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Isaac ROS Visual SLAM 部署指南

前置条件​

在部署 Visual SLAM 之前，请确保 Isaac ROS 环境已在您的 ReComputer 上正确设置 安装指南。如果尚未安装 ROS2，请参考此文档。

1. 环境配置​

创建工作空间（如果已有可跳过）​

mkdir -p ~/workspaces/isaac_ros-dev/src
echo "export ISAAC_ROS_WS=${HOME}/workspaces/isaac_ros-dev/" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

克隆 Visual SLAM 包​

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
git clone https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_visual_slam.git

进入 Docker 容器​

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
  ./scripts/run_dev.sh

2. 使用 ROS Bag 数据进行测试​

安装 Visual SLAM 包（在 Docker 内）​

sudo apt-get install -y ros-humble-isaac-ros-visual-slam

启动 Visual SLAM 节点​

ros2 launch isaac_ros_visual_slam isaac_ros_visual_slam.launch.py

打开 RViz2 进行可视化​

在本地终端（Docker 外）： 

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
rviz2 -d isaac_ros_visual_slam/isaac_ros_visual_slam/rviz/default.cfg.rviz

播放立体相机 ROS Bag​

在第三个终端中： 

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
ros2 bag play isaac_ros_visual_slam/isaac_ros_visual_slam/test/test_cases/rosbags/small_pol_test/

预期输出：​

注意事项：​

  1. 确保 ROS bag 包含立体相机图像（左/右帧）。
  2. 根据需要调整 RViz2 配置（例如地图可视化、轨迹设置）。

如需排查问题，请参考官方文档。

技术支持与产品讨论​

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