reComputer Robotics J601 入门指南

机器人与物理 AI · NVIDIA Jetson AGX Thor

在一块机器人载板上连接感知与控制

reComputer Robotics J601 载板支持 NVIDIA Jetson AGX Thor T5000 和 T4000 模组，用于多摄像头感知、传感器融合和具身 AI 开发。将高速以太网、GMSL2 摄像头扩展和隔离机器人 I/O 与 Jetson 软件平台相结合。

购买单板 · J601 载板 ↗从 JetPack 开始 ↓

最高 2070 TFLOPS搭配 Jetson AGX Thor T5000 模组的 AI 性能

最高 4× 10GbET5000 提供 4 个 RJ45 端口；T4000 提供 3 个

最高 8× GMSL2通过两块 GMSL 扩展板实现多摄像头输入

19–48 V DC通过 XT30 电源接口提供宽范围输入

选择你的 Jetson 配置

J601 是一块载板。请为你的方案选择兼容的 Jetson AGX Thor 模组、NVMe SSD 和散热方案。下面的 J6015 和 J6014 名称用于标识本指南中使用的、针对不同模组的配置和 BSP 软件包。

T5000 配置

reComputer Robotics J6015

对于拥有 4 个激活的 10GbE 端口和 4 路隔离 CAN 接口的配置，请使用 T5000 BSP。

AGX Thor T50004× 10GbE4× CAN FD

T4000 配置

reComputer Robotics J6014

对于拥有 3 个激活的 10GbE 端口和 2 路隔离 CAN 接口的配置，请使用 T4000 BSP。

AGX Thor T40003× 10GbE2× CAN FD

兼容模组：NVIDIA Jetson AGX Thor T5000 和 NVIDIA Jetson AGX Thor T4000。

为什么选择 reComputer Robotics J601

多摄像头感知GMSL 扩展板最多支持 8 路 GMSL2 摄像头，实现环视感知和传感器融合。

高速网络最多 4 路 10GbE RJ45 连接，在传感器、计算节点和开发系统之间传输数据。

机器人 I/O隔离 CAN FD、RS-232/422/485、I2C、I2S 和数字 I/O 用于连接控制器、传感器和执行器。

模块化扩展M.2 Key M 支持 NVMe 2280 SSD；Key E 和 Key B 支持兼容的 Wi-Fi/Bluetooth 以及 4G/5G 模组。

开发连接性4 个 USB 3.2 Type-A 端口和 HDMI 2.1 用于连接外设和显示器，并提供独立的调试和恢复 USB-C 端口。

物理 AI 工作流基于 Jetson 使用 NVIDIA Isaac、ROS、PyTorch 和 Hugging Face 等框架构建应用，并遵循各框架的平台要求。

规格参数

接口 / 属性	J601 载板
模组兼容性	NVIDIA Jetson AGX Thor T5000 / T4000
PCB 尺寸	168 mm x 155 mm（不含 Jetson AGX Thor 模组）
显示	1x HDMI 2.1
USB	4x USB 3.2 Type-A（10Gbps，Host），1x USB 2.0 Type-C（调试），1x USB 3.0 Type-C（恢复）
以太网	T5000 提供 4x RJ45 10GbE；T4000 提供 3x RJ45 10GbE
M.2 Key M	1x M.2 Key M，用于 PCIe Gen 4 NVMe 2280 SSD
M.2 Key E	1x M.2 Key E，用于 M.2 2230 Wi-Fi 模组
M.2 Key B	1x M.2 Key B，用于 4G/5G 模组
串口	1x RS-232/422/485（DB9 接口）
JST 接口	T5000 提供 4x CAN 或 T4000 提供 2x CAN，1x RS-485，1x I2S，1x I2C，4x GPI 和 4x GPO
音频	1x 麦克风输入和 1x 音频输出
风扇	1x 4 针风扇接口（12V PWM）
RTC	1x RTC 2 针排针
LED 指示灯	1x 绿色 PWR LED，1x 绿色 SSD LED，1x RGB USR LED
按键	1x Recovery 按键和 1x Reset 按键
GMSL	2x Mini-Fakra 接口，可连接最多 8x GMSL2 摄像头
工作温度	使用导热硅脂时为 -10°C 至 60°C；使用导热垫时为 -10°C 至 55°C
电源	XT30，19V 至 48V DC
JetPack	JetPack 7.1

硬件总览

侧视图 1 · 载板连接器

侧视图 2 · 其他接口

底视图 · 扩展插槽和板卡布局

指示灯	颜色	作用
PWR	绿色	电源指示灯
SSD	绿色	存储活动指示灯
USR	RGB	用户可控状态 LED

关于连接器引脚定义、接线方式、接口测试和 RGB LED 控制，请参阅 硬件与 I/O。

刷写 JetPack

本流程会在 J601 载板上的 NVMe SSD 上安装 JetPack 7.1（L4T 38.4.0）。请根据已安装的模组选择 BSP：T5000 使用 J6015，T4000 使用 J6014。

caution

刷写会清除目标 NVMe SSD 上的数据。开始前请备份重要数据，并在刷写完成前保持电源和 USB 连接。

1

准备设备

步骤 1 · 准备 Ubuntu 主机和目标硬件

准备以下设备：

• 搭载 Jetson AGX Thor T5000 或 T4000 模组并配备合适散热的 J601 载板
• 安装在 Key M 插槽中的 NVMe M.2 2280 SSD
• 通过 XT30 连接的 19–48 V DC 电源
• 物理 Ubuntu 22.04 或 24.04 主机 PC，且至少有 220 GB 可用存储空间
• USB Type-C 数据线
• 用于首次启动的 HDMI 显示器、键盘和鼠标

tip

原生 Ubuntu 主机能提供最稳定的刷写体验。Seeed Jetson DevelopTool 也通过 WSL2 支持 Windows；主机环境搭建请参考其安装指南。

2

进入强制恢复模式

步骤 2 · 连接 J4 并验证已安装的模组

1. 在开发板断电的情况下，将主机 PC 连接到 USB 3.0 Type-C 恢复/烧录接口 (J4)。USB 2.0 Type-C 调试接口 (J3) 是一个单独的连接器。
2. 按住并保持 RECOVERY。
3. 通过 XT30 连接 19–48 V 直流电源。
4. 2 秒后松开 RECOVERY。
5. 在 Ubuntu 主机上运行以下命令：

lsusb

配置	模组	预期恢复 USB ID
J6015	AGX Thor T5000	0955:7026 NVIDIA Corp.
J6014	AGX Thor T4000	0955:7226 NVIDIA Corp.

如果未看到预期的 ID，请检查数据线和恢复接口，然后在继续之前重新执行恢复步骤。

3

准备匹配的 BSP

步骤 3 · 选择图形工具或命令行烧录方式

图形工具烧录

安装并启动 Seeed Jetson DevelopTool，然后准备固件：

1. 打开 Flash Center，选择 reComputer J601 和 JetPack 7.1 (L4T 38.4.0)。

2. 确认步骤 2 中的恢复连线。

3. 点击 Detect Device，确认已安装的模组，然后点击 Next。

4. 点击 Download / Prepare BSP。工具会下载固件、验证其 SHA-256 校验和，并解压缩固件包。

观看 Jetson DevelopTool 烧录教程

命令行烧录

在下方下载针对模组的 BSP 压缩包。该压缩包体积较大，下载可能需要约 60 分钟。请等待下载完成后再进行解压。

AGX Thor T5000 (J6015)

JetPack 版本	Jetson 模组	产品	下载链接	SHA256
7.1 (L4T 38.4.0)	AGX Thor T5000	reComputer Robotics J6015	Download	3f75780b43f6559bc950b6a97aa38fd6f61d4d001cce870bdfb498f64e6d18e5

AGX Thor T4000 (J6014)

JetPack 版本	Jetson 模组	产品	下载链接	SHA256
7.1 (L4T 38.4.0)	AGX Thor T4000	reComputer Robotics J6014	Download	c63eddfe7005a088ab439c64fb5d3bf9a52b85d62d377c6a4bf829295f7222ef

在 Ubuntu 主机上验证下载的压缩包，并将完整输出结果与对应模组的校验和进行比对：

sha256sum <downloaded-archive.tar.gz>

4

烧录 NVMe SSD

步骤 4 · 使用相同的烧录方式和模组选择

图形工具烧录

在 Jetson DevelopTool 中点击 Start Flash，并等待界面提示烧录成功。在整个过程中请保持电源和 USB 数据线始终连接。

命令行烧录

在 Ubuntu 主机上解压缩压缩包，然后根据已安装的模组运行对应命令。将 YYYY-MM-DD 替换为下载压缩包文件名中的日期。

AGX Thor T5000 (J6015)

cd <path-to-image>
sudo tar xpf mfi_recomputer-thor-carrier-j6015-7.1-38.4.0-YYYY-MM-DD.tar.gz
cd mfi_recomputer-thor-carrier-j6015
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --flash-only --showlogs --external-device nvme0n1p1 -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t264_nvme.xml -S 80GiB --network usb0 recomputer-thor-carrier-j6015 external

AGX Thor T4000 (J6014)

cd <path-to-image>
sudo tar xpf mfi_recomputer-thor-carrier-j6014-7.1-38.4.0-YYYY-MM-DD.tar.gz
cd mfi_recomputer-thor-carrier-j6014
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --flash-only --showlogs --external-device nvme0n1p1 -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t264_nvme.xml -S 80GiB --network usb0 recomputer-thor-carrier-j6014 external

烧录命令通常需要 2–10 分钟。请等待终端提示烧录成功。

5

完成首次启动

步骤 5 · 配置 Ubuntu 并检查各接口

连接 HDMI 显示器、键盘和鼠标，完成 Ubuntu 的初始系统配置。如果烧录完成后未出现设置界面，请在烧录工具提示成功后对开发板断电重启。

继续阅读 硬件与 I/O 以验证你的外设，或体验 感知演示。Seeed 的载板设备树和 BSP 源码可在 Linux_for_Tegra 中获取。

可选：探索其他 Jetson 载板

完成设置后，你可以查看其他 Seeed Jetson 载板的固件下载和烧录说明。

浏览其他 Jetson 烧录指南 ↗

应用场景

从一个面向 reComputer Robotics J601 的相机 + LiDAR 感知示例开始体验。

检测传感器融合BEV

多摄像头与 LiDAR 感知

在 Jetson 运行 TensorRT 检测、道路分割、几何鸟瞰视角融合以及姿态对齐的局部建图的同时，回放六路摄像头视频流和 LiDAR 数据，并在浏览器中同步显示视图。

观看感知演示

获取演示与部署指南 ↗在 YouTube 上观看 ↗

该仓库记录了在 JetPack 7.2 / L4T R39.2、CUDA 13.2 和 TensorRT 10.16.2 上的验证情况。请按照仓库中的环境与部署说明进行操作；本页面的 JetPack 7.1 刷机包是一个独立的软件基线。请在目标设备上针对已安装的软件版本构建 TensorRT 引擎。

该演示使用录制的 nuScenes 数据以及几何相机/LiDAR 融合。其局部地图使用数据集提供的位姿；在 nuScenes 上的分割精度尚未评估。有关验证条件以及数据集/模型许可，请参阅该仓库。

资源

使用以下资源进行载板集成、机械设计和 BSP 开发。

PDF载板数据手册连接器引脚定义、电气限制和板卡规格↗SCH载板原理图J601 V1.0 电路与信号走线↗3D3D 机械模型用于安装和机箱规划的 STEP 模型↗GITLinux_for_Tegra 源码Seeed Jetson BSP 与设备树源码↗SHOPJ601 载板Jetson AGX Thor 载板的购买选项↗PDFJetson 产品目录浏览 Seeed NVIDIA Jetson 产品↗CASEJetson 成功案例边缘 AI 应用中的部署示例↗PDFJetson AGX 一页简介Seeed Jetson AGX 平台概览↗

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