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使用 C 语言对云台进行深度开发

开发 reCamera 云台有三种方法：

  1. 使用 Node-RED 节点进行应用逻辑开发
  2. 通过终端命令使用 can-utils 工具进行 Bash 脚本开发
  3. 使用 C 语言编程，需要设置交叉编译环境并进行二进制编译

本文档将为您提供使用 C 语言开发 reCamera 云台的全面指南。

关于基于 Node-RED 的开发，请参考：
Node-RED 开发文档

在开发之前，您需要在开发环境中安装交叉编译环境。

Linux:

sudo apt-get update
sudo apt-get install can-utils

mkdir recamera && cd recamera

wget https://github.com/Seeed-Studio/reCamera-OS/releases/download/0.2.0/reCameraOS_sdk_v0.2.0.tar.gz

tar -xzvf reCameraOS_sdk_v0.2.0.tar.gz

git clone https://github.com/sophgo/host-tools.git
git clone https://github.com/Seeed-Studio/sscma-example-sg200x.git

export SG200X_SDK_PATH=$HOME/recamera/sg2002_recamera_emmc/
export PATH=$HOME/recamera/host-tools/gcc/riscv64-linux-musl-x86_64/bin:$PATH

下载示例程序​

sudo apt-get install unzip
wget https://files.seeedstudio.com/wiki/reCamera/Gimbal/CAN.zip
unzip CAN.zip

目录结构如下所示：

您需要修改 Makefile，将 CC 变量替换为您自己的交叉编译工具链。

CC = $HOME/recamera/host-tools/gcc/riscv64-linux-musl-x86_64/bin/riscv64-unknown-linux-musl-gcc

编译程序​

cd CAN/can_send
mkdir build && cd build
cmake ../
make

将编译后的二进制文件上传到 reCamera

scp can_send recamera@ip_address:/home/recamera

使用 candump can0 查看 CAN 总线数据
使用 sudo ./can_send 测试脚本

程序分析​

以下命令用于设置 CAN 总线速率和接口状态，这些命令在应用程序中只需初始化一次。

"sudo ip link set can0 type can bitrate 100000"
"sudo ifconfig can0 up"

如图所示，在 can_send.c 文件中，上述命令通过 system 函数调用。

您需要定义一个 CAN 帧结构来存储 CAN 帧的 ID、数据长度和数据。
并使用 memset 函数将 CAN 帧结构清零。

struct can_frame frame;
memset(&frame, 0, sizeof(struct can_frame));

您可以设置 can_id 和 can_dlc 来配置 CAN 帧的 ID 和数据长度。
这是标准的 CAN 帧数据格式。
使用 nbytes = write(s, &frame, sizeof(frame)); 将 CAN 帧发送到 CAN 总线，它返回发送的字节数。您可以将返回值与预期的字节数进行比较，以确定 CAN 帧是否发送成功。

 //5. 设置发送数据
    frame.can_id = 0x141;
    frame.can_dlc = 8;
    frame.data[0] = 0x80;
    frame.data[1] = 0x00;
    frame.data[2] = 0x00;
    frame.data[3] = 0x00;
    frame.data[4] = 0x00;
    frame.data[5] = 0x00;;
    frame.data[6] = 0x00;
    frame.data[7] = 0x00

您可以在我们的 Github 仓库 中参考更多 C 程序。

请注意，云台相关程序是基于 Node-RED 组件开发的。我们未来将仅维护 Node-RED 程序，因此您可以直接参考并在 Node-RED 中开发。

由于 C 程序不再维护，随着电机固件的更新，它们可能会失效。请使用我们的 最新电机手册 来封装正确的命令进行开发。

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