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如何通过 ROS 在 reComputer 上使用多个 CSI 摄像头

简介​

本教程提供了如何通过 ROS 在 reComputer J30/J40 系列设备上读取多个 CSI 摄像头图像数据，并发布图像主题以在 RVIZ 可视化界面中显示的分步指南。

前提条件​

入门指南​

连接摄像头​

请按照本教程完成 CSI 摄像头的连接和测试，并确保您的系统上已安装 ROS。

安装​

  • 步骤 1： 在您的 reComputer 上打开终端并创建工作空间目录：

    mkdir -p ~/catkin_ws/src
    cd ~/catkin_ws/src

  • 步骤 2： 克隆所需的 ROS 包：

    git clone https://github.com/ZhuYaoHui1998/csi_camera_reader.git

  • 步骤 3： 构建工作空间：

    cd ~/catkin_ws/
    catkin_make

  • 步骤 4： 再次加载 setup 文件以更新环境：

    source devel/setup.bash

使用方法​

  • 要将一个摄像头流发布到 ROS 主题 /csi_cam_0/image_raw，请在终端中使用以下命令：

    roslaunch csi_camera_reader csi_camera.launch sensor_id:=0

  • 您也可以将 sensor_id 更改为 1，以匹配您的接口：

    roslaunch csi_camera_reader csi_camera.launch sensor_id:=1

  • 如果您希望同时打开两个 CSI 摄像头并将主题发布到 ROS，可以执行以下命令：

    roslaunch csi_camera_reader dual_camera.launch

    您可以在终端中输入 "rostopic list" 命令，查看摄像头发布的图像主题。

    您还可以使用 RVIZ 可视化工具订阅图像主题并查看视觉信息。

技术支持与产品讨论​

感谢您选择我们的产品！我们提供多种支持渠道，以确保您使用我们的产品时体验顺畅。我们提供多种沟通方式，以满足不同的偏好和需求。

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