Robotics J501 硬件和入门指南
reComputer Robotics J501 是一款高性能边缘 AI 载板，专为先进的机器人和工业应用而设计。兼容 NVIDIA Jetson AGX Orin 模块（32GB/64GB）的 MAXN 模式，可提供高达 275 TOPS 的 AI 性能。
配备丰富的连接选项——包括 1x 10GbE 和 4x 1GbE 以太网端口、双 M.2 Key M 插槽用于 NVMe SSD、M.2 插槽用于 5G 和 Wi-Fi/BT 模块、多个 USB 3.0 端口、四个 CAN 接口（2 个原生 + 2 个 SPI-to-CAN）、GMSL2 摄像头扩展，以及包括 DI/DO、I2S、UART 和 RS485 在内的全面 I/O——它作为复杂多传感器融合和实时 AI 处理的强大机器人大脑。
预装 JetPack 6.2.1 和 Linux BSP，确保无缝部署。支持 NVIDIA Isaac ROS、Hugging Face、PyTorch 和 ROS 2/1 等框架，J501 将大语言模型驱动的决策制定与物理机器人控制相结合，通过即用型接口和优化的 AI 框架加速自主机器人的开发。
主要特性
- 高性能 AI：搭配 Jetson AGX Orin 32/64GB 模块可达 275 TOPS，配备 Ampere GPU 和 DLA 引擎
- 丰富连接性：双 M.2 Key M（NVMe）；Key E（WiFi/BT）+ Key B（5G）；1x 10GbE + 4x 1GbE；3x USB 3.0；2x USB-C
- 四路 CAN-FD：2x 原生 + 2x SPI-to-CAN 接口，具有电气隔离
- GMSL2 视觉：单个 GMSL2 接口（1x）用于高速摄像头连接
- 工业设计：19-48V DC 输入；-10~60°C 工作温度；隔离接口；预装 JetPack 6.2.1
- 机器人就绪：ROS 2/1、Isaac ROS 支持；DI/DO、I2S、UART、RS485；AMR 和自动化优化
规格参数
| Jetson AGX Orin 系统模块 | ||
|---|---|---|
| 规格 | reComputer Robotics J5011 | reComputer Robotics J5012 |
| 模块 | NVIDIA Jetson AGX Orin 32GB | NVIDIA Jetson AGX Orin 64GB |
| AI 性能 | 200 TOPS | 275 TOPS |
| GPU | 1792-core NVIDIA Ampere @ 930 MHz | 2048-core NVIDIA Ampere @ 1.3 GHz |
| CPU | 8-core Arm Cortex-A78AE @ 2.0 GHz | 12-core Arm Cortex-A78AE @ 2.2 GHz |
| 内存 | 32GB 256-bit LPDDR5 @ 204.8 GB/s | 64GB 256-bit LPDDR5 @ 204.8 GB/s |
| 视频编码器 | 1x 4K60 / 3x 4K30 / 6x 1080p60 / 12x 1080p30 (H.265) | 2x 4K60 / 6x 4K30 / 8x 1080p60 / 16x 1080p30 (H.265) |
| 视频解码器 | 1x 8K30 / 2x 4K60 / 4x 4K30 / 9x 1080p60 / 18x 1080p30 (H.265) | 1x 8K30 / 3x 4K60 / 7x 4K30 / 11x 1080p60 / 22x 1080p30 (H.265) |
| CSI 摄像头 | 最多 6 个摄像头（通过虚拟通道可达 16 个） 16 通道 MIPI CSI-2 D-PHY 2.1（最高 40Gbps）/ C-PHY 2.0（最高 164Gbps） | |
| 机械规格 | 100mm x 87mm 699-pin Molex Mirror Mezz 连接器 集成导热板 | |
| 载板 | ||
| 存储 | 2x M.2 Key-M（NVMe 2280 SSD） 1x M.2 Key-B（用于 4G/5G 模块） | |
| 网络 | 1x M.2 Key-E（WiFi/BT） 1x RJ45 10GbE + 4x RJ45 1GbE | |
| USB | 3x USB 3.0 Type-A 1x USB 3.0 Type-C（Recovery） 1x USB 2.0 Type-C（Debug UART） | |
| DI/DO/CAN | 1x 2x10P 3.81mm 端子块 - 4x DI @12V + 4x DO @40V + 4x CAN（支持 CAN-FD，电气隔离） | |
| GMSL | 2x Mini-Fakra 连接器（用于 8x GMSL2 摄像头）（可选） | |
| 串口 | 2x DB9（RS232/422/485） | |
| 显示 | 1x HDMI 2.1 | |
| 风扇 | 1×12 V（2.54 mm），1×5 V（1.25 mm JST） | |
| 按钮 | 1x Recovery + 1x Reset | |
| LED | 3x LED（PWR、SSD 和用户 LED） | |
| RTC | 1x CR1220 电池座，1x RTC 2-Pin 接头 | |
| 电源输入 | 19-48V DC 通过 5.08mm 端子块（不包含电源适配器） | |
| 功耗 | Jetson AGX Orin 模块：最高 60W（MAXN 模式） 系统总峰值：75W（包括外设） | |
| 软件 | Jetpack 6.2.1 | |
| 机械规格 | 尺寸：210mm x 180mm x 87mm（带支架） | |
| 保修 | 2 年 | |
| 认证 | RoHS, REACH, CE, FCC, UKCA, KC | |
GMSL 扩展板规格（可选）
| 解串器 | MAX96712 |
|---|---|
| GMSL 接口 | 2x Robotics-Fakra 公头连接器 |
| GMSL 输入 | 最多 8x GMSL2 摄像头 |
| 连接方式 | GMSL2 Fakra 1-to-4 M-M 线缆 |
| POC 接口特性 | 支持同时传输电源和数据 |
硬件概述
📦 刷写 JetPack 操作系统
支持的模块
前提条件
- Ubuntu 主机 PC
- reComputer Robotics J501
- USB Type-C 数据传输线缆
我们建议您使用物理 Ubuntu 主机设备而不是虚拟机。 请参考下表准备主机。
| JetPack 版本 | Ubuntu 版本（主机） | ||
| 18.04 | 20.04 | 22.04 | |
| JetPack 6.x | ✅ | ✅ | |
准备 Jetpack 镜像
在这里，我们需要将对应我们使用的 Jetson 模块的系统镜像下载到 Ubuntu PC：
| Jetpack 版本 | Jetson 模块 | GMSL | 下载链接 1 | SHA256 |
|---|---|---|---|---|
| 6.2.1 | AGX Orin 64GB | ✅ | Download | ed82745decdf554d82bd93441f1f4ad 149f395a4ba5719664ce2351be8201522 |
| AGX Orin 32GB | ✅ | Download | 58fa8b76754449b0a49ad7d5f273edd f3e1d1f458cdb34994f6d8643da7a1249 |
Jetpack6 镜像文件大约 14.2GB，下载大约需要 60 分钟。请耐心等待下载完成。
为了验证下载固件的完整性，您可以比较 SHA256 哈希值。
在 Ubuntu 主机上，打开终端并运行命令 sha256sum <File> 来获取下载文件的 SHA256 哈希值。如果得到的哈希值与 wiki 中提供的 SHA256 哈希值匹配，则确认您下载的固件是完整且未损坏的。
⚙️ SEEED Jetson 载板的所有 .dts 文件和其他源代码可从 Linux_for_Tegra 下载
进入强制恢复模式
在进行安装步骤之前，我们需要确保开发板处于强制恢复模式。
分步指南
步骤 1. 使用 USB Type-C 数据传输线连接 USB2.0 DEVICE 端口和 Ubuntu 主机 PC。
步骤 2. 使用针插入 RECOVERY 孔按下恢复按钮并保持按住。
步骤 3. 连接电源。
步骤 4. 释放恢复按钮。
步骤 5. 在 Linux 主机 PC 上，打开终端窗口并输入命令 lsusb。如果返回的内容根据您使用的 Jetson SoM 有以下输出之一，则开发板处于强制恢复模式。
- 对于 AGX Orin 32GB：0955:7223 NVidia Corp
- 对于 AGX Orin 64GB：0955:7023 NVidia Corp
下图是 AGX Orin 32GB 的示例：
刷写到 Jetson
步骤 1： 解压下载的镜像文件：
cd <path-to-image>
sudo tar xpf mfi_xxxx.tar.gz
# For example: sudo tar xpf mfi_recomputer-robo-agx-orin-32g-j501-6.2.1-36.4.4-2025-11-01.tar.gz
步骤 2： 执行以下命令将 jetpack 系统刷写到 NVMe SSD：
cd mfi_xxxx
# For example: cd mfi_recomputer-robo-agx-orin-j501x
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --flash-only --massflash 1 --network usb0 --showlogs
如果刷写过程成功，您将看到以下输出
刷写命令可能需要运行 2-10 分钟。
步骤 3： 将 Robotics J501 连接到显示器，使用 PD 转 HDMI 适配器连接到支持 HDMI 输入的显示器，或使用 PD 线直接连接到支持 PD 输入的显示器，并完成初始配置设置：
请根据您的需要完成 System Configuration。
🔌 接口使用
以下将介绍 Robotics J501 开发板的各种接口及其使用方法。
M.2 Key M
J501 包含双 M.2 Key M 插槽，支持 PCIe Gen4x4 NVMe SSD，用于高速存储扩展。
支持的 SSD 如下
- 128GB NVMe M.2 PCle Gen3x4 2280 Internal SSD
- 256GB NVMe M.2 PCle Gen3x4 2280 Internal SSD
- 512GB NVMe M.2 PCle Gen3x4 2280 Internal SSD
- 1TB NVMe M.2 PCle Gen3x4 2280 Internal SSD
- 2TB NVMe M.2 PCle Gen3x4 2280 Internal SSD
硬件连接
使用说明
在 Jetson 设备上打开终端并输入以下命令来测试 SSD 的读写速度。
步骤 1. 创建测试目录和文件：
mkdir ssd
touch ~/ssd/test
步骤 2. 测试写入性能：
dd if=/dev/zero of=/home/$USER/ssd/test bs=1024M count=5 conv=fdatasync
步骤 3. 检查 SSD 信息：
nvme list
测试完成后，请运行 sudo rm /home/$USER/ssd/test 命令删除缓存文件。
M.2 Key E (WiFi/BT)
M.2 Key E 插槽支持 Wi-Fi 6 和 Bluetooth 5.x 模块，用于无线连接。
硬件连接
注意：使用接口前，您必须拆下外壳螺丝并安装相应的模块，如下图所示。
使用说明
性能测试： 要测试 Wi-Fi 性能，请使用以下命令（将 IP 地址替换为您的测试服务器）：
# On server: iperf3 -s
# On client:
iperf3 -c 192.168.7.157
蓝牙功能可通过 M.2 Key E 插槽使用。 蓝牙测试：
M.2 Key B (4G/5G 模块)
M.2 Key B 插槽支持 4G/5G 蜂窝模块，配有 Nano SIM 卡座。
硬件连接
注意：使用接口前，您必须拆下外壳螺丝并安装相应的模块，如下图所示。
使用说明
步骤 1. 检查硬件识别
lsusb
此命令显示连接到系统的所有 USB 设备列表，以及它们的制造商（ID）、类型和其他信息。例如，输出可能显示来自 Quectel Wireless Solutions Co., Ltd. EM12-G 的设备，表明 5G 模块存在。
步骤 2. 确认驱动程序加载 确保 5G 模块所需的 option 驱动程序已加载是至关重要的。我们可以使用 lsmod 命令进行检查。
lsmod | grep option
如果 option 驱动程序成功加载，输出中将显示有关驱动程序的相关信息。
步骤 3. 配置 ModemManager ModemManager 是管理调制解调器设备的工具，需要安装并重启。
sudo apt install modemmanager
sudo systemctl restart ModemManager
apt install 命令用于安装 ModemManager 包，而 systemctl restart 重启 ModemManager 服务以确保新设置生效。
步骤 4. 验证模块识别 我们可以使用 mmcli -L 命令检查 ModemManager 是否能正确识别 5G 模块。
mmcli -L
如果识别到 5G 模块，将显示类似 /org/freedesktop/ModemManager1/Modem/0 的输出，表示检测到的调制解调器设备的路径。
步骤 5. 设置 APN APN（接入点名称）对于移动设备连接网络至关重要。我们将使用 nmcli 命令创建承载配置文件。以中国移动为例，我们可以使用以下命令创建配置文件：
sudo nmcli con add type gsm ifname "*" apn "CMNET" ipv4.method auto
此命令添加新的 GSM（全球移动通信系统）类型连接，指定 APN 为 "CMNET" 并使用自动 IPv4 配置。
步骤 6. 激活连接 创建承载配置文件后，我们需要激活连接。
sudo nmcli con up "gsm"
此命令激活 GSM 连接，如果成功，将显示确认消息。
步骤 7. 重新验证模块识别 再次运行 mmcli -L 命令，确保在配置 APN 后模块仍被识别。
mmcli -L
步骤 8. 检查模块状态 最后，我们可以使用 mmcli -m 0 命令查看模块的详细信息，如 IP 分配、运营商和网络连接状态。
mmcli -m 0
此命令提供有关 5G 模块的全面详细信息，包括其制造商、型号、支持的和当前的网络技术、设备状态和连接的网络运营商。
以太网
Robotics J501 提供 1x 10GbE（原生）和 4x 1GbE（通过 PCIe 交换机）RJ45 端口。10GbE 端口采用 TI TQSPH-10G PHY，支持五种速度：10/5/2.5/1/0.1 GbE。1GbE 端口支持 10/100/1000M 速度。
每个端口的 LED 指示灯：
- 绿色 LED： 10G/5G/2.5G/1000M 链路时点亮
- 黄色 LED： 网络活动时闪烁
要测试以太网端口速度，请按如下方式使用 iperf3：
iperf3 -c <server_ip> -B <bind_ip>
<server_ip> 是 iperf3 服务器的 IP 地址。客户端将连接到此服务器以执行带宽测试。
<bind_ip> 绑定指定的本地 IP 地址作为测试流量的源。
LED
J501 具有多个状态 LED：
- PWR LED： 电源状态（绿色）
- ACT LED： 系统活动（黄色）
- USR LED： 通过 GPIO 控制
使用说明
以下演示如何控制 USER LED 显示绿色、红色或蓝色。
#change to red
echo 1 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:red/brightness
echo 0 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:red/brightness
#change to green
echo 1 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:green/brightness
echo 0 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:green/brightness
#change to blue
echo 1 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:blue/brightness
echo 0 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:blue/brightness
LED 控制效果如下图所示：
USB
Robotics J501 提供 4 个 USB 3.2 Type-A 端口（通过内部 USB 3.1 Gen1 集线器，支持高达 5Gbps 的数据传输速率，用于连接高速外设、存储设备或摄像头）和 1 个 USB 2.0 Type-C 调试端口（作为串行控制台，用于访问系统日志、调试启动问题和执行固件更新）。
USB-A 速度测试
创建一个脚本来测试 USB 设备速度：
vim test_usb.sh
粘贴以下内容：
test_usb.sh
cat <<'EOF' | sudo tee test_usb.sh >/dev/null
#!/bin/bash
set -e
MOUNT_POINT="$1"
TEST_FILE="$MOUNT_POINT/test_usb_speed.bin"
if [ -z "$MOUNT_POINT" ]; then
echo "Usage: $0 <mount_point>"
echo "Example: $0 /media/seeed/USB"
exit 1
fi
if [ ! -d "$MOUNT_POINT" ]; then
echo "Error: $MOUNT_POINT is not a directory"
exit 1
fi
echo "Write test..."
dd if=/dev/zero of="$TEST_FILE" bs=1M count=2048 conv=fdatasync status=progress
echo
echo "Drop caches..."
sync
echo 3 | sudo tee /proc/sys/vm/drop_caches >/dev/null
echo "Read test..."
dd if="$TEST_FILE" of=/dev/null bs=1M count=2048 status=progress
echo
echo "Cleaning up..."
rm -f "$TEST_FILE"
EOF
使脚本可执行并测试：
sudo chmod +x test_usb.sh
./test_usb.sh /mnt # If your USB drive is mounted at /mnt
# Or
./test_usb.sh /media/usb # If your USB drive is mounted at /media/usb
# Or
./test_usb.sh /path/to/your/usb/mount_point
请先使用 df -h 或 lsblk 命令确认您的 USB 设备的实际挂载点！
USB 2.0 Type-C 端口
使用此串行端口，通过 USB-C 数据线，您可以在 PC 端监控输入和输出的调试信息。
步骤 1. 打开串口工具（这里我们以 MobaXterm 工具为例），创建一个新会话。
步骤 2. 选择 Serial 工具。
步骤 3. 选择相应的串口，将波特率设置为 115200 并点击 "OK"。
步骤 4. 使用用户名和密码登录您的 reComputer Super。
风扇
Robotics J501 提供两个 4 针 PWM 风扇连接器，设计用于冷却 Jetson 模块和载板组件：
- 12V 风扇：2.54 mm 连接器，最大 1.5A，适用于高性能冷却
- 5V 风扇：1.25 mm JST 连接器，最大 1.5A，适用于低功耗静音冷却
PWM 控制允许基于系统温度进行动态和精确的速度调节，实现高效冷却的同时最大限度地减少噪音和功耗。
12V 风扇引脚定义：
12V 风扇连接器（2.54 mm）具有以下引脚定义：
使用说明
手动 PWM 控制：
# Set fan speed (0-255)
sudo -i
echo 200 > /sys/bus/platform/devices/pwm-fan/hwmon/hwmon1/pwm1
默认热策略已在 /etc/nvpmodel.conf 中预配置。对于自定义配置文件，请参考 NVIDIA Jetson Linux Developer Guide。
此外，我们可以使用 jtop 工具手动设置风扇速度。
您可以在终端中输入以下命令来安装 jtop。
sudo apt update
sudo apt install python3-pip -y
sudo pip3 install jetson-stats
然后重启您的 reComputer Mini：
sudo reboot
安装 jtop 后，您可以在终端中启动它：
jtop
CAN
reComputer Robotics J501 配备了 4 个独立的 CAN 接口（CAN 0、CAN 1、CAN 2、CAN 3），它们与 DI/DO 接口共享 J25 2x10P 连接器。这些接口支持经典 CAN 和 CAN FD 通信协议，具有高抗干扰性能和实时数据传输特性，适用于汽车电子、工业自动化和机器人等工业控制场景。
使用说明
这是 CAN 接口的原理图。
CAN 通信
本节演示在 Jetson 上连接 CAN0↔CAN1 和 CAN2↔CAN3，并展示如何在经典 CAN 模式和 CAN‑FD 模式下在这些对之间发送和接收数据。
| 通道名称 | 接口类型 | 引脚名称 | GPIO 芯片 | GPIO 编号 | 终端电阻控制 |
|---|---|---|---|---|---|
| CAN0 | 原生 | PAA.04 | gpiochip1 | 4 | gpiochip1 line4 (PAA.04) |
| CAN1 | 原生 | PAA.07 | gpiochip1 | 7 | gpiochip1 line7 (PAA.07) |
| CAN2 | SPI-to-CAN | - | gpiochip2 | 10 | gpiochip2 line10 |
| CAN3 | SPI-to-CAN | - | gpiochip2 | 12 | gpiochip2 line12 |
CAN0 和 CAN1 的终端电阻可以通过两个引脚控制：PAA.04（位于 gpiochip1 line4）和 PAA.07（位于 gpiochip1 line7）。
终端电阻控制遵循以下规则：
When `PAA.04 = 1`, the 120 Ω termination resistor of CAN0 is **disconnected**;
when `PAA.04 = 0`, the 120 Ω termination resistor of CAN0 is **connected**.
When `PAA.07 = 1`, the 120 Ω termination resistor of CAN1 is **disconnected**;
when `PAA.07 = 0`, the 120 Ω termination resistor of CAN1 is **connected**.
输入以下命令查看 gpiochip 1 上的引脚：
gpioinfo gpiochip1
参考以下命令将 PAA.04 和 PAA.07 设置为 0：
sudo gpioset --mode=wait gpiochip1 4=0
sudo gpioset --mode=wait gpiochip1 7=0
参考以下命令将 PAA.04 和 PAA.07 设置为 1：
sudo gpioset --mode=wait gpiochip1 4=1
sudo gpioset --mode=wait gpiochip1 7=1
经典 CAN 模式
以下脚本实现了 CAN0/CAN1 和 CAN2/CAN3 之间的环回通信测试，包括启用终端电阻、配置比特率和双向数据传输。
接线图如下所示：
| 从 | 到 |
|---|---|
| CAN0_H | CAN1_H |
| CAN0_L | CAN1_L |
| CAN2_H | CAN3_H |
| CAN2_L | CAN3_L |
接线图如下所示：
创建 test_can.sh 来测试标准模式下 CAN0↔CAN1 和 CAN2↔CAN3 之间的数据传输和接收：
touch test_can.sh
sudo chmod +x test_can.sh
sudo ./test_can.sh
test_can.sh 的脚本代码如下：
test_can.sh
#!/bin/bash
set -e
PW="000000"
echo "$PW" | sudo -S ip link set can0 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can1 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can2 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can3 down || true
# Set socket buffer sizes
echo "$PW" | sudo -S sysctl -w net.core.rmem_max=524288
echo "$PW" | sudo -S sysctl -w net.core.wmem_max=524288
echo "$PW" | sudo -S sysctl -w net.core.rmem_default=524288
echo "$PW" | sudo -S sysctl -w net.core.wmem_default=524288
# Set bitrate, 1 Mbps
BITRATE=1000000
echo "$PW" | sudo -S ip link set can0 type can bitrate ${BITRATE}
echo "$PW" | sudo -S ip link set can1 type can bitrate ${BITRATE}
echo "$PW" | sudo -S ip link set can0 up
echo "$PW" | sudo -S ip link set can1 up
echo "$PW" | sudo -S ip link set can2 type can bitrate ${BITRATE}
echo "$PW" | sudo -S ip link set can3 type can bitrate ${BITRATE}
echo "$PW" | sudo -S ip link set can2 up
echo "$PW" | sudo -S ip link set can3 up
sleep 1
# Enable termination resistors
sudo pkill -f gpioset || true
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip2 8=0 & # enable CAN1 120R
GPIO1_PID=$!
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip2 9=0 & # enable CAN0 120R
GPIO2_PID=$!
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip2 12=0 & # enable CAN3 120R
GPIO3_PID=$!
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip2 10=0 & # enable CAN2 120R
GPIO4_PID=$!
echo "Start candump on can0 & can1..."
candump can0 &
DUMP0_PID=$!
candump can1 &
DUMP1_PID=$!
echo "Start candump on can2 & can3..."
candump can2 &
DUMP2_PID=$!
candump can3 &
DUMP3_PID=$!
echo "Start cangen on can0 & can1 and can2 & can3 (bi-directional test)..."
# -g 10 sends one frame every 10 ms; adjust as needed
cangen can0 -g 10 &
GEN0_PID=$!
cangen can1 -g 10 &
GEN1_PID=$!
cangen can2 -g 10 &
GEN2_PID=$!
cangen can3 -g 10 &
GEN3_PID=$!
# Cleanup background processes on Ctrl+C
cleanup() {
echo
echo "Stopping CAN test..."
kill $GEN0_PID $GEN1_PID $DUMP0_PID $DUMP1_PID $GPIO1_PID $GPIO2_PID 2>/dev/null || true
kill $GEN2_PID $GEN3_PID $DUMP2_PID $DUMP3_PID $GPIO3_PID $GPIO4_PID 2>/dev/null || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can0 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can1 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can2 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can3 down || true
echo "Done."
}
trap cleanup INT TERM
# Wait for child processes (candump runs until you Ctrl+C)
wait
在 CAN 测试脚本中，请将 PW 替换为您自己的 Jetson 密码。
CAN0 和 CAN1 之间的数据传输和接收将完成：
CAN-FD 模式
CAN FD 支持更高的数据传输速率和更大的数据帧长度。以下脚本实现 CAN FD 环回测试。
创建 test_canfd.sh 以测试 CAN-FD 模式下 CAN0↔CAN1 和 CAN2↔CAN3 之间的数据传输和接收：
touch test_canfd.sh
sudo chmod +x test_canfd.sh
sudo ./test_canfd.sh
test_canfd.sh 的脚本代码如下：
test_canfd.sh
#!/bin/bash
set -e
PW="000000"
echo "$PW" | sudo -S ip link set can0 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can1 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can2 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can3 down || true
# Set socket buffers
echo "$PW" | sudo -S sysctl -w net.core.rmem_max=524288
echo "$PW" | sudo -S sysctl -w net.core.wmem_max=524288
echo "$PW" | sudo -S sysctl -w net.core.rmem_default=524288
echo "$PW" | sudo -S sysctl -w net.core.wmem_default=524288
# ---- CAN-FD parameters ----
BITRATE=500000 # Arbitration (nominal) bitrate
DBITRATE=5000000 # Data phase bitrate (FD fast mode)
# Configure CAN-FD: arbitration bitrate + data bitrate + FD on + error reporting + auto restart
echo "$PW" | sudo -S ip link set can0 type can bitrate $BITRATE dbitrate $DBITRATE fd on berr-reporting on restart-ms 100
echo "$PW" | sudo -S ip link set can1 type can bitrate $BITRATE dbitrate $DBITRATE fd on berr-reporting on restart-ms 100
echo "$PW" | sudo -S ip link set can2 type can bitrate $BITRATE dbitrate $DBITRATE fd on berr-reporting on restart-ms 100
echo "$PW" | sudo -S ip link set can3 type can bitrate $BITRATE dbitrate $DBITRATE fd on berr-reporting on restart-ms 100
echo "$PW" | sudo -S ip link set can0 up
echo "$PW" | sudo -S ip link set can1 up
echo "$PW" | sudo -S ip link set can2 up
echo "$PW" | sudo -S ip link set can3 up
sleep 1
# Enable termination resistors
sudo pkill -f gpioset || true
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip2 8=0 & # enable CAN1 120R
GPIO1_PID=$!
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip2 9=0 & # enable CAN0 120R
GPIO2_PID=$!
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip2 12=0 & # enable CAN3 120R
GPIO3_PID=$!
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip2 10=0 & # enable CAN2 120R
GPIO4_PID=$!
echo "Start candump on can0 & can1..."
candump can0 &
DUMP0_PID=$!
candump can1 &
DUMP1_PID=$!
echo "Start candump on can2 & can3..."
candump can2 &
DUMP2_PID=$!
candump can3 &
DUMP3_PID=$!
echo "Start cangen on can0 & can1 and can2 & can3 (bi-directional test)..."
# -g 10 sends one frame every 10 ms; adjust as needed
cangen can0 -g 10 &
GEN0_PID=$!
cangen can1 -g 10 &
GEN1_PID=$!
cangen can2 -g 10 &
GEN2_PID=$!
cangen can3 -g 10 &
GEN3_PID=$!
# Cleanup background processes on Ctrl+C
cleanup() {
echo
echo "Stopping CAN-FD test..."
kill $GEN0_PID $GEN1_PID $DUMP0_PID $DUMP1_PID $GPIO1_PID $GPIO2_PID 2>/dev/null || true
kill $GEN2_PID $GEN3_PID $DUMP2_PID $DUMP3_PID $GPIO3_PID $GPIO4_PID 2>/dev/null || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can0 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can1 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can2 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can3 down || true
echo "Done."
}
trap cleanup INT TERM
# Wait for child processes (candump will run until you Ctrl+C)
wait
在 CAN 测试脚本中，请将 PW 替换为您自己的 Jetson 密码。
CAN0↔CAN1 和 CAN2↔CAN3 之间的数据传输和接收将完成：
DI/DO
reComputer Robotics J501 的 DI/DO 接口集成在 J25 2x10P 连接器上，与 CAN 接口共享接口。它们支持 4 通道数字输入和 4 通道数字输出，具有稳定的信号传输和工业级电压适配，适用于连接数字传感器、继电器和其他外围设备。
硬件连接
数字输入 (DI) 通道
| 通道名称 | 电压特性 | GPIO 标签 | 引脚名称 | GPIO 芯片 | GPIO 编号 |
|---|---|---|---|---|---|
| DI_12V_1 | 12V 输入适配 | DI_1_GPIO17 | PP.04 | gpiochip0 | 96 |
| DI_12V_2 | 12V 输入适配 | DI_1_GPIO18 | PQ.04 | gpiochip0 | 104 |
| DI_12V_3 | 12V 输入适配 | DI_1_GPIO19 | PN.02 | gpiochip0 | 86 |
| DI_12V_4 | 12V 输入适配 | DI_1_GPIO33 | PM.07 | gpiochip0 | 83 |
数字输出 (DO) 通道
| 通道名称 | 电压特性 | GPIO 标签 | 引脚名称 | GPIO 芯片 | GPIO 编号 | 附加信息 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| DO_40V_1 | 开漏输出；未上拉时约 0V（低电平），上拉时 12V（高电平） | DO_1_GPIO | PAA.04 | gpiochip1 | 4 | 对应编号：320 |
| DO_40V_2 | 开漏输出；未上拉时约 0V（低电平），上拉时 12V（高电平） | DO_2_GPIO | PAA.07 | gpiochip1 | 7 | 对应编号：323 |
| DO_40V_3 | 开漏输出；未上拉时约 0V（低电平），上拉时 12V（高电平） | DO_3_GPIO | PBB.01 | gpiochip1 | 9 | 对应编号：325 |
| DO_40V_4 | 开漏输出；未上拉时约 0V（低电平），上拉时 12V（高电平） | DO_4_GPIO | PBB.00 | gpiochip1 | 8 | 对应编号：324 |
J25 连接器上 DI/DO 接口的关键引脚定义如下（引脚编号对应物理连接器）：
| 引脚编号 | 功能标签 | 描述 |
|---|---|---|
| 1 | DI_12V_1 | 12V 数字输入通道 1 |
| 3 | DI_12V_2 | 12V 数字输入通道 2 |
| 5 | DI_12V_3 | 12V 数字输入通道 3 |
| 7 | DI_12V_4 | 12V 数字输入通道 4 |
| 9 | GND_DI | 数字输入通道接地 |
| 2 | DO_40V_1 | 40V 数字输出通道 1 |
| 4 | DO_40V_2 | 40V 数字输出通道 2 |
| 6 | DO_40V_3 | 40V 数字输出通道 3 |
| 8 | DO_40V_4 | 40V 数字输出通道 4 |
| 10 | GND_DO | 数字输出通道接地 |
有关完整引脚定义（包括 CAN 接口），请参考 reComputer Robotics J501 的硬件文档，以避免错误连接。
使用说明
数字输出 (DO) 操作
DO 接口采用开漏输出。您可以通过命令设置输出电平（高/低）来控制继电器和 LED 等外围设备。
运行以下命令启用 DO 通道（输出 12V，由外部上拉电阻和 12V 电源供电）：
# Enable DO_40V_1 (gpiochip1 4)
sudo gpioset --mode=wait 1 4=1
# Enable DO_40V_2 (gpiochip1 7)
sudo gpioset --mode=wait 1 7=1
# Enable DO_40V_3 (gpiochip1 9)
sudo gpioset --mode=wait 1 9=1
# Enable DO_40V_4 (gpiochip1 8)
sudo gpioset --mode=wait 1 8=1
DO 上拉前：
DO 上拉后：
运行以下命令禁用 DO 通道（输出约 0V）：
# Disable DO_40V_1 (gpiochip1 4)
sudo gpioset --mode=wait 1 4=0
# Disable DO_40V_2 (gpiochip1 7)
sudo gpioset --mode=wait 1 7=0
# Disable DO_40V_3 (gpiochip1 9)
sudo gpioset --mode=wait 1 9=0
# Disable DO_40V_4 (gpiochip1 8)
sudo gpioset --mode=wait 1 8=0
数字输入 (DI) 操作
使用 gpioget 命令读取 DI 通道的输入电平（返回值 1 = 高电平，0 = 低电平）并获取外围设备的状态。
读取 DI 通道电平的命令如下：
# Read DI_12V_1 (gpiochip0 96) status
gpioget gpiochip0 96
# Read DI_12V_2 (gpiochip0 104) status
gpioget gpiochip0 104
# Read DI_12V_3 (gpiochip0 86) status
gpioget gpiochip0 86
# Read DI_12V_4 (gpiochip0 83) status
gpioget gpiochip0 83
SPI
硬件连接
使用说明
使用杜邦线连接目标 SPI 通道的核心引脚（以 /dev/spidev2.0 为例）： 将 SPI2.0 的 MOSI 引脚连接到其 MISO 引脚（实现数据环回传输/接收）。
接线图如下：
要使用 SPI，请如上图所示用螺丝刀拆下设备的侧盖。
步骤 1：加载 SPI 内核模块（前提条件）
在操作 SPI 接口之前，确保已加载 spidev 内核模块（默认系统可能会预加载，但建议手动验证）：
sudo modprobe spidev
如果命令执行时没有错误提示，说明模块加载成功；如果模块已经加载，命令不会返回任何信息，这是正常现象。
步骤 2：查看 SPI 设备节点 在终端中输入以下命令查看 reComputer Robotics J501 的 SPI 接口映射的设备名称：
ls /dev/spidev*
如果没有显示设备节点，说明 spidev 模块未成功加载。重新运行 sudo modprobe spidev 并检查系统日志进行故障排除。
步骤 3：获取并编译 SPI 测试代码
从 GitHub 拉取 spidev-test 测试代码并编译：
git clone https://github.com/rm-hull/spidev-test
cd spidev-test
gcc spidev_test.c -o spidev_test
步骤 4：运行 SPI 测试程序
在终端中输入以下命令运行 SPI 测试程序（以 /dev/spidev2.0 为例）：
sudo ./spidev_test -v -D /dev/spidev2.0 -s 100000
步骤 5：验证测试结果 运行测试命令后，您可以在终端中观察 SPI2.0 接口的数据传输和接收状态。核心输出如下：
关键判断标准：TX（发送）数据与 RX（接收）数据一致，表明 SPI 环回测试成功，SPI 接口功能正常。
UART
reComputer Robotics J501 配备了 2 个独立的 UART 接口（UART1 和 UART2），支持 RS232、RS422 和 RS485 通信模式，具有稳定的信号传输和与外围设备的广泛兼容性。
硬件连接
UART 接口通道
| 通道名称 | 设备节点 | 支持模式 | 默认波特率 | GPIO 启用命令 | 模式切换方法 |
|---|---|---|---|---|---|
| UART1 (DB9-1) | /dev/ttyTHS1 | RS232, RS422, RS485 | RS232: 115200 bps; RS422/RS485: 9600 bps | gpioset --mode=wait gpiochip0 2=0 | SW3 拨码开关（8 针 DIP） |
| UART2 (DB9-2) | /dev/ttyTHS4 | RS232（默认） | 115200 bps | gpioset --mode=wait gpiochip2 15=0 | 固定 RS232（无开关） |
引脚定义（DB9 连接器）
每个 DB9 引脚的功能因通信模式而异。请参考下表进行准确接线（引脚编号遵循标准 DB9 公头连接器规范）：
| DB9 引脚编号 | RS232 模式功能 | RS422 模式功能 | RS485 模式功能 |
|---|---|---|---|
| 1 | - | TXD-（发送数据-） | Data-（差分数据-） |
| 2 | RXD（接收数据） | TXD+（发送数据+） | Data+（差分数据+） |
| 3 | TXD（发送数据） | RXD+（接收数据+） | - |
| 4 | - | RXD-（接收数据-） | - |
| 5 | GND（接地） | GND（接地） | GND（接地） |
| 6 | - | - | - |
| 7 | RTS（请求发送） | - | - |
| 8 | CTS（清除发送） | - | - |
| 9 | - | - | - |
模式配置（SW3 拨码开关）
只有 UART1（DB9-1）支持通过 SW3 拨码开关进行模式切换（UART2 固定为 RS232）。该开关为 8 针 DIP 类型，核心配置引脚在原理图中标记为 MODE_0、MODE_1 和 MODE_2。
接口如下图所示：
配置规则
| 工作模式 | 拨码开关组合（MODE_2, MODE_1, MODE_0） | 开关状态操作 |
|---|---|---|
| RS232 | 0（OFF）, 0（OFF）, 1（ON） | MODE_0：切换到 ON；MODE_1/MODE_2：保持 OFF |
| RS422 | 0（OFF）, 0（OFF）, 0（OFF）或 1（ON）, 0（OFF）, 0（OFF） | MODE_0/MODE_1：保持 OFF；MODE_2：可选（ON/OFF） |
| RS485 | 0（OFF）, 1（ON）, 0（OFF）或 1（ON）, 1（ON）, 0（OFF） | MODE_1：切换到 ON；MODE_0/MODE_2：可选（ON/OFF） |
完成硬件连接后，使用终端软件（如 CuteCom）测试 UART 通信功能。如果未安装 CuteCom，运行 sudo apt-get install cutecom 进行安装。确保已通过 GPIO 命令启用 UART 通道。
使用说明
GPIO 启用命令
连接前，在终端中执行 GPIO 启用命令以激活相应的 UART 通道：
# Enable UART1 (ttyTHS1)
sudo gpioset --mode=wait gpiochip0 2=0
# Enable UART2 (ttyTHS4)
sudo gpioset --mode=wait gpiochip2 15=0
RS232 模式测试
这里您可以使用 USB 转 RS232 适配器来测试接口。我们使用了 UGREEN USB 转 RS232 适配器 进行测试。
接线图如下所示：
步骤 1：启动 CuteCom
运行 sudo cutecom 启动 CuteCom 终端软件。
步骤 2：配置串口参数 使用以下参数配置串口：
- 设备：
/dev/ttyTHS1（UART1）或/dev/ttyTHS4（UART2） - 波特率：115200 bps
- 数据位：8，奇偶校验：无，停止位：1，流控制：无
步骤 3：打开串口 点击 "Open Device" 打开串口。
步骤 4：发送测试数据 发送测试数据（例如 "232 test from jetson"）并验证从外围设备接收的数据。
RS485 模式测试
这里您可以使用 USB 转 RS485 适配器来测试接口。我们使用了 DTech USB 转 RS485 适配器 进行测试。
接线图如下所示：
步骤 1：启动 CuteCom
运行 sudo cutecom 启动 CuteCom 终端软件。
步骤 2：配置串口参数 使用以下参数配置串口：
- 设备：
/dev/ttyTHS1 - 波特率：9600 bps
- 数据位：8，奇偶校验：无，停止位：1，流控制：无
步骤 3：打开串口 点击 "Open Device" 打开串口。
步骤 4：发送测试数据 发送测试数据（例如 "485 test from jetson"）并验证从外围设备接收的数据。
RS422 模式测试
这里您可以使用 USB 转 RS422 适配器来测试接口。我们使用了 DTech USB 转 RS485 适配器 进行测试。
接线图如下所示：
步骤 1：启动 CuteCom
运行 sudo cutecom 启动 CuteCom 终端软件。
步骤 2：配置串口参数 使用以下参数配置串口：
- 设备：
/dev/ttyTHS1 - 波特率：9600 bps
- 数据位：8，奇偶校验：无，停止位：1，流控制：无
步骤 3：打开串口 点击 "Open Device" 打开串口。
步骤 4：发送测试数据 发送测试数据（例如 "422 test from jetson"）并验证从外围设备接收的数据。
RTC
reComputer Robotics J501 包含一个带电池备份的硬件 RTC，用于精确计时。有两种方式为 RTC 提供备用电源：
- 使用 CR1220 纽扣电池座（J14）
- 使用 RTC 2 针接头 - J4 进行外部电源连接
硬件连接
方法 1：使用 CR1220 纽扣电池座
将 3V CR1220 纽扣电池连接到板上的 RTC 插座，如下所示。确保电池的正极（+）端朝上。
方法 2：使用 RTC 2 针接头
RTC 2 针接头提供了连接外部电源到 RTC 的替代方式。
使用说明
步骤 1. 如上所述连接 RTC 电池。
步骤 2. 打开 reComputer Robotics J501。
步骤 3. 在 Ubuntu 桌面上，点击右上角的下拉菜单，导航到 Settings > Date & Time，通过以太网线连接到网络并选择 Automatic Date & Time 自动获取日期/时间。
如果您没有通过以太网连接到互联网，可以在此处手动设置日期/时间。
步骤 4. 打开终端窗口，执行以下命令检查硬件时钟时间：
cat /sys/devices/platform/bpmp/bpmp\:i2c/i2c-4/4-003c/nvvrs-pseq-rtc/rtc/rtc0/time
步骤 5. 断开网络连接并重启设备。您会发现系统时间已断电但仍正常运行。
显示
Robotics J501 配备了 HDMI 接口，用于高分辨率显示输出。
扩展端口
Robotics J501 载板具有用于 GMSL 扩展板的摄像头扩展接头。它可以同时连接和操作四个 GMSL 摄像头。
硬件连接
以下是 Robotics J501 载板 GMSL 摄像头扩展板连接插槽（需要提前准备扩展板）：
以下是我们已经支持的 GMSL 摄像头型号：
- SG3S-ISX031C-GMSL2F
- SG2-AR0233C-5200-G2A
- SG2-IMX390C-5200-G2A
- SG8S-AR0820C-5300-G2A
- Orbbec Gemini 335Lg
使用说明
在启用 GMSL 功能之前，请确保您已安装带有 GMSL 扩展板驱动程序的 JetPack 版本。
配置 Jetson IO 文件
sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py
总共有三个覆盖文件，分别是 Seeed GMSL 1X4 3G、Seeed GMSL 1X4 6G、Seeed GMSL 1X4 和 Orbbec Gemini 335Lg。这些分别对应 SG3S 的 3G 摄像头、SG2 和 SG8S 的 6G 摄像头以及 Orbbec 的摄像头。如图 3 所示，请根据您的摄像头型号配置 io 文件。
步骤 2. 安装视频接口配置工具。
sudo apt update
sudo apt install v4l-utils wmctrl
使用 SGxxx 系列摄像头
步骤 1. 设置帧同步模式（默认未启用！）。
这里我们演示如何配置不同型号和分辨率的摄像头。
#enables frame synchronization
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl=trig_mode=1
#Set the frame rate of the camera
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1536 -c sensor_mode=0 --stream-mmap -d /dev/video0
#Set the camera format
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1536 -c sensor_mode=0 -d /dev/video0
trig_mode = 1 启用帧同步，而 trig_mode = 0 禁用帧同步。默认设置是禁用帧同步。
--set-fmt-video 后跟根据连接的摄像头选择的分辨率。目前有三个 sensor_mode 选项，每个对应不同的分辨率。
- sensor_mode=0 -------> YUYV8_1X16/1920x1536
- sensor_mode=1 -------> YUYV8_1X16/1920x1080
- sensor_mode=2 -------> YUYV8_1X16/3840x2160
步骤 2. 启动摄像头。
gst-launch-1.0 \
v4l2src device=/dev/video0 ! \
video/x-raw,format=YUY2,width=1920,height=1080,framerate=30/1 ! \
videoconvert ! \
videoscale ! \
xvimagesink
gst-launch-1.0 \
v4l2src device=/dev/video1 ! \
video/x-raw,format=YUY2,width=1920,height=1080,framerate=30/1 ! \
videoconvert ! \
videoscale ! \
xvimagesink
gst-launch-1.0 \
v4l2src device=/dev/video2 ! \
video/x-raw,format=YUY2,width=1536,height=1080,framerate=30/1 ! \
videoconvert ! \
videoscale ! \
xvimagesink
gst-launch-1.0 \
v4l2src device=/dev/video3 ! \
video/x-raw,format=YUY2,width=3840,height=2160,framerate=30/1 ! \
videoconvert ! \
videoscale ! \
xvimagesink
资源
- reComputer Robotics J501 载板原理图
- reComputer Robotics J501 载板数据手册
- Seeed NVIDIA Jetson 产品目录
- Nvidia Jetson 对比
- Seeed Nvidia Jetson 成功案例
- Seeed Jetson 单页介绍
- Seeed L4T 源代码
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