reSpeaker USB Mic Array
important
该产品现已停产 (EOL)。 如果你计划购买或开始一个新项目，我们强烈推荐使用XVF3000，这是更新且仍在支持的替代产品。 该产品已不再生产或进行主动维护。
一个开箱即用的语音采集设备，就是客户的声音。
在过去的一年中，Respeaker Mic Array V2.0 以开发板的形式已经销售超过 1 万片。客户不断要求提供带外壳的完整设备，而考虑到声学原理，要自己设计外壳对他们来说具有挑战性。
现在 Seeed 给出的答案就是 ReSpeaker USB Mic Array：
- 一个具有精心设计声学结构的开箱即用设备，为客户集成到其解决方案中提供了灵活性。
- 提供注塑外壳，可节省产品上市时间和模具成本。
ReSpeaker USB Mic Array 内部 PCBA 与 Respeaker Mic Array V2.0 之间的差异：
- 优化的电源电路
- 将音频插孔和 micro USB 接口移到了背面。
特性
- 远场语音采集
- 支持 USB Audio Class 1.0 (UAC 1.0)
- 四麦克风阵列
- 12 颗可编程 RGB LED 指示灯
- 语音算法和特性
- 语音活动检测
- 到达方向
- 波束成形
- 噪声抑制
- 去混响
- 声学回声消除
规格
- 来自 XMOS 的 XVF-3000
- 4 个高性能数字麦克风
- 支持远场语音采集
- 片上语音算法
- 12 颗可编程 RGB LED 指示灯
- 麦克风：ST MP34DT01TR-M
- 灵敏度：-26 dBFS（全向）
- 声学过载点：120 dBSPL
- 信噪比：61 dB
- 电源：通过 Micro USB 提供 5V 直流电
- 尺寸：70mm（直径）
- 3.5mm 音频插孔输出接口
- 功耗：5V，LED 亮时 180mA，LED 灭时 170mA
- 最大采样率：16Khz
硬件概览
-
① XMOS XVF-3000： 集成了高级 DSP 算法，包括声学回声消除 (AEC)、波束成形、去混响、噪声抑制和增益控制。
-
② 数字麦克风： MP34DT01-M 是一款超小型、低功耗、全向数字 MEMS 麦克风，由电容式传感元件和 IC 接口构成。
-
③ RGB LED： 三色 RGB LED。
-
④ USB 接口： 为麦克风阵列供电并进行控制。
-
⑤ 3.5mm 耳机插孔： 输出音频，我们可以将有源音箱或耳机插入此接口。
-
⑥ WM8960： WM8960 是一款低功耗立体声编解码器，带有 D 类扬声器驱动器，可在 8 Ω 负载上每通道提供 1 W 功率。
系统框图
应用
- USB 语音采集
- 智能音箱
- 智能语音助手系统
- 录音设备
- 语音会议系统
- 会议通信设备
- 语音交互机器人
- 车载语音助手
- 其他语音交互场景
入门指南
note
ReSpeaker USB Mic Array 兼容 Windows、Mac、Linux 系统和 andriod。下面的脚本在 Python2.7 上测试通过。
更新固件
下面是差异对比表。
| 固件 | 通道数 | 说明 |
|---|---|---|
| 1_channel_firmware.bin | 1 | 为 ASR 处理后的音频 |
| 6_channels_firmware.bin | 6 | 通道 0：为 ASR 处理后的音频，通道 1-4：4 个麦克风的原始数据，通道 5：回放（出厂固件） |
对于 Linux： Mic 阵列支持 USB DFU。我们开发了一个 python 脚本 dfu.py，通过 USB 来更新固件。
sudo apt-get update
sudo pip install pyusb click
git clone https://github.com/respeaker/usb_4_mic_array.git
cd usb_4_mic_array
sudo python dfu.py --download 6_channels_firmware.bin # The 6 channels version
# if you want to use 1 channel,then the command should be like:
sudo python dfu.py --download 1_channel_firmware.bin
下面是固件下载结果。
对于 Windows/Mac： 我们不建议使用 Windows/Mac 和 Linux 虚拟机来更新固件。
开箱演示
下面是使用 6 通道固件的声学回声消除示例。
- 步骤 1. 将 USB 线连接到 PC，并将音频插孔连接到扬声器。
- 步骤 2. 在 PC 端选择 mic array v2.1 作为输出设备。
- 步骤 3. 启动 audacity 进行录音。
- 步骤 4. 先在 PC 端播放音乐，然后再说话。
- 步骤 5. 我们会看到如下所示的 audacity 界面，请点击 Solo 来听每个通道的音频。
通道 0 音频（由算法处理）：
通道 1 音频（Mic1 原始数据）：
通道 5 音频（回放数据）：
下面是关于 DOA 和 AEC 的视频。
安装 DFU 和 LED 控制驱动
- Windows： 音频录制和回放在默认情况下工作良好。仅在 Windows 上控制 LED 和 DSP 参数时才需要安装 Libusb-win32 驱动。我们使用 一个方便的工具 - Zadig 为
SEEED DFU和SEEED Control安装 libusb-win32 驱动（ReSpeaker Mic Array 在 Windows 设备管理器中有 2 个设备）。
caution
请确保选择的是 libusb-win32，而不是 WinUSB 或 libusbK。
- MAC： 不需要驱动。
- Linux： 不需要驱动。
调参
对于 Linux/Mac/Windows： 我们可以配置一些内置算法的参数。
- 获取完整参数列表，更多信息请参考 FAQ。
git clone https://github.com/respeaker/usb_4_mic_array.git
cd usb_4_mic_array
python tuning.py -p
- 示例 #1，我们可以关闭自动增益控制 (AGC)：
sudo python tuning.py AGCONOFF 0
- 示例 #2，我们可以查看 DOA 角度。
pi@raspberrypi:~/usb_4_mic_array $ sudo python tuning.py DOAANGLE
DOAANGLE: 180
控制 LED
我们可以通过 USB 控制 ReSpeaker USB Mic Array 的 LED。该 USB 设备具有 Vendor Specific Class 接口，可用于通过 USB 控制传输发送数据。我们参考了 pyusb python library，并由此实现了 usb_pixel_ring python library。
LED 控制命令通过 pyusb 的 usb.core.Device.ctrl_transfer() 发送，其参数如下：
ctrl_transfer(usb.util.CTRL_OUT | usb.util.CTRL_TYPE_VENDOR | usb.util.CTRL_RECIPIENT_DEVICE, 0, command, 0x1C, data, TIMEOUT)
下面是 usb_pixel_ring 的 API。
| 命令 | 数据 | API | 说明 |
|---|---|---|---|
| 0 | [0] | pixel_ring.trace() | trace 模式，LED 的变化取决于 VAD* 和 DOA* |
| 1 | [red, green, blue, 0] | pixel_ring.mono() | mono 模式，将所有 RGB LED 设置为单一颜色，例如 Red(0xFF0000)、Green(0x00FF00)，Blue(0x0000FF) |
| 2 | [0] | pixel_ring.listen() | listen 模式，与 trace 模式类似，但不会关闭 LED |
| 3 | [0] | pixel_ring.speak() | wait 模式 |
| 4 | [0] | pixel_ring.think() | speak 模式 |
| 5 | [0] | pixel_ring.spin() | spin 模式 |
| 6 | [r, g, b, 0] * 12 | pixel_ring.customize() | custom 模式，为每个 LED 设置各自的颜色 |
| 0x20 | [brightness] | pixel_ring.set_brightness() | 设置亮度，范围：0x00~0x1F |
| 0x21 | [r1, g1, b1, 0, r2, g2, b2, 0] | pixel_ring.set_color_palette() | 设置调色板，例如 pixel_ring.set_color_palette(0xff0000, 0x00ff00) 与 pixel_ring.think() 一起使用 |
| 0x22 | [vad_led] | pixel_ring.set_vad_led() | 设置中心 LED：0 - 关闭，1 - 打开，其他 - 取决于 VAD |
| 0x23 | [volume] | pixel_ring.set_volume() | 显示音量，范围：0 ~ 12 |
| 0x24 | [pattern] | pixel_ring.change_pattern() | 设置模式，0 - Google Home 模式，其他 - Echo 模式 |
适用于 Linux： 下面是一个控制 LED 的示例。请按照以下命令运行演示程序。
git clone https://github.com/respeaker/pixel_ring.git
cd pixel_ring
sudo python setup.py install
sudo python examples/usb_mic_array.py
下面是 usb_mic_array.py 的代码。
import time
from pixel_ring import pixel_ring
if __name__ == '__main__':
while True:
try:
pixel_ring.wakeup()
time.sleep(3)
pixel_ring.think()
time.sleep(3)
pixel_ring.speak()
time.sleep(6)
pixel_ring.off()
time.sleep(3)
except KeyboardInterrupt:
break
pixel_ring.off()
time.sleep(1)
适用于 Windows/Mac： 下面是一个控制 LED 的示例。
- 步骤 1. 下载 pixel_ring。
git clone https://github.com/respeaker/pixel_ring.git
cd pixel_ring/pixel_ring
- 步骤 2. 创建一个 led_control.py，将以下代码写入其中并运行 'python led_control.py'
from usb_pixel_ring_v2 import PixelRing
import usb.core
import usb.util
import time
dev = usb.core.find(idVendor=0x2886, idProduct=0x0018)
print dev
if dev:
pixel_ring = PixelRing(dev)
while True:
try:
pixel_ring.wakeup(180)
time.sleep(3)
pixel_ring.listen()
time.sleep(3)
pixel_ring.think()
time.sleep(3)
pixel_ring.set_volume(8)
time.sleep(3)
pixel_ring.off()
time.sleep(3)
except KeyboardInterrupt:
break
pixel_ring.off()
note
如果你在屏幕上看到 "None" 被打印出来，请重新安装 libusb-win32 驱动。
DOA（声源到达方向）
适用于 Windows/Mac/Linux： 下面是一个查看 DOA 的示例。绿色 LED 是语音方向的指示灯。关于角度，请参考硬件概述。
- 步骤 1. 下载 usb_4_mic_array。
git clone https://github.com/respeaker/usb_4_mic_array.git
cd usb_4_mic_array
- 步骤 2. 在 usb_4_mic_array 文件夹下创建一个 DOA.py，将以下代码写入其中并运行 'sudo python DOA.py'
from tuning import Tuning
import usb.core
import usb.util
import time
dev = usb.core.find(idVendor=0x2886, idProduct=0x0018)
if dev:
Mic_tuning = Tuning(dev)
print Mic_tuning.direction
while True:
try:
print Mic_tuning.direction
time.sleep(1)
except KeyboardInterrupt:
break
- 步骤 3. 我们将会看到如下所示的 DOA。
pi@raspberrypi:~/usb_4_mic_array $ sudo python doa.py
184
183
175
105
104
104
103
VAD（语音活动检测）
适用于 Windows/Mac/Linux： 下面是一个查看 VAD 的示例。红色 LED 是 VAD 的指示灯。
- 步骤 1. 下载 usb_4_mic_array。
git clone https://github.com/respeaker/usb_4_mic_array.git
cd usb_4_mic_array
- 步骤 2. 在 usb_4_mic_array 文件夹下创建一个 VAD.py，将以下代码写入其中并运行 'sudo python VAD.py'
from tuning import Tuning
import usb.core
import usb.util
import time
dev = usb.core.find(idVendor=0x2886, idProduct=0x0018)
#print dev
if dev:
Mic_tuning = Tuning(dev)
print Mic_tuning.is_voice()
while True:
try:
print Mic_tuning.is_voice()
time.sleep(1)
except KeyboardInterrupt:
break
- 步骤 3. 我们将会看到如下所示的 DOA。
pi@raspberrypi:~/usb_4_mic_array $ sudo python VAD.py
0
0
0
1
0
1
0
note
对于 VAD 的阈值，我们也可以使用 GAMMAVAD_SR 来设置。更多细节请参考 Tuning。
提取语音
我们使用 PyAudio python library 通过 USB 提取语音。
适用于 Linux： 我们可以使用以下命令来录制或播放语音。
arecord -D plughw:1,0 -f cd test.wav # record, please use the arecord -l to check the card and hardware first
aplay -D plughw:1,0 -f cd test.wav # play, please use the aplay -l to check the card and hardware first
arecord -D plughw:1,0 -f cd |aplay -D plughw:1,0 -f cd # record and play at the same time
我们也可以使用 python 脚本来提取语音。
- 步骤 1，我们需要运行以下脚本来获取 Mic Array 的设备索引号：
sudo pip install pyaudio
cd ~
nano get_index.py
- 步骤 2，将以下代码复制并粘贴到 get_index.py 中。
import pyaudio
p = pyaudio.PyAudio()
info = p.get_host_api_info_by_index(0)
numdevices = info.get('deviceCount')
for i in range(0, numdevices):
if (p.get_device_info_by_host_api_device_index(0, i).get('maxInputChannels')) > 0:
print "Input Device id ", i, " - ", p.get_device_info_by_host_api_device_index(0, i).get('name')
-
步骤 3，按 Ctrl + X 退出并按 Y 保存。
-
步骤 4，运行 'sudo python get_index.py'，我们将会看到如下所示的设备 ID。
Input Device id 2 - ReSpeaker 4 Mic Array (UAC1.0): USB Audio (hw:1,0)
- 步骤 5，将
RESPEAKER_INDEX = 2修改为索引号。运行 python 脚本 record.py 来录制一段语音。
import pyaudio
import wave
RESPEAKER_RATE = 16000
RESPEAKER_CHANNELS = 6 # change base on firmwares, 1_channel_firmware.bin as 1 or 6_channels_firmware.bin as 6
RESPEAKER_WIDTH = 2
# run getDeviceInfo.py to get index
RESPEAKER_INDEX = 2 # refer to input device id
CHUNK = 1024
RECORD_SECONDS = 5
WAVE_OUTPUT_FILENAME = "output.wav"
p = pyaudio.PyAudio()
stream = p.open(
rate=RESPEAKER_RATE,
format=p.get_format_from_width(RESPEAKER_WIDTH),
channels=RESPEAKER_CHANNELS,
input=True,
input_device_index=RESPEAKER_INDEX,)
print("* recording")
frames = []
for i in range(0, int(RESPEAKER_RATE / CHUNK * RECORD_SECONDS)):
data = stream.read(CHUNK)
frames.append(data)
print("* done recording")
stream.stop_stream()
stream.close()
p.terminate()
wf = wave.open(WAVE_OUTPUT_FILENAME, 'wb')
wf.setnchannels(RESPEAKER_CHANNELS)
wf.setsampwidth(p.get_sample_size(p.get_format_from_width(RESPEAKER_WIDTH)))
wf.setframerate(RESPEAKER_RATE)
wf.writeframes(b''.join(frames))
wf.close()
- 步骤 6. 如果你想从 6 个通道中提取通道 0 的数据，请参考以下代码。对于其他通道 X，请将 [0::6] 改为 [X::6]。
import pyaudio
import wave
import numpy as np
RESPEAKER_RATE = 16000
RESPEAKER_CHANNELS = 6 # change base on firmwares, 1_channel_firmware.bin as 1 or 6_channels_firmware.bin as 6
RESPEAKER_WIDTH = 2
# run getDeviceInfo.py to get index
RESPEAKER_INDEX = 3 # refer to input device id
CHUNK = 1024
RECORD_SECONDS = 3
WAVE_OUTPUT_FILENAME = "output.wav"
p = pyaudio.PyAudio()
stream = p.open(
rate=RESPEAKER_RATE,
format=p.get_format_from_width(RESPEAKER_WIDTH),
channels=RESPEAKER_CHANNELS,
input=True,
input_device_index=RESPEAKER_INDEX,)
print("* recording")
frames = []
for i in range(0, int(RESPEAKER_RATE / CHUNK * RECORD_SECONDS)):
data = stream.read(CHUNK)
# extract channel 0 data from 6 channels, if you want to extract channel 1, please change to [1::6]
a = np.fromstring(data,dtype=np.int16)[0::6]
frames.append(a.tostring())
print("* done recording")
stream.stop_stream()
stream.close()
p.terminate()
wf = wave.open(WAVE_OUTPUT_FILENAME, 'wb')
wf.setnchannels(1)
wf.setsampwidth(p.get_sample_size(p.get_format_from_width(RESPEAKER_WIDTH)))
wf.setframerate(RESPEAKER_RATE)
wf.writeframes(b''.join(frames))
wf.close()
适用于 Windows：
- 步骤 1. 我们运行以下命令来安装 pyaudio。
pip install pyaudio
- 步骤 2. 使用 get_index.py 获取设备索引。
C:\Users\XXX\Desktop>python get_index.py
Input Device id 0 - Microsoft Sound Mapper - Input
Input Device id 1 - ReSpeaker 4 Mic Array (UAC1.0)
Input Device id 2 - Internal Microphone (Conexant I)
- 步骤 3. 修改 record.py 中的设备索引和通道数，然后提取语音。
C:\Users\XXX\Desktop>python record.py
* recording
* done recording
caution
如果我们看到 "Error: %1 is not a valid Win32 application."，请安装 Python Win32 版本。
适用于 MAC：
- 步骤 1. 我们运行以下命令来安装 pyaudio。
pip install pyaudio
- 步骤 2. 使用 get_index.py 获取设备索引。
MacBook-Air:Desktop XXX$ python get_index.py
Input Device id 0 - Built-in Microphone
Input Device id 2 - ReSpeaker 4 Mic Array (UAC1.0)
- 步骤 3. 修改 record.py 中的设备索引和通道数，然后提取语音。
MacBook-Air:Desktop XXX$ python record.py
2018-03-24 14:53:02.400 Python[2360:16629] 14:53:02.399 WARNING: 140: This application, or a library it uses, is using the deprecated Carbon Component Manager for hosting Audio Units. Support for this will be removed in a future release. Also, this makes the host incompatible with version 3 audio units. Please transition to the API's in AudioComponent.h.
* recording
* done recording
实时声源定位与跟踪
ODAS 代表 Open embeddeD Audition System。这是一个专门用于执行声源定位、跟踪、分离和后滤波的库。让我们来玩一玩它。
适用于 Linux：
- 步骤 1. 获取 ODAS 并进行构建。
sudo apt-get install libfftw3-dev libconfig-dev libasound2-dev libgconf-2-4
git clone https://github.com/introlab/odas.git
mkdir odas/build
cd odas/build
cmake ..
make
-
步骤 2. 获取 ODAS Studio 并将其打开。
-
步骤 3. odascore 位于 odas/bin/odaslive，配置文件为 odas.cfg。
-
步骤 4. 使用包含 4 路原始音频数据的 6_channels_firmware.bin 升级麦克风阵列。
常见问题
Q1：内置算法的参数
pi@raspberrypi:~/usb_4_mic_array $ python tuning.py -p
name type max min r/w info
-------------------------------
AECFREEZEONOFF int 1 0 rw Adaptive Echo Canceler updates inhibit.
0 = Adaptation enabled
1 = Freeze adaptation, filter only
AECNORM float 16 0.25 rw Limit on norm of AEC filter coefficients
AECPATHCHANGE int 1 0 ro AEC Path Change Detection.
0 = false (no path change detected)
1 = true (path change detected)
AECSILENCELEVEL float 1 1e-09 rw Threshold for signal detection in AEC [-inf .. 0] dBov (Default: -80dBov = 10log10(1x10-8))
AECSILENCEMODE int 1 0 ro AEC far-end silence detection status.
0 = false (signal detected)
1 = true (silence detected)
AGCDESIREDLEVEL float 0.99 1e-08 rw Target power level of the output signal.
[−inf .. 0] dBov (default: −23dBov = 10log10(0.005))
AGCGAIN float 1000 1 rw Current AGC gain factor.
[0 .. 60] dB (default: 0.0dB = 20log10(1.0))
AGCMAXGAIN float 1000 1 rw Maximum AGC gain factor.
[0 .. 60] dB (default 30dB = 20log10(31.6))
AGCONOFF int 1 0 rw Automatic Gain Control.
0 = OFF
1 = ON
AGCTIME float 1 0.1 rw Ramps-up / down time-constant in seconds.
CNIONOFF int 1 0 rw Comfort Noise Insertion.
0 = OFF
1 = ON
DOAANGLE int 359 0 ro DOA angle. Current value. Orientation depends on build configuration.
ECHOONOFF int 1 0 rw Echo suppression.
0 = OFF
1 = ON
FREEZEONOFF int 1 0 rw Adaptive beamformer updates.
0 = Adaptation enabled
1 = Freeze adaptation, filter only
FSBPATHCHANGE int 1 0 ro FSB Path Change Detection.
0 = false (no path change detected)
1 = true (path change detected)
FSBUPDATED int 1 0 ro FSB Update Decision.
0 = false (FSB was not updated)
1 = true (FSB was updated)
GAMMAVAD_SR float 1000 0 rw Set the threshold for voice activity detection.
[−inf .. 60] dB (default: 3.5dB 20log10(1.5))
GAMMA_E float 3 0 rw Over-subtraction factor of echo (direct and early components). min .. max attenuation
GAMMA_ENL float 5 0 rw Over-subtraction factor of non-linear echo. min .. max attenuation
GAMMA_ETAIL float 3 0 rw Over-subtraction factor of echo (tail components). min .. max attenuation
GAMMA_NN float 3 0 rw Over-subtraction factor of non- stationary noise. min .. max attenuation
GAMMA_NN_SR float 3 0 rw Over-subtraction factor of non-stationary noise for ASR.
[0.0 .. 3.0] (default: 1.1)
GAMMA_NS float 3 0 rw Over-subtraction factor of stationary noise. min .. max attenuation
GAMMA_NS_SR float 3 0 rw Over-subtraction factor of stationary noise for ASR.
[0.0 .. 3.0] (default: 1.0)
HPFONOFF int 3 0 rw High-pass Filter on microphone signals.
0 = OFF
1 = ON - 70 Hz cut-off
2 = ON - 125 Hz cut-off
3 = ON - 180 Hz cut-off
MIN_NN float 1 0 rw Gain-floor for non-stationary noise suppression.
[−inf .. 0] dB (default: −10dB = 20log10(0.3))
MIN_NN_SR float 1 0 rw Gain-floor for non-stationary noise suppression for ASR.
[−inf .. 0] dB (default: −10dB = 20log10(0.3))
MIN_NS float 1 0 rw Gain-floor for stationary noise suppression.
[−inf .. 0] dB (default: −16dB = 20log10(0.15))
MIN_NS_SR float 1 0 rw Gain-floor for stationary noise suppression for ASR.
[−inf .. 0] dB (default: −16dB = 20log10(0.15))
NLAEC_MODE int 2 0 rw Non-Linear AEC training mode.
0 = OFF
1 = ON - phase 1
2 = ON - phase 2
NLATTENONOFF int 1 0 rw Non-Linear echo attenuation.
0 = OFF
1 = ON
NONSTATNOISEONOFF int 1 0 rw Non-stationary noise suppression.
0 = OFF
1 = ON
NONSTATNOISEONOFF_SR int 1 0 rw Non-stationary noise suppression for ASR.
0 = OFF
1 = ON
RT60 float 0.9 0.25 ro Current RT60 estimate in seconds
RT60ONOFF int 1 0 rw RT60 Estimation for AES. 0 = OFF 1 = ON
SPEECHDETECTED int 1 0 ro Speech detection status.
0 = false (no speech detected)
1 = true (speech detected)
STATNOISEONOFF int 1 0 rw Stationary noise suppression.
0 = OFF
1 = ON
STATNOISEONOFF_SR int 1 0 rw Stationary noise suppression for ASR.
0 = OFF
1 = ON
TRANSIENTONOFF int 1 0 rw Transient echo suppression.
0 = OFF
1 = ON
VOICEACTIVITY int 1 0 ro VAD voice activity status.
0 = false (no voice activity)
1 = true (voice activity)
Q2：ImportError: No module named usb.core
A2：运行 sudo pip install pyusb 来安装 pyusb。
pi@raspberrypi:~/usb_4_mic_array $ sudo python tuning.py DOAANGLE
Traceback (most recent call last):
File "tuning.py", line 5, in <module>
import usb.core
ImportError: No module named usb.core
pi@raspberrypi:~/usb_4_mic_array $ sudo pip install pyusb
Collecting pyusb
Downloading pyusb-1.0.2.tar.gz (54kB)
100% |████████████████████████████████| 61kB 101kB/s
Building wheels for collected packages: pyusb
Running setup.py bdist_wheel for pyusb ... done
Stored in directory: /root/.cache/pip/wheels/8b/7f/fe/baf08bc0dac02ba17f3c9120f5dd1cf74aec4c54463bc85cf9
Successfully built pyusb
Installing collected packages: pyusb
Successfully installed pyusb-1.0.2
pi@raspberrypi:~/usb_4_mic_array $ sudo python tuning.py DOAANGLE
DOAANGLE: 180
Q3：是否有 Raspberry alexa 应用的示例？
A3：有的，我们可以将 mic array v2.0 连接到 Raspberry 的 USB 端口，并按照 Raspberry Pi Quick Start Guide with Script 来与 alexa 进行语音交互。
Q4：是否有 Mic array v2.1 在 ROS 系统上的示例？
A4：有的，感谢 Yuki 分享了用于集成 ReSpeaker USB Mic Array with ROS (Robot Operating System) Middleware 的软件包。
Q5：如何让 3.5mm 音频口在 USB 端口输出的同时也接收信号？
A5：请下载新固件，并按照 How to update firmware 来烧录 XMOS。
Q6：运行 "sudo pip install pyaudio" 时出现 #include "portaudio.h" 错误。
A6：请运行以下命令来解决该问题。
sudo apt-get install portaudio19-dev
资源
- [PDF] ReSpeaker USB Mic Array 尺寸
- [DWG] ReSpeaker USB Mic Array 外壳 3D 模型
- [PDF] XVF3000 产品简介
- [PDF] XVF3000 数据手册
技术支持与产品讨论
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