DM_Gripper - 装配指南

DM_Gripper 采用便于装配/拆卸的结构与开源设计理念。这使得爱好者和开发者能够通过 3D 打印快速完成原型制作，或根据个性化需求进行重新设计。

该夹爪具备可更换的爪体系统，能够轻松替换不同形状的爪体以适配多种使用场景。所有零件均可在家用 3D 打印机打印完成，仅需最少的支撑。本维基提供了逐步的装配指南。

尺寸与工作范围

下图展示了夹爪的尺寸与工作范围（单位：毫米），爪体更换后高度会有所不同。

驱动机构

本夹爪采用经典的双曲柄-滑块机构，将旋转运动转化为轴向运动。

• 曲柄-滑块示意：

• 运动仿真演示：

物料清单 (BOM)

🔩 紧固件

名称	数量
十字盘头螺钉 PM3×8	8
内六角圆柱头螺钉 M3×20	4
内六角圆柱头螺钉 M3×25	6
内六角圆柱头螺钉 M3×50	8
内六角圆柱头螺钉 M3×16	12
304 尼龙自锁螺母 M3 (厚度 3.9mm × 宽度 5.5mm)	18
弹簧垫圈 – M3	4
平垫圈 – M3×7mm (外径) × 0.5mm (厚度)	8

⚙️ 轴承

名称	数量
F3-8M 推力轴承 (内径 3mm × 外径 8mm × 厚度 3.5mm)	4

🛠️ 直线运动

名称	数量
不锈钢直线导轨 MGN9, 200mm	1
直线滑块 MGN9C (标准型)	2

🔌 执行器

名称	数量
DM4310-2EC 电机	1

🧩 定制打印件

名称	数量
3D 打印件	1 套

装配指南

3D 打印指南

• 如果你有独立的支撑材料，或者在
  AMS
  中使用 PETG+PLA 并希望在支撑面获得更好的表面质量，请参考
  此维基。
  注意：打印时间可能会更长。

• 如果你只有一种耗材，请确保打印方向正确，并决定是否需要以下步骤（在 Bambu Studio 中开启 ADVANCED 选项）。

  warning

  使用 PETG 或 ABS 时请不要更改 Top Z 距离，保持默认值。仅在使用 PLA 时才需要修改。

  • 步骤 1: 选择支撑最少的打印布局
  
  
  
  
  
  • 步骤 2: 按图中绿色矩形所示开启 Scarf 设置，可获得更好的表面质量。
  
  
  
  
  
  • 步骤 3: 我的打印参数：层高 0.2mm，填充密度 25%，填充样式 – 3D 蜂窝。

  

装配步骤演示

• 步骤 1: 使用八颗 M3×8 圆头螺钉将爪体固定在 MGN9C 滑块上

• 步骤 2: 依次堆叠轴承、转子和连杆（类似“汉堡”结构）

• 步骤 3: 在槽的上下分别放置八个 M7 垫圈

• 步骤 4: 在垫圈上下分别放置四个螺母

• 步骤 5: 拧紧四对 M3×20 螺钉和弹簧垫圈（必要时使用钳子）

• 步骤 6: 将底座与电机放置到位，转子板与电机的图案需对齐

• 步骤 7: 用六颗 M3×16 螺钉将转子板固定在电机上

• 步骤 8: 将爪体基座推至最大开合范围以便后续操作

• 步骤 9: 将相机支架安装到底部

• 步骤 10: 使用四对 M3×25 螺钉和螺母固定凸轮支架

• 步骤 11: 用六颗 M3×16 螺钉固定底座（此阶段需拉出导轨，之后再推回）

• 步骤 12: 使用两对 M3×50 螺钉和螺母将导轨锁定在底座上

• 步骤 13: 滑入压轨件并用两对 M3×25 螺钉和螺母固定

• 步骤 14: 将爪体放置在爪体支架上，并用六对 M3×50 螺钉和螺母固定

演示与 CAD 文件

• 请参考 Damiao Actuators 维基 进行前期准备。
• 请参考 力矩控制器演示（特别感谢 tianrking）来通过 GUI 控制夹爪动作。

• CAD 资源：可编辑的 STEP 文件与 STL 文件可在 此处 获取。