为 reComputer Super 构建并烧录 Yocto 镜像

本指南将为 搭载 Jetson Orin NX 16GB 模组的 reComputer Super J401 构建 Seeed Yocto 镜像，并将其烧录到 Jetson 的 NVMe 硬盘上。

本示例使用 seeed-image-jetson-development。该镜像在目标端提供一个开发环境，包含 CUDA Toolkit 和 nvcc、CUDA/cuDNN/TensorRT/VPI/OpenCV 开发文件、构建和调试工具、NVIDIA 示例以及测试软件包。

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note

这是一个 OpenEmbedded/Yocto 系统，而不是通过 NVIDIA SDK Manager 安装的 Ubuntu 根文件系统。软件包管理、文件系统内容以及桌面环境都与 JetPack Ubuntu 不同。

前置条件

准备以下内容：

• 一台 x86_64 Linux 主机 PC，最好是物理机上的 Ubuntu 或 Debian
• 至少 16 GB 内存；推荐 32 GB 或更多
• 一块快速的本地 SSD 和稳定的互联网连接
• 一台搭载受支持 Jetson Orin NX 或 Orin Nano 模组的 reComputer Super
• 一根直接连接到主机 PC 的 USB Type-C 数据线
• 拥有用于安装主机软件包和执行烧录的 sudo 权限

warning

请在主机 PC 上预留至少 400 GB 的可用磁盘空间。Yocto 的下载内容、共享状态缓存、临时构建文件、根文件系统以及解压后的烧录包会占用数百 GB 的空间。强烈建议使用主机本地 SSD。

安装常用的主机依赖软件包：

sudo apt update
sudo apt install -y \
  gawk wget git diffstat unzip texinfo gcc build-essential chrpath socat cpio \
  python3 python3-pip python3-pexpect python3-git python3-jinja2 \
  xz-utils debianutils iputils-ping libegl1-mesa libsdl1.2-dev \
  pylint xterm zstd liblz4-tool file locales \
  gdisk parted udev udisks2

如果 BitBake 报告主机发行版不受支持，请使用 Yocto 支持的 Linux 主机，而不是忽略主机验证警告。

本指南使用的模组 SKU

reComputer Super J401 支持以下 P3767 模组 SKU：

--module-sku	完整模组编号	Jetson 模组
0000	P3767-0000	Jetson Orin NX 16GB
0001	P3767-0001	Jetson Orin NX 8GB
0003	P3767-0003	Jetson Orin Nano 8GB
0004	P3767-0004	Jetson Orin Nano 4GB

本指南使用 0000。请始终为每一种载板与模组 SKU 组合使用单独的构建目录。

克隆 Seeed Yocto 仓库

创建一个干净的工作区并克隆 master 分支：

mkdir -p ~/work/jetson-yocto
cd ~/work/jetson-yocto

git clone \
  --branch master \
  --single-branch \
  https://github.com/jjjadand/seeed-tegra-demo-distro.git \
  tegra-demo-distro

cd tegra-demo-distro

主仓库包含 Seeed 的元数据和辅助脚本。prepare-workspace.sh 会将固定版本的 OpenEmbedded 和 OE4T layer 初始化为 Git 子模块。

使用 all 构建完整开发镜像

推荐的首次构建方式是使用 build.sh all。它会依次校验元数据、构建设备树、检查启动文件，并构建完整镜像和 tegraflash 压缩包。

准备构建目录

./scripts/seeed/prepare-workspace.sh \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --module-sku 0000 \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --cache-dir "$HOME/.cache/yocto-seeed"

共享缓存会将下载内容和 sstate 保存在构建目录之外，以便后续构建复用。

确认当前生效的构建目录、载板和模组 SKU：

./scripts/seeed/build.sh current \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401

输出必须显示：

Machine:   recomputer-orin-super-j401
Module SKU: 0000

warning

如果显示的 MACHINE 或模组 SKU 与实际硬件不匹配，请不要继续。不要将该构建目录复用于其他载板或模组 SKU。

运行完整构建

构建目标端开发镜像：

./scripts/seeed/build.sh all \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development

首次构建会下载并编译大量组件，可能需要数小时。如果元数据校验、设备树编译、启动文件检查或镜像构建任一环节失败，该命令会立即停止。

当四个阶段全部成功完成后，终端输出类似如下：

成功构建后，部署目录为：

build-seeed-super-j401-sku0000/tmp/deploy/images/recomputer-orin-super-j401/

重要的生成文件包括：

seeed-image-jetson-development-recomputer-orin-super-j401.rootfs.ext4
seeed-image-jetson-development-recomputer-orin-super-j401.rootfs.manifest
seeed-image-jetson-development-recomputer-orin-super-j401.rootfs.spdx.json
seeed-image-jetson-development-recomputer-orin-super-j401.rootfs.testdata.json
seeed-image-jetson-development-recomputer-orin-super-j401.rootfs.tegraflash-tar.zst

.tegraflash-tar.zst 文件是用于烧录的自包含压缩包。

准备烧录目录

解压并校验开发镜像的烧录压缩包：

./scripts/seeed/prepare-flash.sh \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development \
  --output-dir "$HOME/seeed-flash-recomputer-orin-super-j401-sku0000"

辅助脚本会验证模组 SKU，并检查根文件系统镜像、DTB、BPMP DTB、pinmux、引脚电压配置以及烧录脚本是否存在。随后会打印已准备好的目录以及下一步要执行的精确命令。

tip

请在主机本地 SSD 上使用一个新的或空的输出目录。不要将烧录包解压到 Jetson 目标硬盘上。

将 reComputer Super 置于强制恢复模式

1. 关闭 reComputer Super 电源。
2. 将 reComputer Super 的恢复拨码开关拨到 RESET 位置。
3. 接通电源适配器。
4. 使用一根支持数据传输的 USB Type-C 线，将设备/调试端口连接到 Linux 主机。
5. 在主机 PC 上验证恢复模式：

lsusb -d 0955:

对于本指南使用的 Orin NX 16GB 模组，输出中应包含类似如下的设备：

0955:7323 NVIDIA Corp. APX

其他受支持的 Super 模组使用不同的 USB 产品 ID：

模组	恢复模式 USB ID
Orin NX 16GB	0955:7323
Orin NX 8GB	0955:7423
Orin Nano 8GB	0955:7523
Orin Nano 4GB	0955:7623

在看到 NVIDIA APX 设备之前，请不要开始烧录。

烧录 Yocto 镜像

在已准备好的目录中运行生成的烧录脚本：

cd "$HOME/seeed-flash-recomputer-orin-super-j401-sku0000"
sudo ./initrd-flash

该脚本会通过 USB 启动一个临时 initrd 烧录系统，将目标 NVMe 硬盘暴露给主机，写入分区，并获取最终设备状态。在脚本运行期间，请勿断开 USB 或电源。

成功烧录后，输出结尾类似如下：

[OK: /dev/sdX]
Final status: SUCCESS
Successfully finished

临时使用的主机块设备名称是动态分配的。不要假设它总是 /dev/sdb 或 /dev/sdc。

首次启动

在烧录命令成功完成后：

1. 断开 USB 数据线。
2. 将恢复拨码开关从 RESET 拨回正常位置。
3. 将设备断电数秒。
4. 连接 HDMI 显示器并重新启动 reComputer Super。

Yocto 桌面应当从已烧录的 NVMe 硬盘启动：

开发镜像允许以 root 用户在本地登录，初始密码为空。请立即设置密码：

passwd

验证目标端开发环境：

nvcc --version
gcc --version
cmake --version

test -f /usr/local/cuda-13.2/include/cuda.h
test -f /usr/include/cudnn.h
test -f /usr/include/NvInfer.h
test -f /opt/nvidia/vpi4/include/vpi/VPI.h
pkg-config --modversion opencv4

详细的参数化构建命令

上一节使用了 all，这是首次构建推荐的路径。若需调试或仅重建某一阶段，可显式运行相同的工作流：

# 1. Validate metadata and print the selected BSP variables
./scripts/seeed/build.sh metadata \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development

# 2. Build the Seeed DTB and DTBO files
./scripts/seeed/build.sh dtb \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development

# 3. Install and verify the custom BCT, pinmux, and boot files
./scripts/seeed/build.sh bootfiles \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development

# 4. Build the complete root filesystem and tegraflash archive
./scripts/seeed/build.sh image \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development

如果根文件系统已经构建完成，只需要重新生成 tegraflash 压缩包，请使用：

./scripts/seeed/build.sh flash-package \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development

可选：构建 x86_64 交叉开发 SDK

已烧录的开发镜像已经支持在 Jetson 上直接编译。仅当需要在 x86_64 PC 上为目标设备进行交叉编译应用时，才需要构建主机 SDK：

./scripts/seeed/build.sh sdk \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development

生成的 SDK 安装程序位于：

build-seeed-super-j401-sku0000/tmp/deploy/sdk/

此可选安装程序不是构建 Jetson 镜像或刷写设备所必需的。

故障排查

构建目录报告的机器或 SKU 不正确

使用 prepare-workspace.sh 创建一个新的构建目录。不要通过编辑现有构建目录来切换载板或模组 SKU。

找不到刷机归档文件

确保在构建和刷机准备时传入的是相同的镜像名称：

seeed-image-jetson-development

prepare-flash.sh 默认使用 demo-image-full，因此如果省略 --image seeed-image-jetson-development，它会去查找错误的归档文件。

刷机停在 Waiting for USB storage device flashpkg

此时主机正在等待 Jetson 的 initrd 暴露一个临时的 USB 大容量存储设备。请检查 USB 线缆，使用主板上的 USB 接口，移除不必要的 USB 存储设备，并确认 Jetson 仍可通过 lsusb 被识别。

参考资料

• Seeed tegra-demo-distro 仓库
• Yocto Project 快速构建
• OE4T meta-tegra 文档

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