为 reComputer Super 构建并烧录 Yocto 镜像

JetPack 7.2 collection copy

包含此副本是因为官方 OpenEmbedded/Yocto 支持是 JetPack 7.2 生产级 Linux 的一项重要能力。在将其作为 JetPack 7.2 镜像使用之前，请确认所选的 Seeed Yocto 分支、NVIDIA BSP 层以及生成的烧录包与目标 Jetson Linux 39.2 相匹配。

本指南为 搭载 Jetson Orin NX 16GB 模块的 reComputer Super J401 构建 Seeed Yocto 镜像，并将其烧录到 Jetson 的 NVMe 硬盘上。

示例使用 seeed-image-jetson-development。该镜像在目标端提供一个开发环境，包含 CUDA Toolkit 和 nvcc、CUDA/cuDNN/TensorRT/VPI/OpenCV 开发文件、构建和调试工具、NVIDIA 示例以及测试包。

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note

这是一个 OpenEmbedded/Yocto 系统，而不是由 NVIDIA SDK Manager 安装的 Ubuntu 根文件系统。软件包管理、文件系统内容以及桌面环境都与 JetPack Ubuntu 不同。

前置条件

准备以下内容：

一台 x86_64 Linux 主机 PC，最好是物理机上的 Ubuntu 或 Debian
至少 16 GB 内存；推荐 32 GB 或更多
一块快速的本地 SSD 和稳定的互联网连接
一台搭载受支持 Jetson Orin NX 或 Orin Nano 模块的 reComputer Super
一根直接连接到主机 PC 的 USB Type-C 数据线
拥有用于安装主机软件包和烧录的 sudo 权限

warning

在主机 PC 上预留至少 400 GB 的可用磁盘空间。Yocto 的下载内容、共享状态缓存、临时构建文件、根文件系统以及解压后的烧录包可能会占用数百 GB。强烈建议使用主机本地 SSD。

安装常用的主机软件包：

sudo apt update
sudo apt install -y \
  gawk wget git diffstat unzip texinfo gcc build-essential chrpath socat cpio \
  python3 python3-pip python3-pexpect python3-git python3-jinja2 \
  xz-utils debianutils iputils-ping libegl1-mesa libsdl1.2-dev \
  pylint xterm zstd liblz4-tool file locales \
  gdisk parted udev udisks2

如果 BitBake 报告主机发行版不受支持，请使用 Yocto 支持的 Linux 主机，而不是忽略主机验证警告。

本指南使用的模块 SKU

reComputer Super J401 支持以下 P3767 模块 SKU：

`--module-sku`	完整模块编号	Jetson 模块
`0000`	`P3767-0000`	Jetson Orin NX 16GB
`0001`	`P3767-0001`	Jetson Orin NX 8GB
`0003`	`P3767-0003`	Jetson Orin Nano 8GB
`0004`	`P3767-0004`	Jetson Orin Nano 4GB

本指南使用 0000。对于每一种载板与模块 SKU 组合，请始终使用单独的构建目录。

克隆 Seeed Yocto 仓库

创建一个干净的工作区并克隆 master 分支：

mkdir -p ~/work/jetson-yocto
cd ~/work/jetson-yocto

git clone \
  --branch master \
  --single-branch \
  https://github.com/jjjadand/seeed-tegra-demo-distro.git \
  tegra-demo-distro

cd tegra-demo-distro

主仓库包含 Seeed 元数据和辅助脚本。prepare-workspace.sh 会将固定版本的 OpenEmbedded 和 OE4T 层初始化为 Git 子模块。

使用 `all` 构建完整开发镜像

推荐的首次构建使用 build.sh all。它会依次验证元数据、构建设备树、检查启动文件，并构建完整镜像和 tegraflash 压缩包。

准备构建目录

./scripts/seeed/prepare-workspace.sh \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --module-sku 0000 \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --cache-dir "$HOME/.cache/yocto-seeed"

共享缓存会将下载内容和 sstate 保存在构建目录之外，以便后续构建复用。

确认当前的构建目录、载板和模块 SKU：

./scripts/seeed/build.sh current \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401

输出必须显示：

Machine:   recomputer-orin-super-j401
Module SKU: 0000

warning

如果显示的 MACHINE 或模块 SKU 与硬件不匹配，请不要继续。不要将此构建目录复用于其他载板或模块 SKU。

运行完整构建

构建目标端开发镜像：

./scripts/seeed/build.sh all \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development

首次构建会下载并编译大量组件，可能需要数小时。如果元数据验证、设备树编译、启动文件检查或镜像构建失败，命令会立即停止。

当四个阶段全部成功完成后，终端输出类似如下：

成功构建后，部署目录为：

build-seeed-super-j401-sku0000/tmp/deploy/images/recomputer-orin-super-j401/

重要的生成文件包括：

seeed-image-jetson-development-recomputer-orin-super-j401.rootfs.ext4
seeed-image-jetson-development-recomputer-orin-super-j401.rootfs.manifest
seeed-image-jetson-development-recomputer-orin-super-j401.rootfs.spdx.json
seeed-image-jetson-development-recomputer-orin-super-j401.rootfs.testdata.json
seeed-image-jetson-development-recomputer-orin-super-j401.rootfs.tegraflash-tar.zst

.tegraflash-tar.zst 文件是用于烧录的自包含压缩包。

准备烧录目录

解压并验证开发镜像烧录压缩包：

./scripts/seeed/prepare-flash.sh \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development \
  --output-dir "$HOME/seeed-flash-recomputer-orin-super-j401-sku0000"

辅助脚本会验证模块 SKU，并检查根文件系统镜像、DTB、BPMP DTB、引脚复用、引脚电压配置以及烧录脚本是否存在。然后会打印准备好的目录以及下一步要执行的精确命令。

tip

在主机本地 SSD 上使用一个新的或空的输出目录。不要将烧录包解压到 Jetson 目标硬盘上。

将 reComputer Super 置于强制恢复模式

关闭 reComputer Super 电源。
将 reComputer Super 的恢复开关拨到 RESET 位置。
接通电源适配器。
使用支持数据传输的线缆，将 USB Type-C 设备/调试端口连接到 Linux 主机。
在主机 PC 上验证恢复模式：

lsusb -d 0955:

对于本指南使用的 Orin NX 16GB 模块，输出中应包含类似如下的设备：

0955:7323 NVIDIA Corp. APX

其他受支持的 Super 模块使用不同的 USB 产品 ID：

模块	恢复模式 USB ID
Orin NX 16GB	`0955:7323`
Orin NX 8GB	`0955:7423`
Orin Nano 8GB	`0955:7523`
Orin Nano 4GB	`0955:7623`

在看到 NVIDIA APX 设备之前，不要开始烧录。

烧录 Yocto 镜像

在准备好的目录中运行生成的烧录脚本：

cd "$HOME/seeed-flash-recomputer-orin-super-j401-sku0000"
sudo ./initrd-flash

该脚本通过 USB 启动一个临时 initrd 烧录器，将目标 NVMe 硬盘暴露给主机，写入分区，并获取最终设备状态。运行过程中不要断开 USB 或电源。

成功烧录结束时，输出类似如下：

[OK: /dev/sdX]
Final status: SUCCESS
Successfully finished

临时主机块设备名称是动态分配的。不要假设它总是 /dev/sdb 或 /dev/sdc。

首次启动

在烧录命令成功完成后：

断开 USB 数据线。
将恢复开关从 RESET 拨回正常位置。
将设备断电数秒。
连接 HDMI 显示器并重新开启 reComputer Super 电源。

Yocto 桌面应从已烧录的 NVMe 硬盘启动：

开发镜像允许以 root 用户在本地登录，初始密码为空。请立即设置密码：

passwd

验证目标端开发环境：

nvcc --version
gcc --version
cmake --version

test -f /usr/local/cuda-13.2/include/cuda.h
test -f /usr/include/cudnn.h
test -f /usr/include/NvInfer.h
test -f /opt/nvidia/vpi4/include/vpi/VPI.h
pkg-config --modversion opencv4

详细的参数化构建命令

前一节使用了 all，这是首次构建的推荐路径。若要调试或仅重建某个阶段，请显式运行相同的工作流：

# 1. Validate metadata and print the selected BSP variables
./scripts/seeed/build.sh metadata \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development

# 2. Build the Seeed DTB and DTBO files
./scripts/seeed/build.sh dtb \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development

# 3. Install and verify the custom BCT, pinmux, and boot files
./scripts/seeed/build.sh bootfiles \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development

# 4. Build the complete root filesystem and tegraflash archive
./scripts/seeed/build.sh image \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development

如果根文件系统已经构建完成，只需要重新生成 tegraflash 压缩包，请使用：

./scripts/seeed/build.sh flash-package \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development

可选：构建 x86_64 交叉开发 SDK

已刷写的开发镜像已经支持在 Jetson 上直接编译。仅当需要在 x86_64 PC 上为目标设备进行交叉编译应用程序时，才需要构建主机 SDK：

./scripts/seeed/build.sh sdk \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development

生成的 SDK 安装程序会放置在：

build-seeed-super-j401-sku0000/tmp/deploy/sdk/

此可选安装程序并不是构建 Jetson 镜像或刷写设备所必需的。

故障排除

构建目录报告的机器或 SKU 不正确

使用 prepare-workspace.sh 创建一个新的构建目录。不要通过编辑现有构建目录来切换载板或模组 SKU。

找不到刷写压缩包

确保在构建和刷写准备时传入的是相同的镜像名称：

seeed-image-jetson-development

prepare-flash.sh 默认使用 demo-image-full，因此如果省略 --image seeed-image-jetson-development，会导致它搜索错误的压缩包。

刷写停在 `Waiting for USB storage device flashpkg`

此时主机正在等待 Jetson 的 initrd 暴露一个临时 USB 大容量存储设备。请检查 USB 线缆，使用主板上的 USB 接口，移除不必要的 USB 存储设备，并确认通过 lsusb 仍然可以看到 Jetson。

参考资料

感谢您选择 Seeed Studio 的产品！如需技术支持和产品讨论，请通过以下渠道联系我们：

前置条件​

本指南使用的模块 SKU​

克隆 Seeed Yocto 仓库​

使用 all 构建完整开发镜像​

准备构建目录​

运行完整构建​

准备烧录目录​

将 reComputer Super 置于强制恢复模式​

烧录 Yocto 镜像​

首次启动​

详细的参数化构建命令​

可选：构建 x86_64 交叉开发 SDK​

故障排除​

构建目录报告的机器或 SKU 不正确​

找不到刷写压缩包​

刷写停在 Waiting for USB storage device flashpkg​

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