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如何为 Seeed 的 Jetson BSP 构建驱动模块

当 reComputer/reServer 中没有所需的 .ko 驱动模块时，您可以在 Jetson 上编译驱动模块并加载它。本 wiki 以 JetPack 6.2 为例，演示具体步骤和重要注意事项。

1. 准备工作空间​

本文以 L4T 36.4.3（对应 JetPack 6.2 BSP）为例，展示如何在 reComputer/reServer 上为 pl2303（一个 USB 转串口相关驱动）编译 .ko 驱动模块。

首先，根据您的 L4T 版本从 NVIDIA 官方网站下载 BSP 源代码。

如果您不确定 L4T 版本和 JetPack 版本之间的关系，可以参考此链接： https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack-archive.

搜索您要编译的特定 L4T (Linux for Tegra) 版本，例如：

从 NVIDIA 网站下载相应的 BSP 源代码：

将下载的 BSP 源代码压缩包放入您的工作目录，然后在终端中运行以下命令完全解压：

# First extract the main file
tar -xjf public_sources.tbz2

# Enter the extracted directory
cd Linux_for_Tegra/source

# Recursively extract all .tbz2, .tar.bz2, .tar.gz, .tgz, .tar.xz files
find . -type f \( -name "*.tbz2" -o -name "*.tar.bz2" -o -name "*.tar.gz" -o -name "*.tgz" -o -name "*.tar.xz" \) -exec bash -c '
    dir=$(dirname "$1")
    filename=$(basename "$1")
    cd "$dir"
    if [[ "$filename" == *.tbz2 || "$filename" == *.tar.bz2 ]]; then
        tar -xjf "$filename"
    elif [[ "$filename" == *.tar.gz || "$filename" == *.tgz ]]; then
        tar -xzf "$filename"
    elif [[ "$filename" == *.tar.xz ]]; then
        tar -xJf "$filename"
    fi
    cd - > /dev/null
' _ {} \;

解压所有压缩包后，导航到 Linux_for_Tegra/source 并根据关键词定位驱动源代码路径：

sudo find . -type f -name "*<keyword>*"

# For exmaple:
sudo find . -type f -name "*pl2303*"

创建一个新的编译工作空间。根据终端中打印的源代码路径，将驱动源代码复制到此工作空间中。

然后，在工作空间内创建一个用于编译的 Makefile，内容如下：

obj-m   += pl2303.o
all:
	make -C /lib/modules/$(shell uname -r)/build M=$(PWD) modules
clean:
	make -C /lib/modules/$(shell uname -r)/build M=$(PWD) clean

这里，pl2303.o 应该替换为您要编译的驱动的相应名称。

工作空间将类似于下图，包含源文件和 Makefile：

在编译之前，您需要建立一个符号链接：

# Remove existing redundant directory if it exists
sudo rm -r /lib/modules/$(uname -r)/build

# Create symbolic link
sudo ln -s /usr/src/linux-headers-$(uname -r)-ubuntu22.04_aarch64/3rdparty/canonical/linux-jammy/kernel-source /lib/modules/$(uname -r)/build

创建符号链接后，在您的工作空间中运行以下命令来编译并获取 .ko 驱动模块：

make

编译后，.ko 文件将在当前目录中生成：

接下来，将 .ko 文件复制到正确的目标路径：

sudo cp pl2303.ko /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/usb/serial/

对于编译的 .ko 驱动模块，目标路径前缀始终是 /lib/modules/$(uname -r)/kernel/。后缀取决于驱动模块的类型，可以从源代码的相对路径推断出来，这给出了完整的目标路径：

复制到目标路径后，加载 .ko 驱动模块：

sudo depmod -a
sudo modprobe pl2303

成功加载后，您可以运行 modinfo <driver_name> 来验证：

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