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Xadow - 电机驱动模块

Xadow Motor 可用于控制直流电机。其核心是低饱和度的双通道双向电机驱动芯片 LB1836M，由 ATmega168 控制，负责与 Xadow 主板的 I2C 通信。Xadow Motor 支持可更改的 I2C 地址，并需要单独的低功耗电源来驱动电机。

规格​

  • 电机驱动芯片：LB1836M
  • 电池电压：2.5V ~ 9V
  • 每通道输出电流（最大值）：300mA
  • 通信模式：I2C
  • I2C 地址可更改
  • 尺寸：25.43mm x 20.35mm

产品视图​

  • ①：LB1836 IC，低饱和度双通道双向电机驱动芯片。
  • ②：电机电源连接。
  • ③,④：直流电机连接。
  • ⑤,⑥：用于设置 I2C 地址。A0 和 A1 默认连接到高电平（H）。您可以通过对电路板进行一些修改将其更改为低电平（L）。详细信息请参考文档。
  • ⑦：SPI 接口，用于上传 ATmega168 的固件。
  • ⑧：微控制器 ATmega168。
  • ⑨：用于选择 ATmega168 IC 的电源。在默认模式下，DVCC 连接到 VOUT，这意味着电源来自电机电源。当 DVCC 连接到 3.3V 时，Xadow 主板为 ATmega168 提供电源。

演示​

Xadow Motor 可以同时驱动两个直流电机。基于我们提供的库，可以更轻松地让电机运行。现在让我们开始吧。

note

该库不支持控制步进电机。

硬件安装：

  1. 将直流电机连接到 J5 和 J6 接口。您可以使用电烙铁进行焊接，以确保连接固定。我们为您配置了一块 3.7V 锂电池，因此您无法使用该电池驱动高功率电机。

  2. 将电池连接到 Xadow Motor 的电池接口。如果没有电池，电机将无法旋转。

  3. 将 Xadow Motor 连接到 Xadow 主板。不要忘记安装 Xadow 驱动程序。

note

当将 Xadow 三轴加速度计连接到 Xadow 主板时，您需要注意连接方向。连接方法是一个 Xadow 模块的未填角需要连接到另一个模块的直角（参见每个 Xadow 模块的四个角）。

上传代码：

  1. 下载 Xadow Motor 库 并安装到 Arduino 库中。

  2. 通过路径直接打开代码：File -> Example -> xadow_motor -> motorCtrl。

/*
有四种电机状态可供使用：

-MSTOP                -> 停止
-MFOR                        -> 前进
-MREV                        -> 后退
-MHOLD                -> 保持当前状态
**注意：
有四个地址可供选择，取决于硬件，
更多信息请参考 www.seeedstudio.com
-MOTORADDRESS0 0x40 // A0 低电平，A1 低电平
-MOTORADDRESS1 0x41 // A0 高电平，A1 低电平
-MOTORADDRESS2 0x42 // A0 低电平，A1 高电平
-MOTORADDRESS3 0x43 // A0 高电平，A1 高电平
使用此函数：setMotorRun(unsigned char sMotorA, unsigned char sMotorB);
您可以控制两个电机。
*/

#include <Wire.h>

#include "XadowMotor.h"

void setup()
{
    Serial.begin(38400);
    xadowMotor.begin(MOTORADDRESS3);
}

void loop()
{

    Serial.print("电池电压 :");
    Serial.println(xadowMotor.getBatVol());

    xadowMotor.setMotorRun(MFOR, MFOR);

    delay(2000);

    xadowMotor.setMotorRun(MSTOP, MSTOP);

    delay(500);

    xadowMotor.setMotorRun(MREV, MREV);

    delay(2000);

    xadowMotor.setPwrDown();
    delay(1000);
    xadowMotor.setWakeUp();

}

在此代码中，函数 xadowMotor.begin(MOTORADDRESS3) 用于设置 Xadow Motor 的 I2C 地址。当您更改 A0 引脚和 A1 引脚的连接时，需要更改参数 "MOTORADDRESS3"。详细信息请参考文档。

  1. 上传代码。记得在 Arduino 环境的 Tools | Board 菜单中选择 Seeeduino Xadow，并选择 Xadow 主板使用的正确串口。

现在您可以看到您的电机会以固定的时间间隔向前或向后运行。通过打开串行监视器，您可以观察到电池电压。

参考​

Xadow Motor 有四个 I2C 地址，这些地址由 A0 引脚和 A1 引脚决定。默认情况下，A0 和 A1 在板内连接到 H。但您可以更改它。例如，使用焊接工具断开 H 和 A0 之间的连接，然后将 ADR0 和 L 焊接起来，这样就可以将 A0 的值设置为 L。您可以在下表中找到硬件 I2C 地址与 A0 和 A1 值之间的关系。

I2C 地址A0 输入状态A1 输入状态代码中的对应参数
0x40LLMOTORADDRESS0
0x41LHMOTORADDRESS1
0x42HLMOTORADDRESS2
0x43HHMOTORADDRESS3

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