ReSpeaker USB 麦克风阵列

一个开箱即用的语音拾取设备，是客户的声音解决方案。

在过去的一年里，Respeaker Mic Array V2.0 已经以开发板的形式售出了超过 10,000 个单元。客户不断要求提供一个带外壳的完整设备，因为设计这样的设备对他们来说是一个挑战，尤其是考虑到声学原理。

现在，Seeed 提供了答案——ReSpeaker USB 麦克风阵列：

• 一个开箱即用的设备，拥有精心设计的声学结构，为客户集成到他们的解决方案中提供了灵活性。
• 提供模具注塑外壳，节省了进入市场的时间和模具成本。

ReSpeaker USB 麦克风阵列内部的 PCBA 与 Respeaker Mic Array V2.0 的区别：

• 优化了电源电路
• 将音频插孔和 Micro USB 接口移至背面。

特性

• 远场语音捕捉
• 支持 USB 音频类 1.0 (UAC 1.0)
• 四麦克风阵列
• 12 个可编程 RGB LED 指示灯
• 语音算法和功能
  • 语音活动检测
  • 到达方向检测
  • 波束形成
  • 噪声抑制
  • 去混响
  • 声学回声消除

规格

• XMOS 的 XVF-3000
• 4 个高性能数字麦克风
• 支持远场语音捕捉
• 芯片内置语音算法
• 12 个可编程 RGB LED 指示灯
• 麦克风：ST MP34DT01TR-M
• 灵敏度：-26 dBFS（全向）
• 声学过载点：120 dBSPL
• 信噪比：61 dB
• 电源：通过 Micro USB 提供 5V DC
• 尺寸：直径 70mm
• 3.5mm 音频插孔输出接口
• 功耗：5V，LED 开启时 180mA，LED 关闭时 170mA
• 最大采样率：16Khz

硬件概览

• ① XMOS XVF-3000： 集成了高级 DSP 算法，包括声学回声消除（AEC）、波束形成、去混响、噪声抑制和增益控制。

• ② 数字麦克风： MP34DT01-M 是一种超紧凑、低功耗、全向数字 MEMS 麦克风，采用电容感应元件和 IC 接口构建。

• ③ RGB LED： 三色 RGB LED。

• ④ USB 接口： 提供电源并控制麦克风阵列。

• ⑤ 3.5mm 耳机插孔： 输出音频，可以将有源扬声器或耳机插入此接口。

• ⑥ WM8960： WM8960 是一个低功耗立体声编解码器，具有 Class D 扬声器驱动器，可为 8Ω 负载提供每通道 1W 功率。

系统框图

应用场景

• USB语音采集
• 智能音箱
• 智能语音助手系统
• 语音录音设备
• 语音会议系统
• 会议通信设备
• 语音交互机器人
• 汽车语音助手
• 其他语音接口场景

入门指南

note

ReSpeaker USB Mic Array兼容Windows、Mac、Linux系统以及安卓。以下脚本在Python2.7上进行了测试。

更新固件

以下是固件的差异表。

固件	通道数	备注
1_channel_firmware.bin	1	为语音识别（ASR）处理过的音频
6_channels_firmware.bin	6	通道0：为语音识别（ASR）处理过的音频，通道1-4：4个麦克风的原始数据，通道5：回放数据（出厂固件）

针对Linux系统： 麦克风阵列支持USB DFU。我们开发了一个Python脚本dfu.py，通过USB更新固件。

sudo apt-get update
sudo pip install pyusb click
git clone https://github.com/respeaker/usb_4_mic_array.git
cd usb_4_mic_array
sudo python dfu.py --download 6_channels_firmware.bin  # 6通道版本

# 如果您想使用1通道版本，命令应如下：

sudo python dfu.py --download 1_channel_firmware.bin

以下是固件下载结果。

针对Windows/Mac系统： 我们不建议使用Windows/Mac以及Linux虚拟机来更新固件。

开箱演示

以下是使用6通道固件进行声学回声消除（AEC）的示例。

• 第一步：将USB线连接到电脑，并将音频插孔连接到扬声器。

• 第二步：在电脑端选择麦克风阵列v2.1作为输出设备。
• 第三步：启动Audacity进行录音。
• 第四步：先在电脑端播放音乐，然后开始讲话。
• 第五步：您将在Audacity屏幕上看到如下界面，请点击Solo以听取每个通道的音频。

通道0音频（经过算法处理）：

通道1音频（麦克风1原始数据）：

通道5音频（回放数据）：

以下是关于DOA和AEC的视频。

安装DFU和LED控制驱动

• Windows： 音频录制和回放默认情况下运行良好。Libusb-win32驱动仅用于在Windows上控制LED和DSP参数。我们使用一个便捷工具 - Zadig来为SEEED DFU和SEEED Control安装libusb-win32驱动（ReSpeaker Mic Array在Windows设备管理器中有两个设备）。

caution

请确保选择libusb-win32，而不是WinUSB或libusbK。

• MAC： 不需要驱动。
• Linux： 不需要驱动。

调试

针对Linux/Mac/Windows： 我们可以配置内置算法的一些参数。

• 获取完整参数列表，更多信息请参考FAQ。

git clone https://github.com/respeaker/usb_4_mic_array.git
cd usb_4_mic_array
python tuning.py -p

• 示例#1：我们可以关闭自动增益控制（AGC）：

sudo python tuning.py AGCONOFF 0

• 示例#2：我们可以检查DOA角度。

pi@raspberrypi:~/usb_4_mic_array $ sudo python tuning.py DOAANGLE
DOAANGLE: 180

控制LED

我们可以通过USB控制ReSpeaker USB Mic Array的LED。USB设备具有一个供应商特定类接口，可用于通过USB控制传输发送数据。我们参考了pyusb Python库，并开发了usb_pixel_ring Python库。

LED控制命令通过pyusb的usb.core.Device.ctrl_transfer()发送，其参数如下：

ctrl_transfer(usb.util.CTRL_OUT | usb.util.CTRL_TYPE_VENDOR | usb.util.CTRL_RECIPIENT_DEVICE, 0, command, 0x1C, data, TIMEOUT)

以下是usb_pixel_ring的API。

命令	数据	API	备注
0	[0]	pixel_ring.trace()	跟踪模式，LED根据VAD和DOA变化
1	[red, green, blue, 0]	pixel_ring.mono()	单色模式，将所有RGB LED设置为单一颜色，例如红色(0xFF0000)、绿色(0x00FF00)、蓝色(0x0000FF)
2	[0]	pixel_ring.listen()	监听模式，类似于跟踪模式，但不会关闭LED
3	[0]	pixel_ring.speak()	等待模式
4	[0]	pixel_ring.think()	讲话模式
5	[0]	pixel_ring.spin()	旋转模式
6	[r, g, b, 0] * 12	pixel_ring.customize()	自定义模式，为每个LED设置其独立颜色
0x20	[brightness]	pixel_ring.set_brightness()	设置亮度，范围：0x00~0x1F
0x21	[r1, g1, b1, 0, r2, g2, b2, 0]	pixel_ring.set_color_palette()	设置颜色调色板，例如pixel_ring.set_color_palette(0xff0000, 0x00ff00)与pixel_ring.think()一起使用
0x22	[vad_led]	pixel_ring.set_vad_led()	设置中心LED：0 - 关闭，1 - 打开，其他 - 根据VAD变化
0x23	[volume]	pixel_ring.set_volume()	显示音量，范围：0 ~ 12
0x24	[pattern]	pixel_ring.change_pattern()	设置模式，0 - Google Home模式，其他 - Echo模式

对于 Linux： 以下是控制 LED 的示例。请按照以下命令运行演示。

git clone https://github.com/respeaker/pixel_ring.git
cd pixel_ring
sudo python setup.py install
sudo python examples/usb_mic_array.py

以下是 usb_mic_array.py 的代码。

import time
from pixel_ring import pixel_ring


if __name__ == '__main__':
    while True:

        try:
            pixel_ring.wakeup()
            time.sleep(3)
            pixel_ring.think()
            time.sleep(3)
            pixel_ring.speak()
            time.sleep(6)
            pixel_ring.off()
            time.sleep(3)
        except KeyboardInterrupt:
            break


    pixel_ring.off()
    time.sleep(1)

对于 Windows/Mac： 以下是控制 LED 的示例。

• 第一步：下载 pixel_ring。

git clone https://github.com/respeaker/pixel_ring.git
cd pixel_ring/pixel_ring

• 第二步：创建一个 led_control.py，将以下代码复制到文件中并运行 python led_control.py。

from usb_pixel_ring_v2 import PixelRing
import usb.core
import usb.util
import time

dev = usb.core.find(idVendor=0x2886, idProduct=0x0018)
print dev
if dev:
    pixel_ring = PixelRing(dev)

    while True:
        try:
            pixel_ring.wakeup(180)
            time.sleep(3)
            pixel_ring.listen()
            time.sleep(3)
            pixel_ring.think()
            time.sleep(3)
            pixel_ring.set_volume(8)
            time.sleep(3)
            pixel_ring.off()
            time.sleep(3)
        except KeyboardInterrupt:
            break

    pixel_ring.off()

note

如果屏幕上打印出 "None"，请重新安装 libusb-win32 驱动程序。

DOA（到达方向）

对于 Windows/Mac/Linux： 以下是查看 DOA 的示例。绿色 LED 是声音方向的指示器。关于角度，请参考硬件概述。

• 第一步：下载 usb_4_mic_array。

git clone https://github.com/respeaker/usb_4_mic_array.git
cd usb_4_mic_array

• 第二步：在 usb_4_mic_array 文件夹下创建一个 DOA.py，将以下代码复制到文件中并运行 sudo python DOA.py。

from tuning import Tuning
import usb.core
import usb.util
import time

dev = usb.core.find(idVendor=0x2886, idProduct=0x0018)

if dev:
    Mic_tuning = Tuning(dev)
    print Mic_tuning.direction
    while True:
        try:
            print Mic_tuning.direction
            time.sleep(1)
        except KeyboardInterrupt:
            break

• 第三步：我们将看到如下的 DOA 输出。

pi@raspberrypi:~/usb_4_mic_array $ sudo python doa.py 
184
183
175
105
104
104
103

VAD（语音活动检测）

对于 Windows/Mac/Linux： 以下是查看 VAD 的示例。红色 LED 是 VAD 的指示器。

• 第一步：下载 usb_4_mic_array。

git clone https://github.com/respeaker/usb_4_mic_array.git
cd usb_4_mic_array

• 第二步：在 usb_4_mic_array 文件夹下创建一个 VAD.py，将以下代码复制到文件中并运行 sudo python VAD.py。

from tuning import Tuning
import usb.core
import usb.util
import time

dev = usb.core.find(idVendor=0x2886, idProduct=0x0018)
#print dev
if dev:
    Mic_tuning = Tuning(dev)
    print Mic_tuning.is_voice()
    while True:
        try:
            print Mic_tuning.is_voice()
            time.sleep(1)
        except KeyboardInterrupt:
            break

• 第三步：我们将看到如下的 VAD 输出。

pi@raspberrypi:~/usb_4_mic_array $ sudo python VAD.py 
0
0
0
1
0
1
0

note

对于 VAD 的阈值，我们也可以使用 GAMMAVAD_SR 进行设置。请参考 Tuning 获取更多详细信息。

提取语音

我们使用 PyAudio Python 库 通过 USB 提取语音。

对于 Linux： 我们可以使用以下命令录制或播放语音。

arecord -D plughw:1,0 -f cd test.wav # 录制，请先使用 arecord -l 检查声卡和硬件
aplay -D plughw:1,0 -f cd test.wav # 播放，请先使用 aplay -l 检查声卡和硬件
arecord -D plughw:1,0 -f cd |aplay -D plughw:1,0 -f cd # 同时录制和播放

我们也可以使用 Python 脚本提取语音。

• 第一步：运行以下脚本以获取麦克风阵列的设备索引号：

sudo pip install pyaudio
cd ~
nano get_index.py

• 第二步：将以下代码复制并粘贴到 get_index.py。

import pyaudio

p = pyaudio.PyAudio()
info = p.get_host_api_info_by_index(0)
numdevices = info.get('deviceCount')

for i in range(0, numdevices):
        if (p.get_device_info_by_host_api_device_index(0, i).get('maxInputChannels')) > 0:
            print "Input Device id ", i, " - ", p.get_device_info_by_host_api_device_index(0, i).get('name')

• 第三步：按 Ctrl + X 退出并按 Y 保存。

• 第四步：运行 sudo python get_index.py，我们将看到如下的设备 ID。

Input Device id  2  -  ReSpeaker 4 Mic Array (UAC1.0): USB Audio (hw:1,0)

• 第五步：将 RESPEAKER_INDEX = 2 更改为设备索引号。运行 Python 脚本 record.py 录制语音。

import pyaudio
import wave

RESPEAKER_RATE = 16000
RESPEAKER_CHANNELS = 6 # 根据固件更改，1_channel_firmware.bin 为 1 或 6_channels_firmware.bin 为 6
RESPEAKER_WIDTH = 2
# 运行 getDeviceInfo.py 获取索引
RESPEAKER_INDEX = 2  # 参考输入设备 ID
CHUNK = 1024
RECORD_SECONDS = 5
WAVE_OUTPUT_FILENAME = "output.wav"

p = pyaudio.PyAudio()

stream = p.open(
            rate=RESPEAKER_RATE,
            format=p.get_format_from_width(RESPEAKER_WIDTH),
            channels=RESPEAKER_CHANNELS,
            input=True,
            input_device_index=RESPEAKER_INDEX,)

print("* recording")

frames = []

for i in range(0, int(RESPEAKER_RATE / CHUNK * RECORD_SECONDS)):
    data = stream.read(CHUNK)
    frames.append(data)

print("* done recording")

stream.stop_stream()
stream.close()
p.terminate()

wf = wave.open(WAVE_OUTPUT_FILENAME, 'wb')
wf.setnchannels(RESPEAKER_CHANNELS)
wf.setsampwidth(p.get_sample_size(p.get_format_from_width(RESPEAKER_WIDTH)))
wf.setframerate(RESPEAKER_RATE)
wf.writeframes(b''.join(frames))
wf.close()

• 第 6 步：如果您想从 6 个通道中提取通道 0 的数据，请参考以下代码。对于其他通道 X，请将 [0::6] 更改为 [X::6]。

import pyaudio
import wave
import numpy as np

RESPEAKER_RATE = 16000
RESPEAKER_CHANNELS = 6 # 根据固件更改，1_channel_firmware.bin 为 1 或 6_channels_firmware.bin 为 6
RESPEAKER_WIDTH = 2
# 运行 getDeviceInfo.py 获取索引
RESPEAKER_INDEX = 3  # 对应输入设备 ID
CHUNK = 1024
RECORD_SECONDS = 3
WAVE_OUTPUT_FILENAME = "output.wav"

p = pyaudio.PyAudio()

stream = p.open(
            rate=RESPEAKER_RATE,
            format=p.get_format_from_width(RESPEAKER_WIDTH),
            channels=RESPEAKER_CHANNELS,
            input=True,
            input_device_index=RESPEAKER_INDEX,)

print("* 录音中")

frames = [] 

for i in range(0, int(RESPEAKER_RATE / CHUNK * RECORD_SECONDS)):
    data = stream.read(CHUNK)
    # 从 6 个通道中提取通道 0 的数据，如果您想提取通道 1，请更改为 [1::6]
    a = np.fromstring(data, dtype=np.int16)[0::6]
    frames.append(a.tostring())

print("* 录音完成")

stream.stop_stream()
stream.close()
p.terminate()

wf = wave.open(WAVE_OUTPUT_FILENAME, 'wb')
wf.setnchannels(1)
wf.setsampwidth(p.get_sample_size(p.get_format_from_width(RESPEAKER_WIDTH)))
wf.setframerate(RESPEAKER_RATE)
wf.writeframes(b''.join(frames))
wf.close()

对于 Windows 系统：

• 第 1 步：运行以下命令安装 pyaudio。

 pip install pyaudio

• 第 2 步：使用 get_index.py 获取设备索引。

C:\Users\XXX\Desktop>python get_index.py
Input Device id  0  -  Microsoft Sound Mapper - Input
Input Device id  1  -  ReSpeaker 4 Mic Array (UAC1.0)
Input Device id  2  -  Internal Microphone (Conexant I)

• 第 3 步：修改 record.py 的设备索引和通道数，然后提取语音。

C:\Users\XXX\Desktop>python record.py
* 录音中
* 录音完成

caution

如果出现 "Error: %1 is not a valid Win32 application." 错误，请安装 Python Win32 版本。

对于 MAC 系统：

• 第 1 步：运行以下命令安装 pyaudio。

 pip install pyaudio

• 第 2 步：使用 get_index.py 获取设备索引。

MacBook-Air:Desktop XXX$ python get_index.py 
Input Device id  0  -  Built-in Microphone
Input Device id  2  -  ReSpeaker 4 Mic Array (UAC1.0)

• 第 3 步：修改 record.py 的设备索引和通道数，然后提取语音。

MacBook-Air:Desktop XXX$ python record.py 
2018-03-24 14:53:02.400 Python[2360:16629] 14:53:02.399 WARNING:  140: 此应用程序或其使用的库正在使用已弃用的 Carbon Component Manager 来托管音频单元。未来版本将移除对此的支持。此外，这使得主机与版本 3 的音频单元不兼容。请迁移到 AudioComponent.h 中的 API。
* 录音中
* 录音完成

实时声音源定位与跟踪

ODAS 是 Open embeddeD Audition System 的缩写。这是一个专门用于执行声音源定位、跟踪、分离和后期滤波的库。让我们来体验一下它的乐趣。

对于 Linux 系统：

• 第 1 步：获取 ODAS 并进行构建。

sudo apt-get install libfftw3-dev libconfig-dev libasound2-dev libgconf-2-4
git clone https://github.com/introlab/odas.git
mkdir odas/build
cd odas/build
cmake ..
make

• 第 2 步：获取 ODAS Studio 并打开它。

• 第 3 步：odascore 位于 odas/bin/odaslive，配置文件为 odas.cfg。

• 第 4 步：使用 6_channels_firmware.bin 升级麦克风阵列，该固件包含 4 通道原始音频数据。

常见问题解答

问题1：内置算法的参数

pi@raspberrypi:~/usb_4_mic_array $ python tuning.py -p
名称              类型 最大值 最小值 读/写 信息
-----------------------------------------------
AECFREEZEONOFF    int  1     0     rw 自适应回声消除器更新抑制。
                                                            0 = 启用适应
                                                            1 = 冻结适应，仅过滤
AECNORM           float 16    0.25 rw AEC滤波器系数的规范限制
AECPATHCHANGE     int  1     0     ro AEC路径变化检测。
                                                            0 = false（未检测到路径变化）
                                                            1 = true（检测到路径变化）
AECSILENCELEVEL   float 1     1e-09 rw AEC中信号检测的阈值 [-inf .. 0] dBov（默认值：-80dBov = 10log10(1x10-8)）
AECSILENCEMODE    int  1     0     ro AEC远端静音检测状态。
                                                            0 = false（检测到信号）
                                                            1 = true（检测到静音）
AGCDESIREDLEVEL   float 0.99  1e-08 rw 输出信号的目标功率水平。
                                                            [−inf .. 0] dBov（默认值：−23dBov = 10log10(0.005)）
AGCGAIN           float 1000  1     rw 当前AGC增益因子。
                                                            [0 .. 60] dB（默认值：0.0dB = 20log10(1.0)）
AGCMAXGAIN        float 1000  1     rw 最大AGC增益因子。
                                                            [0 .. 60] dB（默认值：30dB = 20log10(31.6)）
AGCONOFF          int  1     0     rw 自动增益控制。
                                                            0 = 关闭
                                                            1 = 开启
AGCTIME           float 1     0.1   rw 上升/下降时间常数（单位：秒）。
CNIONOFF          int  1     0     rw 舒适噪声插入。
                                                            0 = 关闭
                                                            1 = 开启
DOAANGLE          int  359   0     ro DOA角度。当前值。方向取决于构建配置。
ECHOONOFF         int  1     0     rw 回声抑制。
                                                            0 = 关闭
                                                            1 = 开启
FREEZEONOFF       int  1     0     rw 自适应波束形成器更新。
                                                            0 = 启用适应
                                                            1 = 冻结适应，仅过滤
FSBPATHCHANGE     int  1     0     ro FSB路径变化检测。
                                                            0 = false（未检测到路径变化）
                                                            1 = true（检测到路径变化）
FSBUPDATED        int  1     0     ro FSB更新决策。
                                                            0 = false（FSB未更新）
                                                            1 = true（FSB已更新）
GAMMAVAD_SR       float 1000  0     rw 设置语音活动检测的阈值。
                                                            [−inf .. 60] dB（默认值：3.5dB 20log10(1.5)）
GAMMA_E           float 3     0     rw 回声（直接和早期成分）的过度减弱因子。最小..最大衰减
GAMMA_ENL         float 5     0     rw 非线性回声的过度减弱因子。最小..最大衰减
GAMMA_ETAIL       float 3     0     rw 回声（尾部成分）的过度减弱因子。最小..最大衰减
GAMMA_NN          float 3     0     rw 非平稳噪声的过度减弱因子。最小..最大衰减
GAMMA_NN_SR       float 3     0     rw 用于ASR的非平稳噪声的过度减弱因子。
                                                            [0.0 .. 3.0]（默认值：1.1）
GAMMA_NS          float 3     0     rw 平稳噪声的过度减弱因子。最小..最大衰减
GAMMA_NS_SR       float 3     0     rw 用于ASR的平稳噪声的过度减弱因子。
                                                            [0.0 .. 3.0]（默认值：1.0）
HPFONOFF          int  3     0     rw 麦克风信号的高通滤波器。
                                                            0 = 关闭
                                                            1 = 开启 - 70 Hz截止
                                                            2 = 开启 - 125 Hz截止
                                                            3 = 开启 - 180 Hz截止
MIN_NN            float 1     0     rw 非平稳噪声抑制的增益底线。
                                                            [−inf .. 0] dB（默认值：−10dB = 20log10(0.3)）
MIN_NN_SR         float 1     0     rw 用于ASR的非平稳噪声抑制的增益底线。
                                                            [−inf .. 0] dB（默认值：−10dB = 20log10(0.3)）
MIN_NS            float 1     0     rw 平稳噪声抑制的增益底线。
                                                            [−inf .. 0] dB（默认值：−16dB = 20log10(0.15)）
MIN_NS_SR         float 1     0     rw 用于ASR的平稳噪声抑制的增益底线。
                                                            [−inf .. 0] dB（默认值：−16dB = 20log10(0.15)）
NLAEC_MODE        int  2     0     rw 非线性AEC训练模式。
                                                            0 = 关闭
                                                            1 = 开启 - 阶段1
                                                            2 = 开启 - 阶段2
NLATTENONOFF      int  1     0     rw 非线性回声衰减。
                                                            0 = 关闭
                                                            1 = 开启
NONSTATNOISEONOFF int  1     0     rw 非平稳噪声抑制。
                                                            0 = 关闭
                                                            1 = 开启
NONSTATNOISEONOFF_SR int 1    0     rw 用于ASR的非平稳噪声抑制。
                                                            0 = 关闭
                                                            1 = 开启
RT60              float 0.9   0.25  ro 当前RT60估计值（单位：秒）
RT60ONOFF         int  1     0     rw AES的RT60估计。
                                                            0 = 关闭
                                                            1 = 开启
SPEECHDETECTED    int  1     0     ro 语音检测状态。
                                                            0 = false（未检测到语音）
                                                            1 = true（检测到语音）
STATNOISEONOFF    int  1     0     rw 平稳噪声抑制。
                                                            0 = 关闭
                                                            1 = 开启
STATNOISEONOFF_SR int  1     0     rw 用于ASR的平稳噪声抑制。
                                                            0 = 关闭
                                                            1 = 开启
TRANSIENTONOFF    int  1     0     rw 瞬态回声抑制。
                                                            0 = 关闭
                                                            1 = 开启
VOICEACTIVITY     int  1     0     ro VAD语音活动状态。
                                                            0 = false（无语音活动）
                                                            1 = true（有语音活动）

Q2: ImportError: No module named usb.core

A2: 运行sudo pip install pyusb命令安装 pyusb：

pi@raspberrypi:~/usb_4_mic_array $ sudo python tuning.py DOAANGLE
Traceback (most recent call last):
  File "tuning.py", line 5, in <module>
    import usb.core
ImportError: No module named usb.core
pi@raspberrypi:~/usb_4_mic_array $ sudo pip install pyusb
Collecting pyusb
  Downloading pyusb-1.0.2.tar.gz (54kB)
    100% |████████████████████████████████| 61kB 101kB/s 
Building wheels for collected packages: pyusb
  Running setup.py bdist_wheel for pyusb ... done
  Stored in directory: /root/.cache/pip/wheels/8b/7f/fe/baf08bc0dac02ba17f3c9120f5dd1cf74aec4c54463bc85cf9
Successfully built pyusb
Installing collected packages: pyusb
Successfully installed pyusb-1.0.2
pi@raspberrypi:~/usb_4_mic_array $ sudo python tuning.py DOAANGLE
DOAANGLE: 180

Q3: 是否有用于 Raspberry Alexa 应用的示例？

A3: 有，我们可以将麦克风阵列 v2.0 连接到 Raspberry 的 USB 端口，并按照 Raspberry Pi 快速入门指南和脚本 进行 Alexa 的语音交互。

Q4: 是否有用于 Mic Array v2.1 与 ROS 系统的示例？

A4: 有，感谢 Yuki 分享了用于集成 ReSpeaker USB Mic Array 与 ROS（机器人操作系统）中间件 的包。

Q5: 如何启用 3.5mm 音频端口以接收信号，同时使用 USB 端口？

A5: 请下载 新固件，并按照 如何更新固件 的步骤烧录 XMOS。

Q6: 运行 "sudo pip install pyaudio" 时出现 #include "portaudio.h" 错误。

A6: 请运行以下命令解决问题：

sudo apt-get install portaudio19-dev

资源

• [PDF] ReSpeaker USB Mic Array 尺寸图
• [DWG] ReSpeaker USB Mic Array 外壳 3D 模型
• [PDF] XVF3000 产品简介
• [PDF] XVF3000 数据手册

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