10 //重置数据帧长度
//重置数据帧
const unsigned char reset_frame[10] = {0x53, 0x59, 0x01, 0x02, 0x00, 0x01, 0x0F, 0xBF, 0x54, 0x43};
安装步骤
第一步。 您需要安装Arduino软件。
第二步。 启动Arduino应用程序。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/seeed_logo/arduino.jpg)
第三步。 选择您的开发板型号并将其添加到Arduino IDE中。
- 如果您打算在后续步骤中使用Seeeduino V4.2,请参考这个教程以完成添加。
- 如果您打算在后续步骤中使用Seeeduino XIAO,请参考这个教程以完成添加。
- 如果您打算在后续步骤中使用XIAO RP2040,请参考这个教程以完成添加。
- 如果您打算在后续步骤中使用XIAO nRF52840,请参考这个教程以完成添加。
- 如果您打算在后续步骤中使用XIAO ESP32C3,请参考这个教程以完成添加。
对于XIAO nRF52840,请选择Seeed nRF52 mbed-enabled Boards,否则在运行程序时可能会出现错误。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/XIAO-BLE/SeeednRFmbed.png)
第四步。 安装Arduino代码库。
首先,从GitHub获取代码库,并将其下载到您的本地计算机。
既然您已经下载了zip格式的库文件,打开您的Arduino IDE,点击Sketch(草图)> Include Library(包含库)> Add .ZIP Library(添加.ZIP库)。选择您刚刚下载的zip文件,如果库安装正确,您会在通知窗口中看到Library added to your libraries(库已添加到您的库中)。这意味着库已成功安装。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/Get_Started_With_Arduino/img/Add_Zip.png)
Arduino 示例
既然我们已经安装了库并理解了基本功能,现在让我们运行一些XIAO nRF52840 Sense的示例,看看它的表现如何。
所需材料
在完成以下示例之前,您需要准备以下材料。
![]() | ![]() | ![]() |
MR24HPC1 | Seeed XIAO BLE 基于nRF52840的传感器板 | 2mm to 2.54mm Pitch Ribbon Cable |
第一步。通过主板将设备连接到计算机。接线图如下表所示。
![]() | |||
MR24HPC1 | 主板 | ||
5V | --> | 5V | |
GND | --> | GND | |
RX | --> | D6 | |
TX | --> | D7 |
第二步。在Arduino IDE左上角菜单栏中,选择工具,选择您正在使用的开发板类型,并选择相应的串行端口。
如果您使用的是MacOS,设备的串行端口名称通常以/dev/cu.usbmodem xxx开头,并以设备名称结尾。如果您使用的是Windows,设备的串行端口名称通常以COM开头,同样以设备名称结尾。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/60GHzradar/3.png)
在这个示例中,我们将演示传感器如何与我们广受欢迎的产品 XIAO nRF52840 Sense 配合使用。
示例1:通过串行端口打印传感器输出的原始数据帧
本示例将指导您通过串行端口打印出传感器报告的原始数据。
在库的示例文件夹中,有一个名为 MR24HPCB1_rawdata_print 的示例程序。
#include "Arduino.h"
#include <humanstaticLite.h>
//#include <SoftwareSerial.h>
// 选择任何两个可以使用 SoftwareSerial 进行 RX(接收)和 TX(发送)的引脚
//#define RX_Pin A2
//#define TX_Pin A3
//创建一个名为mySerial的SoftwareSerial对象,并指定接收引脚(RX_Pin)和发送引脚(TX_Pin)。
// 我们将使用软件串行通信
//“创建一个名为radar的HumanStaticLite雷达对象,并将mySerial对象的地址传递给它。”
// 也可以尝试使用硬件串行端口进行(通信)
HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&Serial1);
void setup() {
// 将您的设置代码放在这里,仅运行一次:
Serial.begin(115200);
Serial1.begin(115200);
// mySerial 开始以 115200 波特率运行。
while(!Serial); //当串行端口打开时,程序开始执行。
Serial.println("Ready");
}
void loop() {
// 将您的主要代码放在这里,以便反复运行:
radar.recvRadarBytes(); //接收雷达数据并开始处理
radar.showData(); //串行端口打印出一组接收到的数据帧
delay(200); //添加时间延迟以避免程序卡死
}
如果您使用的是 XIAO ESP32 系列,并且毫米波雷达没有数据反馈。您可以尝试将上面的代码从 更改为Serial1.begin(115200)
;Serial1.begin(115200, SERIAL_8N1, D7, D6)
;
在这个程序中,我们使用XIAO nRF52840的硬件Serial1端口连接到传感器,并使用硬件Serial端口Serial输出数据,因此我们需要在初始化函数Setup()
中单独初始化这个串行端口。
在主要的loop()
函数中,我们使用recvRadarBytes()
函数从传感器接收数据帧,然后使用showData()
函数通过串行端口打印出接收到的数据帧。
在这个程序中,需要注意的是,每接收并输出两个数据帧之间有一个间隔,以避免主板卡死。这个时间间隔不应小于150毫秒。
这意味着主板无法接收传感器报告的所有数据帧,但由于传感器报告的数据帧数量非常大且频繁,这并不影响使用传感器来确定环境的准确性。
上传程序。将您的串行监视器设置为115200波特率,应该可以看到结果。输出应该看起来类似于下面的图像。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/Radar_MR24HPCB1/1.png)
示例2:串行端口打印解析后的人体存在信息
在这个示例中,我们将使用库中的函数来解析接收到的数据帧,并通过串行端口打印出传感器主动报告的所有特征数据。
以下示例程序位于名为MR24HPCB1_parsed_rawdata的库的示例文件夹中。
#include "Arduino.h"
#include <humanstaticLite.h>
//#include <SoftwareSerial.h>
// 选择任何两个可以使用 SoftwareSerial 进行接收(RX)和发送(TX)的引脚
//#define RX_Pin A2
//#define TX_Pin A3
//SoftwareSerial mySerial = SoftwareSerial(RX_Pin, TX_Pin);
// 我们将使用软件串行通信。
//HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&mySerial);
// 也可以尝试使用硬件串行端口进行(通信)
HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&Serial1);
void setup() {
// 将您的设置代码放在这里,仅运行一次:
Serial.begin(115200);
Serial1.begin(115200);
// 设置软件串行通信mySerial的波特率为115200
while(!Serial); //当串行端口打开时,程序开始执行
Serial.println("Ready");
}
void loop() {
// 将您的主要代码放在这里,以便反复运行:
radar.HumanStatic_func(true); //开启人体运动信号参数的打印功能
if(radar.radarStatus != 0x00){
switch(radar.radarStatus){
Serial.println(radar.radarStatus);
case SOMEONE:
Serial.println("Someone is here.");
Serial.println("---------------------------------");
break;
case NOONE:
Serial.println("Nobody here.");
Serial.println("---------------------------------");
break;
case NOTHING:
Serial.println("No human activity messages.");
Serial.println("---------------------------------");
break;
case SOMEONE_STOP:
Serial.println("Someone stop");
Serial.println("---------------------------------");
break;
case SOMEONE_MOVE:
Serial.println("Someone moving");
Serial.println("---------------------------------");
break;
case HUMANPARA:
Serial.print("The parameters of human body signs are: ");
Serial.println(radar.bodysign_val, DEC);
Serial.println("---------------------------------");
break;
case SOMEONE_CLOSE:
Serial.println("Someone is closing");
Serial.println("---------------------------------");
break;
case SOMEONE_AWAY:
Serial.println("Someone is staying away");
Serial.println("---------------------------------");
break;
case DETAILMESSAGE:
Serial.print("Spatial static values: ");
Serial.println(radar.static_val);
Serial.print("Distance to stationary object: ");
Serial.print(radar.dis_static);
Serial.println(" m");
Serial.print("Spatial dynamic values: ");
Serial.println(radar.dynamic_val);
Serial.print("Distance from the movement object: ");
Serial.print(radar.dis_move);
Serial.println(" m");
Serial.print("Speed of moving object: ");
Serial.print(radar.speed);
Serial.println(" m/s");
Serial.println("---------------------------------");
break;
}
}
delay(200);
}
如果您使用的是 XIAO ESP32 系列,并且毫米波雷达没有数据反馈。您可以尝试将上面的代码从 更改为Serial1.begin(115200)
;Serial1.begin(115200, SERIAL_8N1, D7, D6)
;
要实现数据解析功能,我们首先需要调用HumanStatic_func()
函数。传入的参数可以是true
或false
,用于控制是否启用人体运动参数的显示。
如果你选择开启它,即传入参数true
,那么你可能会在串行端口得到以下消息。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/Radar_MR24HPCB1/2.png)
人体运动参数:人体运动幅度值。当空间内无人时,人体运动参数为0;当有人在场且静止不动时,参数为1-5;当人体处于运动状态时,参数为2-100(运动幅度越大,人体运动参数越接近该范围)。 这意味着,如果你感觉传感器识别的结果不符合你的预期,你可以通过自定义人体运动参数的判断来输出人体存在的信息。
如果你希望停止在串行端口上疯狂输出人体运动参数,可以传入参数false
,这样你就可以在串行端口上看到清晰的人体状态信息了。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/Radar_MR24HPCB1/3.png)
你可能会在串行监视器上长时间看不到打印的内容,这可能是正常的。传感器内置的算法是这样的,只有当被监控物体的运动状态发生变化时,才会输出信息。如果你在上传程序后一直保持静止,你可能需要起身走动并观察效果。
你收到的数据也可能与上面两张图片中显示的数据信息不同。那么,你可能已经打开了底层消息输出开关。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/Radar_MR24HPCB1/4.png)
有关如何打开和关闭“Open Underlying Message”的更多信息,请参考示例3的相关部分。简而言之,打开“Open Underlying Message”意味着将导出更详细的数据。
由于篇幅限制,关于“Open Underlying Message”数据的含义,请查阅此传感器的功能部分或用户手册。
示例3:向传感器发送数据
MR24HPC1提供了丰富的模式设置功能。本示例将解释如何实现开关“Open Underlying Message”作为发送数据帧的示例。
以下示例程序位于名为MR24HPCB1_open_underlyingMes的库的示例文件夹中。
(注意:根据原文中的描述,库名称应为MR24HPCB1_open_underlyingMes,但通常库名和示例程序名应保持一致,可能原文中存在笔误。正确的库名或示例程序名应与实际的库或示例文件相匹配。)
#include "Arduino.h"
#include <humanstaticLite.h>
//#include <SoftwareSerial.h>
// 选择任何两个可用于 SoftwareSerial 进行接收(RX)和发送(TX)的引脚。
//#define RX_Pin A2
//#define TX_Pin A3
//SoftwareSerial mySerial = SoftwareSerial(RX_Pin, TX_Pin);
// 我们将使用软件串行通信。
//HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&mySerial);
// 也可以尝试使用硬件串行端口
HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&Serial1);
const unsigned char close_buff[10] = {0x53, 0x59, 0x08, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0xB5, 0x54, 0x43}; //关闭底层消息输出
const unsigned char open_buff[10] = {0x53, 0x59, 0x08, 0x00, 0x00, 0x01, 0x01, 0xB6, 0x54, 0x43}; //开启底层消息输出
void setup() {
// 将您的设置代码放在这里,仅运行一次:
Serial.begin(115200);
Serial1.begin(115200);
// mySerial(一个 SoftwareSerial 对象)的波特率为 115200
while(!Serial); //当串行端口打开时,程序开始执行。
Serial.println("Ready");
}
void loop() {
// 把你的主代码放在这里,以便反复运行:
radar.checkSetMode_func(open_buff, 10, false);
delay(50); //不要将延时时间设置得太长,因为这可能会影响雷达返回的数据帧的接收。
}
如果您使用的是 XIAO ESP32 系列,并且毫米波雷达没有数据反馈。您可以尝试将上面的代码从 更改为Serial1.begin(115200)
;Serial1.begin(115200, SERIAL_8N1, D7, D6)
;
在向传感器发送数据之前,我们需要参考用户手册,根据我们的需求获取要发送的完整数据帧,并在程序中定义一个数组来存储待发送的数据帧。
在这个示例中,我们根据用户手册创建了两个数据帧数组。它们的功能是开启或关闭底层消息输出功能。
const unsigned char close_buff[10] = {0x53, 0x59, 0x08, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0xB5, 0x54, 0x43}; //switch off Open Underlying Message
const unsigned char open_buff[10] = {0x53, 0x59, 0x08, 0x00, 0x00, 0x01, 0x01, 0xB6, 0x54, 0x43}; //switch on Open Underlying Message
关于校验位“sum”的计算。 所有的数据帧都有一个校验位,以确保数据的发送或接收准确无误。校验位通常位于数据帧的倒数第二位。它是通过将校验位之前的所有位相加,并取十六进制下的最低两位来计算的。 以查询设备ID的数据帧为例,我们来进行说明。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/Radar_MR24HPCB1/6.png)
接着,我们通过调用 checkSetMode_func()
函数来发送数据帧。传入的参数包括数据帧的数组、数组的长度以及一个布尔值,表示是否循环发送。
radar.checkSetMode_func(open_buff, 10, false);
接着,我们通过调用 checkSetMode_func()
函数来发送数据帧。传入的参数包括数据帧的数组、数组的长度以及一个布尔值,表示是否循环发送。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/Radar_MR24HPCB1/5.png)
此时,请检查返回的数据帧,如果它们与用户手册中描述的数据帧匹配,那么设置就成功了。
通常情况下,我们不需要重复向传感器发送命令,但是由于传感器回复消息的速度非常快,我们无法确保能够接收到传感器返回的精确数据消息。解决这个问题有两个方案。
- 多次重新上传上述过程。
- 将
checkSetMode_func()
函数的第三个参数(循环发送)设置为true
。但是请注意,反复发送设置类型的数据帧可能会导致传感器卡住,因此请小心使用此功能。如果传感器卡住了,请断开传感器的 5V 供电引脚,等待片刻,使其功能恢复。
示例4:重置传感器
有时,您的传感器在检测异常时可能会遇到问题,或者您想清除传感器上的所有设置,这时您可以按照此示例来重置您的传感器。
以下示例程序位于库的示例文件夹中,名为 MR24HPCB1_reset_radar。
#include "Arduino.h"
#include <humanstaticLite.h>
//#include <SoftwareSerial.h>
// 选择任何两个可以与 SoftwareSerial 一起使用的引脚作为 RX(接收)和 TX(发送)
//#define RX_Pin A2
//#define TX_Pin A3
//SoftwareSerial mySerial = SoftwareSerial(RX_Pin, TX_Pin);
// 我们将使用软件串行(通信)
//HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&mySerial);
// 也可以尝试使用硬件串行端口进行(通信)
HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&Serial1);
void setup() {
// 把你的初始化代码放在这里,只需运行一次:
Serial.begin(115200);
Serial1.begin(115200);
// mySerial.begin(115200);
while(!Serial); //当串行端口打开时,程序开始执行。
Serial.println("Ready");
radar.reset_func();
}
void loop() {
// 把你的主代码放在这里,以便反复运行:
}
如果您使用的是 XIAO ESP32 系列,并且毫米波雷达没有数据反馈。您可以尝试将上面的代码从 更改为Serial1.begin(115200)
;Serial1.begin(115200, SERIAL_8N1, D7, D6)
;
重置传感器非常简单,您只需要调用 reset_func()
函数。重置只需要执行一次,因此我们在 Setup()
函数中使用它。
示例5:使用 Arduino/Seeeduino
我们的库与 Arduino 兼容,您还可以选择您手头的 Arduino 来开发您的传感器项目。
MR24HPC1 传感器使用 UART 串行端口进行通信,您只需要按照下面的接线方式将传感器连接到您的 Arduino 即可。
MR24HPC1 | MCU | |
5V | --> | 5V |
GND | --> | GND |
RX | --> | 软件串行端口 TX(发送) |
TX | --> | 软件串行端口 RX(接收) |
所有功能的应用方式与上述 Demo1 到 Demo4 中的相同,因此在这个示例中我们不会重复它们。在本示例中,我们将向您概述如何使用 Arduino 的软件串行端口从传感器获取数据信息。
关于 Arduino 软件串行端口的说明,请参考 Arduino 官方文档。
为了避免使用 Serial 同时进行输出和数据传输时造成的数据混淆,在 Arduino 端我们通常使用软件串行端口。
需要在程序较早的部分导入软件串行端口库并定义 RX 和 TX 引脚。以下程序将 A2 和 A3 引脚定义为软件串行端口的 RX 和 TX 引脚。
#include <SoftwareSerial.h>
//选择任何两个可以与 SoftwareSerial 一起使用的引脚作为 RX(接收)和 TX(发送)
#define RX_Pin A2
#define TX_Pin A3
SoftwareSerial mySerial = SoftwareSerial(RX_Pin, TX_Pin);
//我们将使用软件串行通信
HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&mySerial);
此外,不要忘记在 Setup()
函数中设置软件串行端口的波特率。
void setup() {
// 把你的初始化代码放在这里,只需运行一次:
Serial.begin(115200);
mySerial.begin(115200);
while(!Serial); //当串行端口打开时,程序开始执行。
Serial.println("Ready");
}
void setup() {
// 这句话的意思是:把你的初始化代码放在这里,它只需要运行一次。
Serial.begin(115200);
mySerial.begin(115200);
while(!Serial); //这句话的翻译为:当串行端口被打开时,程序开始执行。
Serial.println("Ready");
}
以 Demo1 为例,如果你想要使用 Arduino 来打印传感器报告的数据帧,那么完整的程序如下。
#include "Arduino.h"
#include <humanstaticLite.h>
#include <SoftwareSerial.h>
// 选择任何两个可以作为 SoftwareSerial 的 RX(接收)和 TX(发送)的引脚
#define RX_Pin A2
#define TX_Pin A3
SoftwareSerial mySerial = SoftwareSerial(RX_Pin, TX_Pin);
// 我们将使用软件串行通信
HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&mySerial);
void setup() {
// 在这里放置你的初始化代码,只需运行一次:
Serial.begin(115200);
mySerial.begin(115200);
while(!Serial); //当串行端口被打开时,程序开始执行。
Serial.println("Ready");
}
void loop() {
// 在这里放置你的主代码,它将反复运行:
radar.recvRadarBytes(); //接收雷达数据并开始处理
radar.showData(); //串行端口打印出一组接收到的数据帧
delay(200); //添加时间延迟以避免程序卡顿
}
示例6:直接与电脑连接获取数据
如果你想要使用专门为传感器设计的上位机,或者想要使用串行软件来获取完整的数据帧,你可以参考这个例程。
通过 UART 到 USB 设备将传感器直接连接到电脑的 USB 端口。接线方式如下表所示。
![]() | |||
雷达传感器 | UART 到 USB | ||
5V | --> | 5V | |
GND | --> | GND | |
RX | --> | TX | |
TX | --> | RX |
使用如串口调试助手这样的软件来选择传感器所在的串口。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/60GHzradar/37.png)
MR24HPC1 传感器需要 5V 电源供电,否则传感器可能无法正常工作。
连接成功后,你将看到传感器持续发送消息流。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/60GHzradar/39.png)
同时,你也可以通过软件的发送功能向传感器发送数据帧。
![](https://files.seeedstudio.com/wiki/60GHzradar/40.png)
示例7:MR24HPBC1 & XIAO ESP32C3 & ESPHome & Home Assistant
我们已经为这个雷达和 XIAO ESP32C3 创建了一个连接到 ESPHome 和 Home Assistant 的教程,如果你感兴趣,可以在这里参考教程。
示例8:在 XIAO ESP32C3 中使用传感器
由于 XIAO ESP32C3 的硬件串行端口具有特殊设计,因此,为了使用 UART 发送和接收与传感器之间的数据消息,你需要使用以下代码。
#include "Arduino.h"
#include <humanstaticLite.h>
#include <HardwareSerial.h>
//HardwareSerial MySerial(0); // 如果你想使用D6和D7作为串行引脚,取消注释这行代码,并注释掉下面的那行代码。
HardwareSerial MySerial(1); // 创建一个新的 HardwareSerial 类
// 也可以尝试使用硬件串行通信
HumanStaticLite radar = HumanStaticLite(&MySerial);
void setup() {
// 在这里放置你的初始化代码,只需运行一次:
Serial.begin(115200);
/*
4和5分别代表GPIO4和GPIO5,对应到D2和D3引脚。
如果你想要直接使用XIAO ESP32C3的硬件UART引脚,你可以将4和5改为-1和-1。
MySerial.begin(115200, SERIAL_8N1, -1, -1);
除此之外,你还可以使用D9(GPIO9)和D10(GPIO10)引脚作为串行端口。
MySerial1.begin(115200, SERIAL_8N1, 9, 10);
*/
MySerial.begin(115200, SERIAL_8N1, 4, 5);
while(!Serial); //当串行端口被打开时,程序开始执行。
delay(500);
Serial.println("Ready");
}
void loop() {
// 在这里放置你的主代码,它将反复运行:
radar.recvRadarBytes(); //接收雷达数据并开始处理
radar.showData(); //串行端口打印出一组接收到的数据帧
delay(200); //添加时间延迟以避免程序卡顿
}
故障排除
常见问题1:这个传感器能在同一环境中同时检测到多个人吗?
答:不可以。这个传感器只能用于单个活动物体。如果监控范围内有多于一个人或动物,这将会对监控结果产生影响。
常见问题2:为什么我在XIAO ESP32C3的串行监视器中看不到任何内容?
答:XIAO ESP32C3的串行端口功能与一般的Arduino硬件不完全一致,直接使用Serial1可能会导致USB串行端口无法工作。有关相关应用案例,请访问XIAO ESP32C3的串行章节以获取详细信息。
常见问题3:是否可以使用其他芯片代替 XIAO ESP32-C3 来使用该库?
答:是的,确实可以使用其他芯片代替 XIAO ESP32-C3 与库一起使用。只需确保连接正确的 RX/TX 引脚或两个 GPIO 引脚,并将波特率设置为 。 确认使用哪种方法,软件或硬件,例如,如果您有一个只有一个串口,则可以实现如下:
115200
Arduino Uno R3
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