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安装 Isaac ROS

Isaac ROS 初始环境设置​

ReComputer 要求​

硬件环境：​

  • Jetson Orin/Jetson Xavier

软件环境：​

1. 安装初始依赖项​

按照 NVIDIA 官方镜像和 Seeed Wiki 的刷机指南操作：

sudo apt-get install python3-pip # 安装 python3
sudo apt-get install nvidia-jetpack # 安装开发工具
sudo pip3 install jetson-stats # 安装 Jtop 以检查 Jetpack 版本
sudo apt-get install git-lfs # 安装 git-lfs

2. 安装 Docker-CE​

更新软件源：

sudo apt-get update

安装基本依赖项：

sudo apt-get install \
    apt-transport-https \
    ca-certificates \
    curl \
    software-properties-common # 安装支持 apt 通过 HTTPS 的必要软件包

添加 Docker 官方 GPG 密钥：

curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

添加 Docker 稳定版仓库：

sudo add-apt-repository \
   "deb [arch=arm64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
   $(lsb_release -cs) \
   stable"

再次更新软件包列表（添加了新仓库）：

sudo apt-get update

安装 Docker CE（社区版）：

sudo apt-get install docker-ce

确保 Docker 启动：

sudo systemctl enable docker
sudo systemctl start docker

添加权限（将用户添加到 Docker 组）：

sudo usermod -aG docker $USER

重启系统或注销：

sudo reboot

3. Isaac ROS 通用包配置​

创建工作空间并添加到环境变量：

mkdir -p ~/workspaces/isaac_ros-dev/src
echo "export ISAAC_ROS_WS=${HOME}/workspaces/isaac_ros-dev/" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

进入工作空间并克隆包：

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
git clone https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_common.git

拉取官方 Isaac 通用 Docker 镜像并进入 Docker：

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
  ./scripts/run_dev.sh

初始环境配置完成。

技术支持与产品讨论​

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