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Phospho教程

简介​

Phospho 是机器学习工程师让真实机器人变得智能的方式。我们提供硬件、库和远程控制功能，使开发者能够收集数据、训练 AI 模型，并将应用程序部署到真实机器人上，这个过程只需几分钟而不是几个月。

在这个wiki中，我们将演示如何使用 Phospho 控制 SO Arm 100 机械臂的运动。

准备工作​

  • SO Arm 100/101
  • 装有 Mac/Windows/Linux 操作系统的电脑
note

你可以从 phospho 购买一个即开即用的机械臂，或者从 SeeedStudio 获取组装套件。

入门指南​

组装机械臂​

  1. 如果您是从 Seeedstudio 购买的机械臂套件，您需要参考此链接来组装您的机械臂。
  2. 如果您是从Phospho购买的，您将获得一个即开即用的设备，可以完全跳过组装过程。

组装完成后，请使用USB数据线将机械臂连接到您的计算机。

安装Phospho​

Phospho 软件的安装非常用户友好，不需要复杂的环境配置，下载时间也很短。您只需根据您的计算机操作系统选择相应的安装命令即可。

curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/phospho-app/phosphobot/main/install.sh | bash

然后，启动服务器：

phosphobot run
info

服务器最多可能需要 15 秒才能启动。

服务完全启动后，您可以在 http://0.0.0.0:8020/ 访问浏览器中的 UI 界面。

连接机械臂​

浏览器UI启动后，它将自动发现并识别机械臂。如果识别失败，您可以手动发起连接。

在操作机械臂之前，我们需要进行第二次校准。您可以参考以下视频教程了解校准过程。

info

LeRobot SO Arm 100/101 通常需要两个校准阶段：

  1. 在组装期间：必须对每个伺服电机进行零点标定。
  2. 在软件操作期间：需要重新校准以补偿组装误差。

使用 Phospho 控制机械臂​

与 Lerobot 仓库不同，Phospho 不仅支持通过领导臂（Leader）进行远程操作，还提供了多种控制方法：键盘/鼠标控制、手动拖放控制以及基于虚拟现实（VR）的控制。这种设计将显著丰富我们的数据收集方法。

Control Robot --> Keyboard control --> Start Moving Robot

如果一切正常，您现在应该可以使用计算机键盘来控制机械臂的动作了。

note

除了远程控制机械臂之外，Phospho 还提供了许多其他令人兴奋的功能等待您去探索！现在就尝试一下吧！

效果演示​

在这里，我们尝试使用基于虚拟现实（VR）的机械臂控制。在VR设备中安装Phospho远程操作应用程序后，系统可以通过本地网络发现机械臂。如视频中所示，VR界面能够实现机械臂动作的非常流畅的远程操作。

参考文档​

技术支持与产品讨论​

感谢您选择我们的产品！我们在这里为您提供不同的支持服务，以确保您使用我们产品的体验尽可能顺畅。我们提供多种沟通渠道，以满足不同的偏好和需求。

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