为 Seeed Jetson 载板构建和烧录 Yocto

本指南提供了一个通用工作流，用于在 seeed-tegra-demo-distro 仓库定义的 Seeed Studio Jetson 载板上构建和烧录 OpenEmbedded/Yocto 镜像。

该仓库使用 OE4T 的 wrynose 分支和 meta-tegra BSP，适用于 Jetson Linux R39.2.0 / JetPack 7.2。Yocto 镜像使用 NVIDIA Jetson Linux BSP 组件，但它不是由 NVIDIA SDK Manager 安装的 Ubuntu 根文件系统。包管理、镜像组成、桌面环境和更新行为由 Yocto 元数据控制。

仓库适用范围

本文中的命令和参数表基于在 2026 年 8 月 31 日 复核时的仓库状态。在构建之前，请再次检查仓库的 README 和支持矩阵，因为可用的机器、模组 SKU、分支以及硬件验证状态可能会发生变化。

下图总结了完整工作流。首先选择载板和 Jetson 模组，然后在构建和烧录过程中保持相同的 machine、SKU、构建目录和镜像配方。

JetPack 7.2 Yocto build and flash workflow for Seeed Jetson carrier boards

开始之前

请使用一台物理 x86_64 Linux 主机，配备快速本地 SSD、稳定的网络连接以及 sudo 权限。准备一根可传输数据的 USB 线缆，用于载板的恢复/设备端口。一次完整的 Yocto 开发构建可能会占用数百 GB 空间，因此在条件允许时预留大约 400 GB 的可用存储空间。内存至少 16 GB，推荐 32 GB 或更多。

在 Ubuntu 主机上安装常用的构建和烧录软件包：

sudo apt update
sudo apt install -y \
  gawk wget git diffstat unzip texinfo gcc build-essential chrpath socat cpio \
  python3 python3-pip python3-pexpect python3-git python3-jinja2 \
  xz-utils debianutils iputils-ping libegl1-mesa libsdl1.2-dev \
  pylint xterm zstd liblz4-tool file locales \
  gdisk parted udev udisks2

不同宿主发行版的软件包名称可能不同。请根据仓库所用分支，遵循 Yocto Project Quick Build 和 OE4T 烧录要求。如果 BitBake 报告宿主发行版不受支持，请改用受支持的宿主，而不是绕过该验证。

辅助脚本在整个工作流中使用以下参数：

参数	作用	重要规则
`--machine`	选择载板的 Yocto `MACHINE` 配置。	必须与实际物理载板匹配。
`--module-sku`	为可配置 Orin 载板选择已安装的 Jetson 模组。它是 NVIDIA 模组编号的最后四位数字。	对可配置 Orin 机器必填；对于固定模组的 Thor 机器省略此参数。
`--build-dir`	存储所选配置、BitBake 工作文件和部署产物。	为每个载板与模组 SKU 组合使用单独的目录。
`--cache-dir`	存储共享下载和 sstate 缓存数据。	在构建之间复用同一台主机本地缓存。
`--image`	选择 BitBake 镜像配方。	构建和烧录准备时使用相同的镜像名称。
`--output-dir`	选择已验证 tegraflash 包的解压位置。	使用新的或为空的主机本地目录。

MACHINE 是 Yocto 的硬件目标名称，而不仅仅是产品标签。它会从 layers/meta-seeed/conf/machine/ 中选择一个机器配置，该配置决定 SoC 家族、载板 DTB、模组配置、BPMP 数据、引脚复用和焊盘电压文件、叠加层，以及 BitBake 和 tegraflash 使用的烧录变量。

为你的硬件选择 machine

本指南中的 recomputer-orin-super-j401 命令只是一个具体示例。在准备工作区之前，请从载板表中选择与你的载板和 Jetson 模组匹配的 MACHINE 和模组 SKU。

根据目标用途选择镜像：

镜像配方	使用场景
`demo-image-full`	带图形界面、容器、OpenCV 和 NVIDIA 示例的 OE4T 参考/演示镜像。它是辅助脚本的默认值。
`seeed-image-jetson-runtime`	与 OE4T/NVIDIA 运行时栈对齐的 Seeed 运行时配置。
`seeed-image-jetson-development`	在运行时镜像基础上增加目标端 CUDA 开发包、头文件、构建/调试工具、示例和测试。

下面的示例使用 seeed-image-jetson-development。

选择载板和 Jetson 模组

为本指南复核的仓库定义了 16 个 Seeed 机器配置。你也可以通过运行 ./scripts/seeed/build.sh machines 打印当前检出版本的机器列表。

产品或载板配置	`MACHINE`	支持的模组选择
reComputer Industrial J401	`recomputer-industrial-orin-j401`	P3767 Orin NX/Nano：`0000`、`0001`、`0003`、`0004`
reComputer Mini AGX Orin J501X	`recomputer-mini-agx-orin-j501x`	P3701 AGX Orin：`0004`、`0005`
reComputer Orin J401	`recomputer-orin-j401`	P3767 Orin NX/Nano：`0000`、`0001`、`0003`、`0004`
reComputer Orin J40mini	`recomputer-orin-j40mini`	P3767 Orin NX/Nano：`0000`、`0001`、`0003`、`0004`
reComputer Robotics J401	`recomputer-orin-robotics-j401`	P3767 Orin NX/Nano：`0000`、`0001`、`0003`、`0004`
reComputer Robotics J401 GMSL	`recomputer-orin-robotics-j401-gmsl`	P3767 Orin NX/Nano：`0000`、`0001`、`0003`、`0004`
reComputer Super J401	`recomputer-orin-super-j401`	P3767 Orin NX/Nano：`0000`、`0001`、`0003`、`0004`
reComputer Robo AGX Orin J501X	`recomputer-robo-agx-orin-j501x`	P3701 AGX Orin：`0004`、`0005`
reComputer Rugged Orin J401	`recomputer-rugged-orin-j401`	P3767 Orin NX/Nano：`0000`、`0001`、`0003`、`0004`
reComputer Thor Carrier J601	`recomputer-thor-carrier-j601`	固定 P3834-0008 T5000；省略 `--module-sku`
reComputer Thor Carrier J6014	`recomputer-thor-carrier-j6014`	固定 P3834-0000 T4000；省略 `--module-sku`
reComputer Thor Carrier J6015	`recomputer-thor-carrier-j6015`	固定 P3834-0008 T5000；省略 `--module-sku`
reServer AGX Orin J501X	`reserver-agx-orin-j501x`	P3701 AGX Orin：`0000`、`0001`、`0002`、`0004`、`0005`
reServer AGX Orin J501X GMSL	`reserver-agx-orin-j501x-gmsl`	P3701 AGX Orin：`0000`、`0001`、`0002`、`0004`、`0005`
reServer Industrial Orin J401	`reserver-industrial-orin-j401`	P3767 Orin NX/Nano：`0000`、`0001`、`0003`、`0004`
Seeed AGX Orin Kit	`seeed-agx-orin-kit`	P3701 AGX Orin：`0000`、`0001`、`0002`、`0004`、`0005`

--module-sku 是印在 NVIDIA 模组部件号上的最后四位数字。请检查模组标签或 EEPROM，而不是凭记忆选择数值。

模组系列	`--module-sku`	完整模组编号	模组型号或仓库映射
P3767	`0000`	`P3767-0000`	Jetson Orin NX 16GB
P3767	`0001`	`P3767-0001`	Jetson Orin NX 8GB
P3767	`0003`	`P3767-0003`	Jetson Orin Nano 8GB
P3767	`0004`	`P3767-0004`	Jetson Orin Nano 4GB
P3701	`0000`	`P3701-0000`	Jetson AGX Orin 开发套件模组
P3701	`0001`	`P3701-0001`	兼容 SKU，使用仓库中的 `0000` DTB/BPMP 映射
P3701	`0002`	`P3701-0002`	兼容 SKU，使用仓库中的 `0000` DTB/BPMP 映射
P3701	`0004`	`P3701-0004`	Jetson AGX Orin 32GB
P3701	`0005`	`P3701-0005`	Jetson AGX Orin 64GB
P3834	not selectable	`P3834-0000`	Jetson T4000，由 Thor `MACHINE` 选择
P3834	not selectable	`P3834-0008`	Jetson T5000 / AGX Thor 开发套件模组，由 Thor `MACHINE` 选择

构建支持与硬件验证的区别

该仓库为所有列出的配置提供了机器元数据和构建验证。这并不意味着每个载板、模组 SKU、相机选项和外设都已经完成了物理验证。在已复核的支持矩阵中，recomputer-orin-super-j401 已完成烧录、NVMe 启动、HDMI 和基础 USB 验证。SKU 为 0004 的 reserver-agx-orin-j501x-gmsl 已完成烧录和启动验证，而 GMSL 和更广泛外设的验证仍在等待中。在其硬件状态更新之前，请将其他机器视为仅完成构建验证。

接下来各节中的命令序列以 搭载 Orin NX 16GB 模组的 reComputer Super J401 为具体示例。请将其中的 machine、SKU 和目录名称替换为你从上表中选择的数值。相同的参数化工作流同样适用于支持表中的其他机器，例如 reComputer Mini J5011。

reComputer Super J401	reComputer Mini J5011

购买一台 🖱️	购买一个 🖱️

danger

使用错误的 MACHINE 或模块 SKU 可能会选择不兼容的 DTB、BPMP、引脚复用、内存或闪存配置文件。更改任一值后，切勿重复使用现有的构建目录。

准备并验证工作区

克隆 Seeed 仓库并记录用于构建的提交版本：

mkdir -p ~/work/jetson-yocto
cd ~/work/jetson-yocto

git clone \
  --branch master \
  --single-branch \
  https://github.com/jjjadand/seeed-tegra-demo-distro.git \
  tegra-demo-distro

cd tegra-demo-distro
git rev-parse HEAD

为示例载板和模块准备一个工作区：

./scripts/seeed/prepare-workspace.sh \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --module-sku 0000 \
  --build-dir build-recomputer-orin-super-j401-sku0000 \
  --cache-dir "$HOME/.cache/yocto-seeed"

对于 AGX Orin 载板，请将值替换为其 machine 和支持的 P3701 SKU。对于 Thor 载板，请省略 --module-sku，因为模块由所选的 machine 文件固定。该辅助脚本还支持 --no-activate、--no-submodules 和 --full-history 选项，用于高级工作区管理。

在构建前验证所选的构建目录、machine 和模块 SKU：

./scripts/seeed/build.sh current \
  --build-dir build-recomputer-orin-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401

如果显示的值与实际硬件不匹配，请不要继续。

构建镜像和烧录包

推荐的首次构建使用 all 命令。它会按顺序运行元数据验证、Seeed DTB/DTBO 编译、启动文件安装检查以及完整镜像构建：

./scripts/seeed/build.sh all \
  --build-dir build-recomputer-orin-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development

首次构建会下载并编译许多组件，可能需要数小时。成功运行会在全部四个阶段完成后结束：

生成的文件会放在 <build-dir>/tmp/deploy/images/<machine>/ 下。重要输出遵循以下命名模式：

<image>-<machine>.rootfs.ext4
<image>-<machine>.rootfs.manifest
<image>-<machine>.rootfs.spdx.json
<image>-<machine>.rootfs.testdata.json
<image>-<machine>.rootfs.tegraflash-tar.zst

.tegraflash-tar.zst 压缩包包含供烧录准备辅助脚本使用的文件。

用于调试或部分重建时，可将 all 替换为 metadata、dtb、bootfiles、image 或 flash-package。保持相同的 --build-dir、--machine 和 --image 值。要构建可选的 x86_64 交叉开发 SDK，请运行：

./scripts/seeed/build.sh sdk \
  --build-dir build-recomputer-orin-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development

SDK 安装程序会写入 <build-dir>/tmp/deploy/sdk/。它不是构建或烧录目标镜像所必需的，并且在直接在 Jetson 上编译时也不需要。

准备并烧录目标设备

使用与构建时相同的构建目录、machine 和 image 值解压并验证烧录压缩包：

./scripts/seeed/prepare-flash.sh \
  --build-dir build-recomputer-orin-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development \
  --output-dir "$HOME/seeed-flash-recomputer-orin-super-j401-sku0000"

该辅助脚本会检查 rootfs、initrd-flash、烧录变量、DTB/BPMP DTB、引脚复用、焊盘电压以及其他选定的启动文件。对于可配置载板，它还会验证烧录压缩包中的模块 SKU 是否与已准备的工作区匹配。该辅助脚本本身不会运行 sudo 或对目标设备进行烧录。

按照对应 Seeed 载板文档中的恢复按钮或恢复开关操作步骤，将目标设备置于强制恢复模式。使用支持数据传输的线缆，将载板的 USB 设备/调试端口直接连接到 Linux 主机，然后验证是否能看到 NVIDIA APX 设备：

lsusb -d 0955:

USB 产品 ID 会因 Jetson 模块不同而变化。在 NVIDIA 恢复设备出现之前，不要开始烧录。

从已准备好的输出目录中运行生成的烧录脚本：

cd "$HOME/seeed-flash-recomputer-orin-super-j401-sku0000"
sudo ./initrd-flash

该脚本通过 USB 启动一个临时 initrd，将目标存储设备暴露给主机，写入分区布局和根文件系统，并报告最终状态。烧录过程中不要断开电源或 USB。

warning

临时主机块设备名称是动态分配的。切勿假设它始终是 /dev/sdb 或 /dev/sdc，也不要手动将工作流重定向到主机硬盘。

首次启动与验证

烧录成功完成后，断开恢复 USB 线缆，如有需要，将载板的恢复控制恢复到正常状态，重新上电目标设备，并连接其显示器和外设。

Yocto 桌面应从所选目标存储设备启动：

默认的 tegrademo 配置启用了空的初始 root 密码和 root 登录，用于开发。请立即设置密码：

passwd

对于开发镜像，请验证所需的目标端工具和库，然后测试你的应用所使用的载板特定接口：

nvcc --version
gcc --version
cmake --version
pkg-config --modversion opencv4

成功构建或启动镜像并不能验证每个摄像头、GMSL 链路、显示模式、USB 端口、网络接口或扩展连接器。请在部署前完成针对产品的外设专项测试。

故障排查

构建目录报告的 machine 或 SKU 错误： 使用 prepare-workspace.sh 创建一个新的构建目录。不要通过编辑或重复使用现有工作区来切换载板或模块 SKU。

找不到烧录压缩包： 将相同的 --image 值传递给 build.sh 和 prepare-flash.sh。两个辅助脚本默认使用 demo-image-full，因此构建 seeed-image-jetson-development 时，必须在烧录准备阶段显式使用该名称。

元数据解析通过但硬件无法启动： 检查仓库支持矩阵。元数据和 DTB 构建验证并不能证明对于每一种 machine 和模块组合，物理烧录、存储启动、显示、摄像头、GMSL 或外设都能正常工作。

烧录停在 Waiting for USB storage device flashpkg： 在此阶段，主机正在等待 Jetson initrd 枚举一个临时 USB 大容量存储设备；rootfs 分区写入尚未开始。请检查数据线、与主机的直接 USB 连接、恢复模式状态以及已编译设备树中的 USB 设备模式路径。不要将不断出现的点号视为正常的慢速存储写入。

参考资料

感谢您选择 Seeed Studio 的产品！如需技术支持和产品讨论，请通过以下渠道联系我们：

开始之前​

选择载板和 Jetson 模组​

准备并验证工作区​

构建镜像和烧录包​

准备并烧录目标设备​

首次启动与验证​

故障排查​

参考资料​