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安装 Isaac Lab

本文档提供了安装 Isaac Lab 的分步指南。Isaac Lab 依赖于 Isaac Sim。本教程首先通过 pip 安装 Isaac Sim，然后从源代码安装 Isaac Lab。

tip

  • 本教程仅适用于 Ubuntu 20.04 和 22.04 系统，目前不支持 Windows。请确保您的计算机已根据 GPU 安装了 NVIDIA 显卡驱动和 CUDA 12+。

  • 请检查官方 Isaac Sim 链接以验证您的硬件是否符合要求。

  • 推荐使用 Miniconda，并确保已预先安装。

使用 Miniconda 创建虚拟环境​

我们建议首先创建一个虚拟环境。确保虚拟环境中的 Python 版本为 Python 3.10。 

conda create -n env_isaaclab python=3.10  
conda activate env_isaaclab

安装 PyTorch 和 torchvision​

接下来，根据您的 CUDA 版本安装 PyTorch 和 Torchvision。

pip install torch==2.5.1 torchvision==0.20.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118

安装 Isaac Sim​

pip install --upgrade pip  
pip install 'isaacsim[all,extscache]==4.5.0' --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

验证 Isaac Sim 安装​

isaacsim
note

首次运行 Isaac Sim 时，所有所需的扩展将从注册表中拉取。此过程可能需要 超过 10 分钟，并且对于每个体验文件的首次运行都是必要的。一旦扩展下载完成，后续使用相同体验文件的运行将使用缓存的扩展。

安装 Isaac Lab​

克隆 Isaac Lab 仓库 

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

安装 Isaac Lab 的依赖项 

sudo apt install cmake build-essential

安装 Isaac Lab 的强化学习库 

./isaaclab.sh --install  # 或 "./isaaclab.sh -i"

您也可以单独安装特定的强化学习库： 

./isaaclab.sh --install rl_games  # 或 "rsl_rl, sb3, skrl, robomimic"

验证 Isaac Lab 安装
进入克隆的 Isaac Lab 目录。

选项 1：通过 shell 脚本启动 

./isaaclab.sh -p scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py

选项 2：通过 Python 启动 

python scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py
note

上述命令应启动模拟器并显示一个带有黑色视口的窗口，如下图所示。您可以通过在终端中按 Ctrl+C 退出脚本。在 Windows 上，请在命令提示符中使用 Ctrl+Break 或 Ctrl+fn+B 终止进程。

训练一个简单的机器人​

您可以使用提供的示例脚本训练一组蜘蛛机器人： 

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0 --headless

或者训练一只单独的狗： 

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Velocity-Rough-Anymal-C-v0 --headless

安装 Isaac Gym（可选）​

前面的安装步骤已经足够，但如果您只想体验 Isaac Gym 的强化学习部分，可以单独安装 Isaac Gym。

下载并解压 Isaac Gym 代码

将其解压到您的主目录，然后创建一个 Conda 环境并安装依赖项： 

conda create --name isaac python=3.8  
conda activate isaac  
conda install pytorch torchvision torchaudio pytorch-cuda=12.4 -c pytorch -c nvidia  
conda install numpy=1.23

安装 Isaac Gym 

cd <path_to_isaacgym>/IsaacGym_Preview_4_Package/isaacgym/python  
pip install -e .

验证 Isaac Gym 安装 

cd <path_to_isaacgym>/IsaacGym_Preview_4_Package/isaacgym/python/examples  
python 1080_balls_of_solitude.py
danger

可能的错误及解决方法
运行 Python 脚本时，您可能会遇到以下错误： 

ImportError: libpython3.8.so.1.0: cannot open shared object file: No such file or directory

通过以下命令修复此问题（将路径替换为您自己的路径）： 

export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/home/{Your Username}/anaconda3/envs/pi/lib
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