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如何在 reComputer 上安装 ROS1

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简介​

ROS，即机器人操作系统（Robot Operating System），是一个广泛应用于机器人开发和研究的开源框架。ROS1 最初由斯坦福大学开发，后来由 Willow Garage 维护，支持异构计算平台、多种编程语言以及模块化设计。它通过 Topics、Services 和 Parameter Server 提供通信机制，使用 Catkin 进行高效的包管理，并提供丰富的开发工具，如 rviz、gazebo 和 rosbag，使其成为构建和集成复杂机器人系统的重要工具。

在本指南中，您将学习如何在 reComputer J30/40 系列上安装 ROS Noetic。按照以下步骤设置您的开发环境。

前提条件​

  • reComputer J30/40 系列。

    note

    请确保您的 reComputer 设备已安装 JetPack 5.x，包括所有必要的 CUDA 和相关驱动程序。按照以下描述完成硬件连接设置。

开始​

安装 ROS1​

  • 步骤 1： 打开终端并更新系统包。
    sudo apt update 
    sudo apt upgrade
  • 步骤 2： 安装基本工具。
    sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
  • 步骤 3： 添加 ROS 仓库密钥。
    sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
  • 步骤 4： 添加 ROS 仓库。
    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • 步骤 5： 更新包列表。
    sudo apt update
  • 步骤 6： 安装 ros-noetic-desktop-full。
    sudo apt install ros-noetic-desktop-full
    sudo apt-get install python3-rosdep
  • 步骤 7： 初始化 rosdep。
    sudo rosdep init
    rosdep update
  • 步骤 8： 设置 ROS 环境变量。
    echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash">> ~/.bashrc &&
    source ~/.bashrc
  • 步骤 9： 安装依赖工具。
    sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
  • 步骤 10： 测试安装。
    roscore

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