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如何为 Jetson Thor 构建和刷写 BSP 源码

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本 Wiki 解释了如何使用 BSP 源码包在 Ubuntu 主机上为 NVIDIA Jetson AGX Thor 开发者套件 进行构建和刷写。

本文中的工作流程使用下面提供的 JetPack 7.1 BSP 包，并涵盖：

  • 下载并解压 BSP 包
  • 在 Thor 上进入 USB 恢复模式
  • 运行 thor_build_flash.sh
  • 使用 thor_cleanup.sh 清理工作空间
  • 可选的刷写后软件包安装

前提条件​

  • NVIDIA Jetson AGX Thor 开发者套件
  • Ubuntu 主机 PC
  • USB Type-C 数据线
  • Thor 的稳定电源供应
  • Thor 的 BSP 包
info

将 Thor 连接到主机 PC 时，请使用 最靠近 HDMI 连接器的 USB Type-C 刷写端口。

1. 下载并解压 BSP 包​

首先下载 BSP 包：

JetPack 版本下载链接
7.1下载

下载包后，解压并进入工作目录：

cd /other_data
sudo tar xpf <downloaded_package>.tar.gz
cd thor-dev/linux_for_tegra
tip

解压包时使用 sudo tar xpf，以便正确保留文件所有权和权限。

2. 在 Thor 上进入 USB 恢复模式​

首先将主机 PC 连接到 靠近 HDMI 连接器的 USB Type-C 刷写端口：

侧边按钮如下图所示：

图中按钮定义：

  • 11: 电源按钮
  • 12: 强制恢复按钮
  • 13: 复位按钮
  • 14: 白色 LED

要进入恢复模式：

  1. 关闭 Thor 电源。
  2. 使用 USB Type-C 线缆连接主机 PC 和 Thor 的刷写端口。
  3. 按住 强制恢复按钮 (12)。
  4. 在按住 强制恢复按钮 (12) 的同时，按下 电源按钮 (11) 为板子上电。
  5. 板子进入恢复模式后松开按钮。

在主机 PC 上，使用以下命令验证恢复模式：

lsusb

处于 USB 恢复模式的 Thor 通常被枚举为：

0955:7045

参考图片：

3. 构建与刷写​

首先运行帮助命令：

cd /other_data/thor-dev/linux_for_tegra
./thor_build_flash.sh help

默认的板级设置已为 Thor J601 配置好：

  • CONFIG=recomputer-thor-carrier-j601
  • BOARDID=3834
  • BOARDSKU=0008
  • FAB=400
  • BOARDREV=G.5
  • CHIP_SKU=00:00:00:A0

典型流程​

cd /other_data/thor-dev/linux_for_tegra

./thor_build_flash.sh prepare
./thor_build_flash.sh build
sudo -E ./thor_build_flash.sh flash

你也可以一次性运行完整流程：

./thor_build_flash.sh all
tip

对于首次刷写，推荐使用分步的 prepare -> build -> flash 流程，因为这使得故障更容易定位。

阶段含义​

  • prepare

    • 下载 rootfs 压缩包
    • 解压 rootfs/
    • 运行 apply_binaries.sh
    • 下载并解压交叉工具链

  • build

    • 编译内核和树外模块
    • 将内核镜像复制到 rootfs/boot/
    • 运行 rootfs_magic.sh
    • 更新 initrd
    • 创建默认用户

  • flash

    • 调用 l4t_initrd_flash.sh
    • 要求目标板处于 USB 恢复模式

重要注意事项​

  • 以普通用户身份运行 build，而不是 root。
  • 使用 sudo -E 运行 flash。
  • Thor USB 恢复模式在主机上通常显示为 0955:7045。
  • 脚本会在构建前自动修复缺失的 nvethernetrm 符号链接。

常用覆盖项​

当需要覆盖默认值时，使用环境变量：

CONFIG=recomputer-thor-carrier-j601 \
DOWNLOAD_BASE_URL=http://192.168.1.77/jetson \
DEFAULT_USER=seeed \
DEFAULT_PASSWORD=seeed \
DEFAULT_HOSTNAME=jetson-test \
./thor_build_flash.sh build

有用的变量：

  • DOWNLOAD_BASE_URL
  • ROOTFS_NAME
  • TOOLCHAIN_NAME
  • DEFAULT_USER
  • DEFAULT_PASSWORD
  • DEFAULT_HOSTNAME
  • FLASH_TARGET
  • RUN_ROOTFS_MAGIC

4. 清理​

显示帮助：

./thor_cleanup.sh help

推荐的日常清理​

./thor_cleanup.sh incremental

这会保留 source/kernel_out 以便下次编译保持快速，同时删除：

  • output/
  • bootloader/system.img*
  • bootloader/esp.img*
  • bootloader/recovery.img*
  • bootloader/boot*.img
  • 刷写临时文件和日志

清理模式​

  • incremental

    • 保留 source/kernel_out
    • 正常开发的最佳选择

  • rebuild

    • 同时删除 source/kernel_out
    • 下次构建将进行完整重建

  • distclean

    • 同时删除 rootfs/ 和 l4t-gcc/
    • 仅在归档或完全重置环境时使用

试运行​

./thor_cleanup.sh incremental --dry-run

5. 可选的刷写后软件包​

在 Thor 成功启动后，你可以选择性地更新软件包元数据并安装 nvidia-jetpack 元软件包：

sudo apt update
sudo apt install nvidia-jetpack

故障排除​

启动显示 mmap 错误​

如果 Thor 无法正常启动，并且屏幕显示如下图的 mmap 错误，请重新进入 USB 恢复模式并重新刷写板子：

从刷写工作空间运行以下命令：

cd /other_data/thor-dev/linux_for_tegra
sudo BOARDID=$BOARDID FAB=$FAB BOARDSKU=$BOARDSKU BOARDREV=$BOARDREV CHIP_SKU=$CHIP_SKU \
./l4t_initrd_flash.sh --erase-all jetson-agx-thor-devkit internal
note

如果运行上述擦除并重新刷写命令后 mmap 错误仍然存在，请收集完整的启动日志并联系技术支持。

资源​

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