Atom-S 入门指南

简介

Atom-S 是一款 10 自由度（Degrees of Freedom）的开源双足人形机器人套件，面向开发者、创客和教育机构设计。整机由十个 Fashionstar RA8-U25H-M 总线舵机驱动，采用完全开源的 3D 打印结构，并配备 Seeed Studio XIAO ESP32-S3 主控和 Grove 扩展板。出厂已预装完整的控制固件。其核心亮点是免安装的网页可视化动作编辑器——你可以通过浏览器实时调试舵机、录制示教动作，并直接导出 JSON，便于在 Arduino、STM32 和 Raspberry Pi 等平台上复现。随附的 RUC-01 转接板提供 5 V / 3.3 V 稳压电源和 UART 接口，支持蓝牙和网页远程控制。开箱即可使用，是桌面级机器人开发与算法验证的理想平台。

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1. 产品介绍

自由度布局：机器人具备 10 个自由度，覆盖手臂、躯干和双腿。
结构与外观：全 3D 打印结构，官方开源 STP / STL 模型文件，便于零件更换、结构加固和外观改造。
关节执行器：十个 Fashionstar RA8-U25H-M 总线舵机，通过总线通信实现整洁、简化的布线。
网页动作编辑器：基于浏览器的控制面板，支持舵机实时调试和示教编程。完成的动作组可导出为标准 .json 文件，便于在 Arduino、STM32 和 Raspberry Pi 平台上解析。
开箱即用：默认搭载 Seeed Studio XIAO ESP32-S3 作为主控板，出厂已预烧演示程序。
多模块扩展：配合 Seeed Studio XIAO 扩展板，板载 Grove 接口可连接 Seeed Grove 传感器和控制器。
跨平台兼容性：RUC-01 转接板提供 5 V / 3.3 V 电源输出和 UART 接口，任何具备串口能力的控制器都可与其通信。
生态可扩展性：借助 Seeed Studio XIAO 扩展板上的 Grove 接口，可快速集成视觉、环境感知等 Grove 生态传感器和控制模块。
跨平台兼容性：标准 RUC-01 驱动转接板提供稳压 5 V / 3.3 V 输出和通用 UART 通信接口，便于外接 Raspberry Pi、STM32、Arduino、ESP32 或 PC 等平台。

2. 规格参数

参数	数值
自由度（DOF）	10
机身结构	3D 打印
舵机	RA8-U25H-M 总线舵机
舵机电源 / 接口板	RUC-01，提供 4 个总线舵机端口、5 V / 3.3 V 控制器电源和串口（Grove）
主控制器	Seeed Studio XIAO ESP32-S3 + Seeed Studio XIAO 扩展板
通信方式	异步串行通信（UART）
外形尺寸	154 × 105 × 283 mm

3. 物料清单

项目	数量
10 自由度机器人（已组装）	1
KM 螺丝 M2 × 7 mm	10
KB 螺丝 M2 × 7 mm	10
PM 螺丝 M3 × 6 mm	2
舵机线 200 mm 3 芯	2

tip

10 自由度机器人组件包含

RA8-U25H-M × 10
结构件（套件）× 1
RUC-01 转接板 × 1
Seeed XIAO ESP32-S3 × 1
Seeed XIAO 扩展板 × 1

4. 外形尺寸

5. 硬件架构

驱动与供电（RUC-01 接口板）

作为整机的电源与通信枢纽，负责总线管理和电源分配：

舵机总线：板载 4 个总线舵机端口，支持串联扩展，同时传输信号与电源。
PC 配置接口：USB Type-C，可直接连接 PC 主机进行配置。
系统电源：负责电压转换，为主控板提供稳定电源。
通信接口：标准 UART 串口，用于接收上位主控的指令。

逻辑控制与扩展（MCU + Grove 扩展板）

作为机器人的“大脑”，负责运行控制算法和传感器数据处理：

核心 MCU：Seeed Studio XIAO 系列开发板，体积小巧但性能强大。
生态扩展：Grove 扩展板引出丰富的 I/O 接口。
主要功能：运行机器人运动学程序，并通过 Grove 接口连接传感器（超声波、视觉、语音等），实现交互能力。

数据流

调试 / 编辑模式

PC --(USB)--> RUC-01 --(Bus)--> Servos

说明：通过 PC 端软件直接调整舵机角度并保存动作组，无需经过 XIAO 主控。

自主运行模式

Sensor / Remote --(Signal)--> XIAO --(UART Command)--> RUC-01 --(Bus)--> Servos

说明：XIAO 根据传感器反馈或预存代码自主控制机器人。

通用通信接口参考（跨平台开发必读）

虽然套件默认使用 XIAO ESP32S3 作为主控，但 RUC-01 接口板对任何外部控制器都是开放的。主控与 RUC-01 之间只需四根线即可完成基础通信：

5 V / 3.3 V：RUC-01 可向主控板反向供给稳定电源。
GND：公共地。
RX / TX：标准异步串行通信（UART），用于发送 / 接收控制指令和读取舵机反馈。

序号	接口说明	序号	接口说明
①	主电源开关	⑤	转接板通信 UART / Grove 接口（连接主控 ⑧）
②	电源输入端口	⑥	主控 ESP32S3 Type-C 数据口（固件下载）
③	舵机端口 × 4	⑦	Seeed XIAO ESP32S3 主控板
④	Type-C 数据口（舵机调试，连接 PC）	⑧	主控通信 UART / Grove 接口（连接 RUC-01 接口板 ⑤）

warning

RUC-01 接口板上靠近 Type-C 端口 ④ 的拨动开关，以及示意图左侧显示的两个 Type-C 端口，预留用于其他用途，在本项目中不使用。请避免误操作。

6. 机械结构

结构总览与默认舵机 ID

全部舵机零度姿态

7. 图纸与模型下载

如需获取完整的 3D 打印数据，请访问：MakerWorld - Atom S

tip

我们将逐步提供更完整的装配视频和图文说明，请持续关注本页面的更新。

8. 运行你的第一个示例

开箱快速上手指南

tip

Atom S 出厂已完成基础控制程序烧录和初步装配。你只需准备电源和一部手机，即可快速体验机器人的动作和远程控制功能。

硬件供电准备

由于运输限制，套件默认不附带电池。开始使用前，请准备一块兼容电池并连接到机器人背部的电源接口：

电池规格：3S 12.6 V Li-Po（锂聚合物）电池
电池接口类型：T 型插头
上电检查：接通电源后，主控板（XIAO ESP32S3）上的指示灯会点亮，表示系统已启动。

网页遥控器连接

请在手机或支持蓝牙的 PC 上开启蓝牙功能，并根据操作系统选择兼容的浏览器。由于网页遥控依赖底层 Web Bluetooth API，浏览器兼容性至关重要：

PC（Windows / macOS）：请使用 Google Chrome 或 Microsoft Edge。
Android：请使用 Google Chrome；不要使用系统默认浏览器，也不要通过微信扫码打开。
iOS：Safari、Chrome 和 Edge 不支持 Web Bluetooth。请从 App Store 下载支持 WebBLE 协议的第三方浏览器，例如 Bluefy。

访问网址：Remote Controller

未连接状态：

点击界面顶部的 SYSTEM LINK 按钮搜索并连接设备：
在弹出的蓝牙设备列表中，选择名称为 ESP32_Pro_Remote 的设备并点击配对。

已连接：连接成功后，机器人会自动做出一次“鞠躬”动作并回到默认站立姿态，表示系统已准备就绪。

开始你的第一个连续动作示教序列

使用网页虚拟手柄，你可以在无需编写任何代码的情况下，快速教会机器人一个连续动作序列：

准备：点击左上角的 HOME 按钮，确保机器人处于标准初始站立姿态。
关节解锁：点击左上角的 RELAX 按钮，使机器人进入阻尼模式。此时所有舵机断电，你可以手动移动每个关节。
记录第一帧：手动摆出机器人的姿势，然后点击 Left ◀ 方向键记录当前姿态。
记录后续帧：继续改变机器人的姿态并再次点击 Left ◀。重复此过程以记录一系列动作帧；默认最多支持 100 帧。
播放动作序列：所有姿态记录完成后，点击 Right ▶ 方向键，机器人将平滑回放所有已记录动作。
调整播放速度：如果播放过快或过慢，可点击 Up ▲（加速）或 Down ▼（减速）来调整动作速度。
一键演示：点击右侧的 Square □ 按钮，可直接播放出厂默认演示动作。

tip

如果你已经完成快速体验，并希望进一步导出动作 JSON、修改主控逻辑或连接其他控制器，请继续阅读后续章节。

9. 自定义动作开发核心流程

姿态设计与数据导出（Web 动作编辑器）

连接与读取：通过 PC 浏览器连接 RUC-01 接口板，实时读取机器人的舵机状态。

Motion Editor
解锁与示教：一键让舵机断电进入阻尼模式，手动移动机器人，并记录每一帧姿态。
编排与微调：调整关键帧的执行时间和间隔，并在软件中实时回放以优化动作流畅度。
导出 JSON：确认动作无误后，将整个动作组导出为标准 .json 文件。

数据集成与固件烧录（ESP32 主控制器）

开源项目：在 Arduino IDE 中打开随附的 ESP32 主控制器项目源码。
替换代码：完整复制导出的 .json 数据，替换 Robot.ino 文件中现有的 jsonData 变量内容。
编译与烧录：重新编译项目，并将更新后的固件烧录到 ESP32S3 主控板。

无线遥控与触发执行（Web 远程终端）

无线连接：在手机上打开 Remote Controller 网页遥控，并与机器人配对。
一键触发：点击界面上的 Square □ 按钮（指令 0x10），机器人将在无需数据线的情况下自主连续执行新设计的动作序列。

动作编辑器使用指南

编辑器布局

三个主要模块：

串口连接 / 断开与消息状态
舵机状态 / 角度查询与控制
动作组优化与导入 / 导出

控制参考

连接 / 断开串口

实时姿态页面

布局：在画布上拖动各个舵机控制以排布机器人部件；ID 一一对应；点击可锁定布局。
扫描：重新扫描所有在线舵机。
检查：过压 / 欠压保护、堵转及其他异常状态。
读取一次：读取当前角度一次。
状态颜色：绿色 = 角度控制；红色 = 释放 / 阻尼。

通过拖动进行角度控制：

实时读取：持续读取舵机角度。
速度：在拖动过程中限制速度，以避免动作过大。
解锁模式：释放舵机用于示教（断电释放 / 阻尼释放）。

动作组页面

下面对各个按钮进行说明：

从编辑器到离线动作（XIAO ESP32S3 Sense）

1. 点击 "Connect" 打开串口。

2. 选择目标串口。

3. 扫描机器人上的所有舵机。

4. 点击 "Release All" 使所有舵机断电以便手动定位，或只解锁你需要的舵机。
5. 设置 "Time" 和 "Interval"。
6. 每次编辑后，点击 "Add Current" 将其追加到动作组中。
7. 播放以进行验证。

info

注意

每一帧动作都可以单独编辑（角度、时间、间隔）并进行验证。

8. 点击 "Export (JSON)" 导出动作组。

9. 打开导出的 JSON，并复制 frames 的内容（包括外层的 []）。

10. 将程序中的 jsonData 替换为复制的内容；编译并烧录后，即可通过蓝牙手柄控制机器人（详见“机器人控制参数”）。

机器人控制参数（按需调整）

默认值

BAUDRATE：UART 波特率。
SERVO_NUM：舵机数量。

#define BAUDRATE               115200     /* Baud rate */
#define SERVO_NUM              10         /* Total number of servos */

蓝牙（如使用）

BLE_NAME：手柄名称。
BLE_UUID：手柄 UUID。

/* Bluetooth settings -- modify according to actual conditions */
#define BLE_NAME               "LOOKBON"  /* Bluetooth name */
#define BLE_UUID               "AE02"     /* ID for Bluetooth data reception */

Web 远程（如使用）

SERVICE_UUID：服务 ID。
CHARACTERSTIC_UUID：特征 ID。

/* ESP32 Service UUID and Characteristic UUID */
#define SERVICE_UUID           "4fafc201-1fb5-459e-8fcc-c5c9c331914b"
#define CHARACTERISTIC_UUID    "beb5483e-36e1-4688-b7f5-ea07361b26a8"

示教模式

MAX_ACTIONNUM：示教模式下允许的最大动作帧数。
Default_RobotRunSpeed_Demonstration：默认运行速度。
MIN_RobotRunSpeed_Demonstration：最慢运行速度。
MAX_RobotRunSpeed_Demonstration：最快运行速度。
Adjust_RobotRunSpeed_Step：示教模式下的速度调节步进值（每步 ±200）。

#define MAX_ACTIONNUM                         100   /* Maximum number of teaching motion frames */
#define Default_RobotRunSpeed_Demonstration   1000  /* "Default" teaching run speed */
#define MIN_RobotRunSpeed_Demonstration       5000  /* "Slowest" teaching run speed */
#define MAX_RobotRunSpeed_Demonstration       500   /* "Fastest" teaching run speed */
#define Adjust_RobotRunSpeed_Step             200   /* Step value for adjusting teaching run speed */

数据字段（按需自定义）

RemoteControl_DefaultDemoAction：默认演示动作（由编辑器导出）。
RemoteControl_Exe：示教模式执行命令。
RemoteControl_Record：示教模式记录命令。
RemoteControl_Damping：阻尼模式命令。
RemoteControl_Reset：复位命令。
RemoteControl_ReduceRunSpeed：降低示教模式运行速度。
RemoteControl_AddRunSpeed：提高示教模式运行速度。

蓝牙说明：实际控制器数据取决于你的设备，请在代码中按需定义各个按键。

/* Bluetooth remote control commands -- modify functions according to different commands -- adjust based on actual conditions */
#define RemoteControl_DefaultDemoAction       0xA1   /* Default demonstration motion */
#define RemoteControl_Exe                     0xA2   /* Teaching mode execution command */
#define RemoteControl_Record                  0xA3   /* Record motion command */
#define RemoteControl_Damping                 0xA4   /* Damping mode command */
#define RemoteControl_Reset                   0xA5   /* Robot reset command */
#define RemoteControl_ReduceRunSpeed          0xA6   /* Decrease teaching run speed */
#define RemoteControl_AddRunSpeed             0xA7   /* Increase teaching run speed */

Web 远程注意事项：同样，请在集成前确认数据和按键映射。

/* Web remote control commands -- modify functions according to different commands -- adjust based on actual conditions */
#define RemoteControl_DefaultDemoAction       0x10   /* Default demonstration motion */
#define RemoteControl_Exe                     0x08   /* Teaching mode execution command */
#define RemoteControl_Record                  0x04   /* Record motion command */
#define RemoteControl_ReduceRunSpeed          0x02   /* Decrease teaching run speed */
#define RemoteControl_AddRunSpeed             0x01   /* Increase teaching run speed */

#define RemoteControl_Damping                 0x04   /* Damping mode command */
#define RemoteControl_Reset                   0x08   /* Robot reset command */

复位角度

ROBOT_RESET_POSITION_0 ~ ROBOT_RESET_POSITION_9：舵机 ID 0–9 的零位（机器人复位姿态）。

注意：请根据你机器人的复位姿态修改这些参数。

/* Robot reset angle settings -- modify according to actual conditions */
constexpr float ROBOT_RESET_POSITION_0 = 0;
constexpr float ROBOT_RESET_POSITION_1 = 0;
constexpr float ROBOT_RESET_POSITION_2 = 0;
constexpr float ROBOT_RESET_POSITION_3 = 0;
constexpr float ROBOT_RESET_POSITION_4 = 0;
constexpr float ROBOT_RESET_POSITION_5 = 0;
constexpr float ROBOT_RESET_POSITION_6 = 0;
constexpr float ROBOT_RESET_POSITION_7 = 0;
constexpr float ROBOT_RESET_POSITION_8 = 0;
constexpr float ROBOT_RESET_POSITION_9 = 0;

遥控参考

蓝牙手柄

长按手柄电源键开机，并与 MCU（XIAO_ESP32S3）配对。
配对成功后，机器人会鞠躬并复位。

动作功能：

“Run Motion”：执行内置动作。
“Reset Robot”：回到复位姿态。
“Damping Mode”：进入可自由拖动关节的示教状态。
“Record Teaching Motion”：记录当前动作。
“Execute Teaching Motion”：运行已记录的动作（默认不会清除）。
“Decrease Teaching Speed”：降低运行速度（右臂舵机 ID 6 摆动以指示速度）。
“Increase Teaching Speed”：提高运行速度（右臂舵机 ID 6 摆动以指示速度）。

10. 标准主控固件烧录指南（基于 Seeed Studio XIAO ESP32S3）

tip

本章节仅适用于标准 XIAO ESP32S3 主控环境。如果你的项目使用 STM32 或 Raspberry Pi，请直接参考附录中的多平台 Fashionstar 舵机控制 SDK。

开发环境搭建（Arduino IDE）

从 Arduino 官方网站下载并安装最新的 Arduino IDE，推荐使用 Arduino IDE 2.x。

导入 ESP32 硬件支持包

首先，打开 Arduino IDE 的首选项：

Windows：File > Preferences
macOS：Arduino IDE > Settings... 或 Preferences...

在 “Additional Boards Manager URLs” 中输入以下 URL：

https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_index.json

部署 ESP32 编译环境（严格版本要求）

打开 Tools > Board > Boards Manager
搜索 esp32
找到由 Espressif Systems 提供的包
手动选择并安装 3.3.5 版本

warning

请不要直接安装最新版本。当前项目的蓝牙与总线驱动组合要求使用 3.3.5 版本，否则蓝牙或总线通信可能无法编译或运行异常。

安装所需库（ArduinoJson 和 ArduinoBLE）

系统依赖以下第三方库进行 JSON 解析和蓝牙服务：

ArduinoJson
ArduinoBLE

安装方法：

打开 Sketch > Include Library > Manage Libraries...
搜索并安装 ArduinoJson
搜索并安装 ArduinoBLE

部署 Fashion Star 舵机核心驱动 SDK

为确保底层驱动正确调用，需要手动安装官方 SDK：

在随附资料包中找到 fashionstar-uart-servo-arduino-sdk-V2.rar
解压压缩包
将整个 SDK 文件夹复制到 Arduino 默认库目录

默认库路径：

Windows：C:\Users\Username\Documents\Arduino\libraries
macOS：~/Documents/Arduino/libraries

复制完成后，完全关闭并重新打开 Arduino IDE，以便重新加载本地库。

选择开发板并编译 / 烧录

使用 Type-C 数据线将 XIAO ESP32S3 连接到电脑
打开 Tools > Board > esp32 并选择 XIAO_ESP32S3
打开 Tools > Port 并选择对应主控板的端口

端口名称通常为：

Windows：COM3、COM5 等
macOS：/dev/cu.usbmodem... 或 /dev/cu.usbserial...

最后，在 Arduino IDE 中打开项目源码（.ino），点击左上角的 Upload 按钮，等待控制台显示 “Upload successful”。

11. 底层控制参数配置规范（基于标准主控 Seeed Studio XIAO ESP32S3）

在 Arduino IDE 中打开项目源码后，可根据实际项目需求修改以下宏定义和常量。请确认每个参数所在的文件，避免误改。

基础硬件参数

位于 Control.h

BAUDRATE：主控与 RUC-01 通信的串口波特率
SERVO_NUM：机器人舵机总数

/* User-modifiable robot data area */
/* define */
#define BAUDRATE 115200 /* Baud rate */
#define SERVO_NUM 10    /* Total number of servos */

UART 物理引脚重映射

位于 Robot.ino

TX_PIN / RX_PIN：ESP32S3 与 RUC-01 转接板通信所使用的串口引脚

/* Serial1 -- GPIO D6 = GPIO43 D7 = GPIO44 */
#define TX_PIN 43
#define RX_PIN 44

Web 远程蓝牙通信参数

位于 Robot.ino 和 Control.h

BLE_NAME：蓝牙广播名称
SERVICE_UUID / CHARACTERISTIC_UUID：Web 远程与主控建立通信所依赖的服务 UUID 和特征 UUID

/* Set Bluetooth name */
BLE.setLocalName("ESP32_Pro_Remote");
/* ESP32 Service UUID and Characteristic UUID */
#define SERVICE_UUID        "4fafc201-1fb5-459e-8fcc-c5c9c331914b"
#define CHARACTERISTIC_UUID "beb5483e-36e1-4688-b7f5-ea07361b26a8"

示教模式参数参考

位于 Control.h

MAX_ACTIONNUM：示教模式下可记录的最大动作帧数
Default_RobotRunSpeed_Demonstration：默认运行速度
MIN / MAX_RobotRunSpeed_Demonstration：速度调节的上下限
Adjust_RobotRunSpeed_Step：每次加减速的步进值

#define MAX_ACTIONNUM 100                        /* Maximum number of teaching motion frames */
#define Default_RobotRunSpeed_Demonstration 1000 /* "Default" teaching run speed */
#define MIN_RobotRunSpeed_Demonstration 5000     /* "Slowest" teaching run speed */
#define MAX_RobotRunSpeed_Demonstration 500      /* "Fastest" teaching run speed */
#define Adjust_RobotRunSpeed_Step 200            /* Step value for adjusting teaching run speed */

按键数据与命令宏定义

位于 Control.h

在无线遥控通信中，Web 远程会将按键状态打包到两个独立变量中：

btn_Main：主操作区按键
btn_border：系统控制区按键

因此，一些十六进制命令可能会在两个区域中都出现，但它们对应的是不同的变量，不会产生冲突。

/* Bluetooth remote control commands -- modify functions according to different commands -- adjust based on actual conditions */
/* The following commands correspond to btn_Main (red hexadecimal labels in the mapping diagram) */
#define RemoteControl_DefaultDemoAction 0x10 /* Default demonstration motion command (Square button) */
#define RemoteControl_Exe               0x08 /* Teaching mode execution command (D-pad Right) */
#define RemoteControl_Record            0x04 /* Record motion frame command (D-pad Left) */
#define RemoteControl_ReduceRunSpeed    0x02 /* Decrease teaching run speed (D-pad Down) */
#define RemoteControl_AddRunSpeed       0x01 /* Increase teaching run speed (D-pad Up) */

/* The following commands correspond to btn_border (yellow hexadecimal labels in the mapping diagram) */
#define RemoteControl_Damping           0x04 /* Damping / release mode command (RELAX button) */
#define RemoteControl_Reset             0x08 /* Robot reset command (HOME button) */

动作组数据挂载区

位于 Robot.ino

将从动作编辑器导出的 .json 数据复制到 jsonData 变量中，保留 R( 和 );`：

/* Default demonstration motion */
const char* jsonData = R"(
[
  // Paste the JSON data exported from the motion editor here, completely replacing this section
  {"angles":[{"id":0,"angle":0},{"id":1,"angle":0} ... ],"time":2000,"delay":500}
]
)";

JSON 缓冲区分配大小

位于 Control.cpp

如果动作序列过长，可能会导致运行时内存不足或 JSON 解析失败。此时可以适当增大 DynamicJsonDocument 的容量：

/* Create a JSON document object with sufficient space allocated */
DynamicJsonDocument doc(4096);

根据动作复杂度需要，将其增加到 8192 或更高。

机器人复位角度参数与零点补偿

位于 Control.h

ROBOT_RESET_POSITION_0 ~ 9：分别对应舵机 ID 0 到 9 的零初始角度

tip

由于机械装配公差的存在，每台机器人的绝对零位可能略有差异。建议在确认机器人站立姿态后，对这些参数进行微调和补偿。

/* Robot reset angle settings -- modify according to actual conditions */
constexpr float ROBOT_RESET_POSITION_0 = 0;
constexpr float ROBOT_RESET_POSITION_1 = 0;
constexpr float ROBOT_RESET_POSITION_2 = 0;
constexpr float ROBOT_RESET_POSITION_3 = 0;
constexpr float ROBOT_RESET_POSITION_4 = 0;
constexpr float ROBOT_RESET_POSITION_5 = 0;
constexpr float ROBOT_RESET_POSITION_6 = 90;
constexpr float ROBOT_RESET_POSITION_7 = 0;
constexpr float ROBOT_RESET_POSITION_8 = -90;
constexpr float ROBOT_RESET_POSITION_9 = 0;

12. Web 远程终端功能字典与底层映射

tip

关于浏览器兼容性和基础蓝牙配对步骤，请先参考本文档第 2 章。本章主要说明控制界面中的按键布局以及底层十六进制映射关系，以便后续进行二次开发。

系统控制区域

对应代码变量：btn_border

该区域主要位于界面顶部和边缘，用于控制机器人的全局状态：

HOME (0x08)：中断当前动作，使机器人恢复到默认标定站立姿态，并清除当前内存中的示教数据
RELAX (0x04)：进入阻尼 / 释放模式，释放所有舵机的保持力矩，便于手动示教
其他黄色标注按键：如 L1、L2、R1、R2、L3、R3 等，在当前出厂演示程序中未分配任何动作，可由开发者按需扩展

主操作区域

对应代码变量：btn_Main

主操作区域包含方向键和右侧功能键，主要负责动作编排与执行：

方向键左 ◀ (0x04)：记录当前动作帧
方向键右 ▶ (0x08)：回放当前已记录的动作序列
方向键上 ▲ (0x01)：提高运行速度
方向键下 ▼ (0x02)：降低运行速度
方块键 □ (0x10)：执行主控 Flash 中预存的默认 jsonData 动作
其他红色标注按键：如 △、○、× 等，在当前固件中未定义，可在底层代码中按需映射

常见问题解答（FAQ）

源网站页面正在建设中；内容将在可用时补充。

常见问答

Q1: Atom-S 应该使用什么电池？

A：推荐使用带 XT60 接头的标准 2S 或 3S 锂聚合物（Li-Po）电池。

Q2: 能否用其他主控替换 XIAO ESP32-S3？

A：本设计针对 XIAO ESP32-S3 做了优化，但任何具有足够 GPIO 的 ESP32 开发板，只需做少量修改也可以使用。

Q3: 如何更新固件？

A：通过 USB 将 XIAO ESP32-S3 连接到电脑，打开 Arduino IDE 或 PlatformIO，然后上传新程序。

Q4: 动作编辑器在哪里？

A：Web 动作编辑器可通过浏览器访问。详细操作请参考第 7.1 章。

常见故障排查

固件烧录无响应 / 卡死

现象：Arduino IDE 报告 A fatal error occurred: Failed to connect，或上传过程卡住
解决方法：
- 保持 USB 线连接
- 长按开发板上的 BOOT 按钮
- 在 IDE 中点击 Upload 按钮
- 当控制台显示 Connecting... 或开始显示传输进度时松开 BOOT 按钮

Web 终端无法枚举蓝牙设备

现象：点击 "Find Device" 后，蓝牙设备列表为空
排查步骤：
- 确认正在使用支持 Web Bluetooth API 的浏览器
- Windows 用户：确认操作系统版本至少为 Win10（1703+）
- macOS 用户：检查系统“隐私与安全性”设置，确保已授予浏览器蓝牙权限

关节无力 / 无法保持姿态

现象：固件运行正常且已建立通信，但机器人无法有效支撑负载
排查步骤：
- 检查 3S 电池的充放电能力是否充足
- 检查总线接线是否松动或反接
- 如更换过舵机，确认全部 10 个舵机 ID（0–9）与项目定义一致，避免 ID 冲突

简介​

1. 产品介绍​

2. 规格参数​

3. 物料清单​

4. 外形尺寸​

5. 硬件架构​

驱动与供电（RUC-01 接口板）​

逻辑控制与扩展（MCU + Grove 扩展板）​

数据流​

通用通信接口参考（跨平台开发必读）​

6. 机械结构​

7. 图纸与模型下载​

8. 运行你的第一个示例​

开箱快速上手指南​

硬件供电准备​

网页遥控器连接​

开始你的第一个连续动作示教序列​

9. 自定义动作开发核心流程​

姿态设计与数据导出（Web 动作编辑器）​

数据集成与固件烧录（ESP32 主控制器）​

无线遥控与触发执行（Web 远程终端）​

动作编辑器使用指南​

编辑器布局​

控制参考​

从编辑器到离线动作（XIAO ESP32S3 Sense）​

机器人控制参数（按需调整）​

默认值​

蓝牙（如使用）​

Web 远程（如使用）​

示教模式​

数据字段（按需自定义）​

复位角度​

遥控参考​

蓝牙手柄​

10. 标准主控固件烧录指南（基于 Seeed Studio XIAO ESP32S3）​

开发环境搭建（Arduino IDE）​

导入 ESP32 硬件支持包​

部署 ESP32 编译环境（严格版本要求）​

安装所需库（ArduinoJson 和 ArduinoBLE）​

部署 Fashion Star 舵机核心驱动 SDK​

选择开发板并编译 / 烧录​

11. 底层控制参数配置规范（基于标准主控 Seeed Studio XIAO ESP32S3）​

基础硬件参数​

UART 物理引脚重映射​

Web 远程蓝牙通信参数​

示教模式参数参考​

按键数据与命令宏定义​

动作组数据挂载区​

JSON 缓冲区分配大小​

机器人复位角度参数与零点补偿​

12. Web 远程终端功能字典与底层映射​

系统控制区域​

主操作区域​

常见问题解答（FAQ）​

常见问答​

常见故障排查​

固件烧录无响应 / 卡死​

Web 终端无法枚举蓝牙设备​

关节无力 / 无法保持姿态​

简介

1. 产品介绍

2. 规格参数

3. 物料清单

4. 外形尺寸

5. 硬件架构

驱动与供电（RUC-01 接口板）

逻辑控制与扩展（MCU + Grove 扩展板）

数据流

通用通信接口参考（跨平台开发必读）

6. 机械结构

7. 图纸与模型下载

8. 运行你的第一个示例

开箱快速上手指南

硬件供电准备

网页遥控器连接

开始你的第一个连续动作示教序列

9. 自定义动作开发核心流程

姿态设计与数据导出（Web 动作编辑器）

数据集成与固件烧录（ESP32 主控制器）

无线遥控与触发执行（Web 远程终端）

动作编辑器使用指南

编辑器布局

控制参考

从编辑器到离线动作（XIAO ESP32S3 Sense）

机器人控制参数（按需调整）

默认值

蓝牙（如使用）

Web 远程（如使用）

示教模式

数据字段（按需自定义）

复位角度

遥控参考

蓝牙手柄

10. 标准主控固件烧录指南（基于 Seeed Studio XIAO ESP32S3）

开发环境搭建（Arduino IDE）

导入 ESP32 硬件支持包

部署 ESP32 编译环境（严格版本要求）

安装所需库（ArduinoJson 和 ArduinoBLE）

部署 Fashion Star 舵机核心驱动 SDK

选择开发板并编译 / 烧录

11. 底层控制参数配置规范（基于标准主控 Seeed Studio XIAO ESP32S3）

基础硬件参数

UART 物理引脚重映射

Web 远程蓝牙通信参数

示教模式参数参考

按键数据与命令宏定义

动作组数据挂载区

JSON 缓冲区分配大小

机器人复位角度参数与零点补偿

12. Web 远程终端功能字典与底层映射

系统控制区域

主操作区域

常见问题解答（FAQ）

常见问答

常见故障排查

固件烧录无响应 / 卡死

Web 终端无法枚举蓝牙设备

关节无力 / 无法保持姿态