如何在 Lerobot 中使用 Lekiwi

tip

本教程仓库代码保持为2025年6月5日之前的Lerobot经过测试的稳定版本，目前Huggingface对Lerobot进行了非常庞大的升级，增加了非常多的新功能，如果需要体验最新的教程请跟随官方文档进行操作。

简介

Lekiwi 是由 SIGRobotics-UIUC 发起的一个完全开源的机器人小车项目。它包含详细的 3D 打印文件和操作指南，设计上与 LeRobot 模仿学习框架兼容。它支持 SO101 机器人手臂，从而实现完整的模仿学习流程。

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主要特点

开源且低成本： Lekiwi 提供了一种开源、低成本的机器人小车解决方案。
与 LeRobot 集成：专为与 LeRobot 平台集成而设计。
丰富的学习资源：提供全面的开源学习资源，包括组装和校准指南，以及测试、数据收集、训练和部署的教程，帮助用户快速入门并开发机器人应用。
兼容 Nvidia：可与 reComputer Mini J4012 Orin NX 16 GB 搭配使用。
多场景应用：适用于教育、科学研究、自动化生产和机器人领域，帮助用户在各种复杂任务中实现高效且精准的机器人操作。

caution

Seeed Studio 仅对硬件本身的质量负责。教程严格按照官方文档更新。如果您遇到无法解决的软件问题或环境依赖问题，请及时向 LeRobot 平台或 LeRobot Discord 频道报告问题。

danger

Lekiwi 底盘中的所有舵机需要 12V 电源供电。对于使用 5V 机器人手臂的用户，我们提供了 12V 转 5V 降压转换模块。请注意，您需要自行进行电路修改。
12V 电源 - 如果需要，您可以在结账时选择此选项。如果您已经拥有 12V 电源，只需将电源输出接口转换为 5521 DC 插头即可。
树莓派控制器和摄像头 - 这些需要通过订单界面单独购买。

规格

类型	Lekiwi
舵机电机	3个 12V STS3215 1:345 齿轮比
电源	12V DC 或电池
角度传感器	12位磁性编码器
推荐工作温度范围	0℃～40℃
通信方式	UART
控制方式	PC

物料清单 (BOM)

部件	数量	包含
STS3215 1:345 12V 舵机电机	3	✅
全向轮/万向轮	3	✅
Lekiwi 3D打印外壳	1	✅
DC-DC 降压电源模块 - 24V/12V 转 5V	1	✅
电机控制板	1	✅
DC公头转双DC公头5521 Y型电缆	1	✅
USB线缆；Type C 2.0 转 Type C 2.0-黑色；长度150mm	1	✅
USB 3.1 Type C 转 A线缆 0.5米	1	✅
插头电源适配器；黑色-12V-2A AC/DC	1	✅
M2 M3 M4 混合螺丝	足量	✅
树莓派	1	可选
USB摄像头	1	可选
深度摄像头	2	可选
SO-ARM101 Pro	1	可选
12V 高容量锂离子电池组 E326S	1	可选

初始系统环境

对于 Ubuntu x86:

Ubuntu 22.04
CUDA 12+
Python 3.10
Torch 2.6

对于 Jetson Orin:

Jetson JetPack 6.2
Python 3.10
Torch 2.6

对于树莓派:

树莓派5 4G~16G

3D打印指南

部件

我们提供以下3D打印部件的可打印STL文件。这些部件可以使用通用PLA耗材在消费级FDM打印机上打印。我们在Bambu Lab P1S打印机上进行了测试。对于所有组件，我们只需加载到bambuslicer中，自动旋转和排列，启用任何推荐的支撑，然后打印。

项目	数量	备注
底板顶部	1
底板底部	1
驱动电机支架	3
舵机轮毂	3	使用支撑
树莓派外壳顶部	1
树莓派外壳底部	1
Arducam 底座支架和腕部支架	1	兼容此摄像头
网络摄像头底座支架、夹持器插入件和腕部支架	1	兼容此摄像头

打印参数

提供的STL文件可以在许多FDM打印机上直接打印。以下是测试和建议的设置，其他设置也可能有效。

材料：PLA+
喷嘴直径和精度：0.2mm喷嘴直径，层高0.2mm
填充密度：15%
打印速度：150 mm/s
如果需要，将G代码（切片文件）上传到打印机并打印

安装 LeRobot

在您的 Raspberry Pi 上：

1. 安装 Miniconda:

mkdir -p ~/miniconda3
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh -O ~/miniconda3/miniconda.sh
bash ~/miniconda3/miniconda.sh -b -u -p ~/miniconda3
rm ~/miniconda3/miniconda.sh

2. 重启 Shell

在您的 Shell 中复制粘贴以下命令：source ~/.bashrc 或对于 Mac 用户：source ~/.bash_profile 或 source ~/.zshrc（如果您使用的是 zshell）

3. 为 LeRobot 创建并激活一个新的 Conda 环境

conda create -y -n lerobot python=3.10

然后激活您的 Conda 环境（每次打开 Shell 使用 LeRobot 时都需要执行此操作！）：

conda activate lerobot

4. 克隆 LeRobot：

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git ~/lerobot

5. 在您的环境中安装 ffmpeg：

如果使用 miniconda，请在您的环境中安装 ffmpeg：

conda install ffmpeg -c conda-forge

6. 安装带有 feetech 电机依赖的 LeRobot：

cd ~/lerobot && pip install -e ".[feetech]"

C. 在笔记本电脑上安装 LeRobot

如果您已经在笔记本电脑上安装了 LeRobot，可以跳过此步骤，否则请按照我们在 Raspberry Pi 上的相同步骤进行操作。

[!提示] 我们会频繁使用命令提示符 (cmd)。如果您对使用 cmd 不熟悉，或者想复习命令行的使用，可以参考这里：命令行速成课程

在您的电脑上：

2. 重启 Shell

在您的 Shell 中复制粘贴以下命令：source ~/.bashrc 或对于 Mac 用户：source ~/.bash_profile 或 source ~/.zshrc（如果您使用的是 zshell）

3. 为 LeRobot 创建并激活一个新的 Conda 环境

conda create -y -n lerobot python=3.10

然后激活您的 Conda 环境（每次打开 Shell 使用 LeRobot 时都需要执行此操作！）：

conda activate lerobot

4. 克隆 LeRobot：

git clone https://gitee.com/Marlboro1998/lerobot_seeed_version.git ~/lerobot

5. 在您的环境中安装 ffmpeg：

如果使用 miniconda，请在您的环境中安装 ffmpeg：

conda install ffmpeg -c conda-forge

6. 安装带有 feetech 电机依赖的 LeRobot：

cd ~/lerobot && pip install -e ".[feetech]"

配置电机

查找与机械臂相关联的 USB 端口 要找到单个电机的正确端口，请运行以下实用脚本两次：

python lerobot/scripts/find_motors_bus_port.py

示例输出（例如，在 Mac 上为 /dev/tty.usbmodem575E0031751，或在 Linux 上可能为 /dev/ttyACM0）：

示例输出（例如，在 Mac 上为 /dev/tty.usbmodem575E0032081，或在 Linux 上可能为 /dev/ttyACM1）：

故障排除：在 Linux 上，您可能需要通过以下命令授予 USB 端口访问权限：

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
sudo chmod 666 /dev/ttyACM1

配置您的电机

插入您的第一个电机并运行以下脚本，将其 ID 设置为 7-9。此脚本还会将当前位置设置为 2048，因此电机会旋转：

python lerobot/scripts/configure_motor.py \
  --port /dev/ttyACM0 \
  --brand feetech \
  --model sts3215 \
  --baudrate 1000000 \
  --ID 7

注意：这些电机目前有一定限制。它们只能接受 0 到 4096 之间的值，这对应于一次完整的旋转。它们无法旋转超过这个范围。2048 是该范围的中间值，因此我们可以向负方向移动 -2048 步（逆时针 180 度）达到最大范围，或者向正方向移动 +2048 步（顺时针 180 度）达到最大范围。配置步骤还会将归位偏移设置为 0，因此如果您组装机械臂时出现偏差，您可以随时更新归位偏移以补偿最多 ±2048 步（±180 度）的偏移。

然后拔下您的电机，插入第二个电机并将其 ID 设置为 8 和 9。

python lerobot/scripts/configure_motor.py \
  --port /dev/ttyACM0 \
  --brand feetech \
  --model sts3215 \
  --baudrate 1000000 \
  --ID 8

组装

组装 Lekiwi

您可以参考官方的组装教程。

收到打印部件后，所有打印组件如下图所示。

A. 使用 12 个 m2x6 自攻螺钉将驱动电机固定到电机支架上。

步骤 1	步骤 2

B. 使用 12 个 m3x16 机器螺钉将驱动电机支架固定到底部底板上。

tip

记住 ID 排列：8 代表后轮，7 和 9 分别对应左前轮和右前轮。

步骤 1	步骤 2

C. 将轮毂安装到全向轮上。

步骤 1 和步骤 2：拆下三个螺钉。

步骤 1	步骤 2

步骤 3 和步骤 4：使用 9 个 m4x18 机器螺钉将轮毂固定到全向轮上。

步骤 3	步骤 4

D. 使用 6 个 m3x16 机器螺钉将舵机舵盘固定到轮毂上。

步骤 1	步骤 2	步骤 3

E. 使用 3 个 m3x10 机器螺钉将舵机舵盘固定到驱动电机上。

步骤 1	步骤 2	步骤 3

H. 添加舵机驱动器并连接所有电路。

步骤 1	步骤 2	步骤 3	步骤 4

步骤 5	步骤 6	步骤 7	步骤 8

电源输入直接连接到电源，如步骤 8 所示，而 USB-C 接口为树莓派提供 5V 电源。

对于额外的 2 针端子（5V 和 12V）：

如果使用 7.4V SO10x 机械臂，通过 5V 输出为 舵机电机板供电。
如果使用 12V 机械臂，直接从 DC 电源分配器为 舵机电机板供电，如步骤 8 所示。

I. 现在可以将树莓派安装到车辆的第二层顶板上。在此之前，请连接 USB-C 电源线 和 USB-C 舵机通信线，然后将它们从车辆顶板的开口处引出。

步骤 1 将电源线连接到树莓派，并通过顶板中心的开口引出。

步骤 2 在底盘的三个舵机中，有一个舵机仅连接了一根电缆。如果需要安装 SO10x 机械臂，请：移除机械臂的 ID1 电缆。将其连接到底盘电机。通过顶板引出作为备用电缆。

步骤 3 现在可以将舵机驱动板的 USB-C 连接到树莓派的 USB 接口。

J. 现在需要使用 12 M3×16 螺钉固定树莓派和顶板的其余部分。

K. 现在您可以使用 1个 M3x16 和 4个 M5×25 螺钉安装 USB 摄像头和跟随臂

| | |:---------:|:---------:|:---------:|:---------:|:---------:|:---------:| | fig1 | fig2 | fig2 | fig2 | fig2 | fig2 |

并确保伺服控制电缆和 USB 摄像头都已连接到树莓派。

更新配置

LeKiwi LeRobot 和笔记本电脑上的配置文件应保持一致。首先，我们需要找到移动机械臂的树莓派的 IP 地址。这与用于 SSH 的 IP 地址相同。我们还需要找到笔记本电脑上主臂控制板的 USB 端口以及 LeKiwi 上控制板的端口。可以通过以下脚本找到这些端口。

在 Linux 上，您可能需要通过运行以下命令来授予 USB 端口的访问权限：

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
sudo chmod 666 /dev/ttyACM1

重要提示：现在您已经获得了主臂和跟随臂的端口以及移动机械臂的 IP 地址，请在网络配置中更新 ip，在主臂配置中更新 port，并在 LeKiwi 配置中更新 port。在 LeKiwiRobotConfig 文件中，您会看到如下内容：

@RobotConfig.register_subclass("lekiwi")
@dataclass
class LeKiwiRobotConfig(RobotConfig):
    # `max_relative_target` 限制了相对位置目标向量的大小，以确保安全。
    # 将其设置为一个正标量以对所有电机使用相同的值，或者设置为一个列表，其长度与跟随臂中的电机数量相同。
    max_relative_target: int | None = None

    # 网络配置
    ip: str = "172.17.133.91"
    port: int = 5555
    video_port: int = 5556

    cameras: dict[str, CameraConfig] = field(
        default_factory=lambda: {
            "mobile": OpenCVCameraConfig(camera_index="/dev/video0", fps=30, width=640, height=480),
            "mobile2": OpenCVCameraConfig(camera_index="/dev/video2", fps=30, width=640, height=480),
        }
    )

    calibration_dir: str = ".cache/calibration/lekiwi"

    leader_arms: dict[str, MotorsBusConfig] = field(
        default_factory=lambda: {
            "main": FeetechMotorsBusConfig(
                port="/dev/tty.usbmodem585A0077581",
                motors={
                    # 名称: (索引, 型号)
                    "shoulder_pan": [1, "sts3215"],
                    "shoulder_lift": [2, "sts3215"],
                    "elbow_flex": [3, "sts3215"],
                    "wrist_flex": [4, "sts3215"],
                    "wrist_roll": [5, "sts3215"],
                    "gripper": [6, "sts3215"],
                },
            ),
        }
    )

    follower_arms: dict[str, MotorsBusConfig] = field(
        default_factory=lambda: {
            "main": FeetechMotorsBusConfig(
                port="/dev/ttyACM0",
                motors={
                    # 名称: (索引, 型号)
                    "shoulder_pan": [1, "sts3215"],
                    "shoulder_lift": [2, "sts3215"],
                    "elbow_flex": [3, "sts3215"],
                    "wrist_flex": [4, "sts3215"],
                    "wrist_roll": [5, "sts3215"],
                    "gripper": [6, "sts3215"],
                    "left_wheel": (7, "sts3215"),
                    "back_wheel": (8, "sts3215"),
                    "right_wheel": (9, "sts3215"),
                },
            ),
        }
    )

    teleop_keys: dict[str, str] = field(
        default_factory=lambda: {
            # 移动
            "forward": "w",
            "backward": "s",
            "left": "a",
            "right": "d",
            "rotate_left": "z",
            "rotate_right": "x",
            # 速度控制
            "speed_up": "r",
            "speed_down": "f",
            # 退出遥控
            "quit": "q",
        }
    )

    mock: bool = False

有线版本

对于有线的 LeKiwi 版本，您配置的 IP 地址应指向您自己的笔记本电脑（127.0.0.1），因为在这种情况下，主控臂和 LeKiwi 都连接到自己的笔记本电脑。以下是此有线设置的示例配置：

@RobotConfig.register_subclass("lekiwi")
@dataclass
class LeKiwiRobotConfig(RobotConfig):
    # `max_relative_target` 限制了相对位置目标向量的大小，以确保安全。
    # 将其设置为一个正标量以为所有电机设置相同的值，或者设置为一个列表，其长度与从动臂中的电机数量相同。
    max_relative_target: int | None = None

    # 网络配置
    ip: str = "127.0.0.1"
    port: int = 5555
    video_port: int = 5556

    cameras: dict[str, CameraConfig] = field(
        default_factory=lambda: {
            "front": OpenCVCameraConfig(
                camera_index=0, fps=30, width=640, height=480, rotation=90
            ),
            "wrist": OpenCVCameraConfig(
                camera_index=1, fps=30, width=640, height=480, rotation=180
            ),
        }
    )

    calibration_dir: str = ".cache/calibration/lekiwi"

    leader_arms: dict[str, MotorsBusConfig] = field(
        default_factory=lambda: {
            "main": FeetechMotorsBusConfig(
                port="/dev/tty.usbmodem585A0077581",
                motors={
                    # 名称: (索引, 型号)
                    "shoulder_pan": [1, "sts3215"],
                    "shoulder_lift": [2, "sts3215"],
                    "elbow_flex": [3, "sts3215"],
                    "wrist_flex": [4, "sts3215"],
                    "wrist_roll": [5, "sts3215"],
                    "gripper": [6, "sts3215"],
                },
            ),
        }
    )

    follower_arms: dict[str, MotorsBusConfig] = field(
        default_factory=lambda: {
            "main": FeetechMotorsBusConfig(
                port="/dev/tty.usbmodem58760431061",
                motors={
                    # 名称: (索引, 型号)
                    "shoulder_pan": [1, "sts3215"],
                    "shoulder_lift": [2, "sts3215"],
                    "elbow_flex": [3, "sts3215"],
                    "wrist_flex": [4, "sts3215"],
                    "wrist_roll": [5, "sts3215"],
                    "gripper": [6, "sts3215"],
                    "left_wheel": (7, "sts3215"),
                    "back_wheel": (8, "sts3215"),
                    "right_wheel": (9, "sts3215"),
                },
            ),
        }
    )

    teleop_keys: dict[str, str] = field(
        default_factory=lambda: {
            # 移动
            "forward": "w",
            "backward": "s",
            "left": "a",
            "right": "d",
            "rotate_left": "z",
            "rotate_right": "x",
            # 速度控制
            "speed_up": "r",
            "speed_down": "f",
            # 退出遥控
            "quit": "q",
        }
    )

    mock: bool = False

校准

现在我们需要校准主控臂和从动臂。轮子电机无需校准。

校准从动臂（安装在移动底座上）

在您的电脑上运行以下命令以校准主控机器人臂。注意：这里显示的图片是 SO101 型号的示例。

python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=lekiwi \
  --robot.cameras='{}' \
  --control.type=calibrate \
  --control.arms='["main_leader"]'

主控中间位置	主控零位位置	主控旋转位置	主控休息位置

现在在您的 Raspberry Pi 上运行以下命令以校准 LeKiwi 上的从动臂。忽略它当前在桌上的位置——正常校准应在安装到车辆上时进行。

python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=lekiwi \
  --robot.cameras='{}' \
  --control.type=calibrate \
  --control.arms='["main_follower"]'

从动中间位置	从动零位位置	从动旋转位置	从动休息位置

F. 远程操作

[!TIP] 如果您使用的是 Mac，可能需要授予终端访问键盘的权限。请前往系统偏好设置 > 安全与隐私 > 输入监控，并勾选终端的选项。

要进行远程操作，请通过 SSH 登录到您的 Raspberry Pi，并运行以下命令激活环境 conda activate lerobot，然后运行以下脚本：

python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=lekiwi \
  --control.type=remote_robot

接着，在您的笔记本电脑上，也运行以下命令激活环境 conda activate lerobot，然后运行以下脚本：

python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=lekiwi \
  --control.type=teleoperate \
  --control.fps=30

注意: 如果需要可视化数据，请启用 --control.display_data=true。这将使用 rerun 流式传输数据。对于 --control.type=remote_robot，您还需要设置 --control.viewer_ip 和 --control.viewer_port。

您应该在笔记本电脑上看到类似以下的信息：[INFO] Connected to remote robot at tcp://172.17.133.91:5555 and video stream at tcp://172.17.133.91:5556. 现在，您可以移动主控臂并使用键盘（w,a,s,d）进行前进、左转、后退、右转操作。使用（z,x）进行左转或右转。使用（r,f）来增加或减少移动机器人的速度。机器人有三种速度模式，详见下表：

速度模式	线速度 (m/s)	旋转速度 (度/秒)
快速	0.4	90
中速	0.25	60
慢速	0.1	30

按键	动作
W	前进
A	左移
S	后退
D	右移
Z	左转
X	右转
R	增加速度
F	减少速度

[!TIP] 如果您使用不同的键盘，可以在 LeKiwiRobotConfig 中更改每个命令的按键设置。

有线版本

如果您使用的是有线 LeKiwi 版本，请在笔记本电脑上运行所有命令，包括这两个远程操作命令。

通信故障排查

如果您在连接移动机器人 SO100 时遇到问题，请按照以下步骤诊断并解决问题。

1. 验证 IP 地址配置

确保配置文件中设置了正确的 Raspberry Pi IP 地址。要检查 Raspberry Pi 的 IP 地址，请运行以下命令（在 Pi 的命令行中）：

hostname -I

2. 检查笔记本电脑/PC 是否能访问 Pi

尝试从笔记本电脑 ping Raspberry Pi：

ping <your_pi_ip_address>

如果 ping 失败：

确保 Pi 已开机并连接到同一网络。
检查 Pi 上是否启用了 SSH。

3. 尝试 SSH 连接

如果无法通过 SSH 登录到 Pi，可能是连接不正确。请使用以下命令：

ssh <your_pi_user_name>@<your_pi_ip_address>

如果出现连接错误：

确保 Pi 上启用了 SSH，可以运行以下命令：
```
sudo raspi-config
```
然后导航到：Interfacing Options -> SSH 并启用它。

4. 配置文件一致性

确保笔记本电脑/PC 和 Raspberry Pi 上的配置文件完全一致。

G. 记录数据集

在熟悉远程操作后，您可以使用 LeKiwi 记录您的第一个数据集。

要在 LeKiwi 上启动程序，请通过 SSH 连接到您的 Raspberry Pi，并运行以下命令以激活环境并启动脚本：

conda activate lerobot
python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=lekiwi \
  --control.type=remote_robot

如果您希望使用 Hugging Face hub 功能上传数据集，并且之前尚未登录，请确保使用写入权限的令牌登录，该令牌可以从 Hugging Face 设置中生成：

huggingface-cli login --token ${HUGGINGFACE_TOKEN} --add-to-git-credential

将您的 Hugging Face 仓库名称存储在变量中以运行以下命令：

HF_USER=$(huggingface-cli whoami | head -n 1)
echo $HF_USER

然后在您的笔记本电脑上运行以下命令以记录 2 个回合并将数据集上传到 hub：

python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=lekiwi \
  --control.type=record \
  --control.fps=30 \
  --control.single_task="抓取一个乐高积木并将其放入垃圾桶。" \
  --control.repo_id=${HF_USER}/lekiwi_test \
  --control.tags='["tutorial"]' \
  --control.warmup_time_s=5 \
  --control.episode_time_s=30 \
  --control.reset_time_s=30 \
  --control.num_episodes=2 \
  --control.push_to_hub=true

注意：您可以通过添加 --control.resume=true 来继续记录。

有线版本

如果您使用的是有线 LeKiwi 版本，请在您的笔记本电脑上运行所有命令，包括上述记录数据集的命令。

H. 可视化数据集

如果您使用 --control.push_to_hub=true 上传了数据集，可以通过在线可视化您的数据集，复制并粘贴以下命令生成的仓库 ID：

echo ${HF_USER}/lekiwi_test

如果您没有使用 --control.push_to_hub=false 上传数据集，也可以在本地进行可视化（浏览器窗口可以通过 http://127.0.0.1:9090 打开可视化工具）：

python lerobot/scripts/visualize_dataset_html.py \
  --repo-id ${HF_USER}/lekiwi_test \
  --local-files-only 1

I. 回放一个回合

现在尝试在您的机器人上回放第一个回合：

python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=lekiwi \
  --control.type=replay \
  --control.fps=30 \
  --control.repo_id=${HF_USER}/lekiwi_test \
  --control.episode=0

J. 训练策略

要训练控制机器人策略，请使用 python lerobot/scripts/train.py 脚本。需要提供一些参数。以下是示例命令：

python lerobot/scripts/train.py \
  --dataset.repo_id=${HF_USER}/lekiwi_test \
  --policy.type=act \
  --output_dir=outputs/train/act_lekiwi_test \
  --job_name=act_lekiwi_test \
  --policy.device=cuda \
  --wandb.enable=true

以下是命令的解释：

我们通过 --dataset.repo_id=${HF_USER}/lekiwi_test 提供了数据集作为参数。
我们通过 policy.type=act 提供了策略。这会从 configuration_act.py 加载配置。重要的是，该策略会自动适应您的机器人（例如 laptop 和 phone）的数据集中保存的电机状态、电机动作和摄像头数量。
我们通过 policy.device=cuda 指定在 Nvidia GPU 上训练，但您也可以使用 policy.device=mps 在 Apple Silicon 上训练。
我们通过 wandb.enable=true 启用了 Weights and Biases 用于可视化训练图表。这是可选的，但如果您使用它，请确保通过运行 wandb login 登录。

训练可能需要几个小时。您将在 outputs/train/act_lekiwi_test/checkpoints 中找到检查点文件。

K. 评估你的策略

你可以使用 lerobot/scripts/control_robot.py 中的 record 函数，但需要提供策略检查点作为输入。例如，运行以下命令记录 10 个评估回合：

python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=lekiwi \
  --control.type=record \
  --control.fps=30 \
  --control.single_task="驱动到红色方块并拾取它" \
  --control.repo_id=${HF_USER}/eval_act_lekiwi_test \
  --control.tags='["教程"]' \
  --control.warmup_time_s=5 \
  --control.episode_time_s=30 \
  --control.reset_time_s=30 \
  --control.num_episodes=10 \
  --control.push_to_hub=true \
  --control.policy.path=outputs/train/act_lekiwi_test/checkpoints/last/pretrained_model

如你所见，这几乎与之前用于记录训练数据集的命令相同。两点有所不同：

增加了一个 --control.policy.path 参数，用于指示策略检查点的路径（例如 outputs/train/eval_act_lekiwi_test/checkpoints/last/pretrained_model）。如果你已将模型检查点上传到 Hub，也可以使用模型仓库路径（例如 ${HF_USER}/act_lekiwi_test）。
数据集的名称以 eval 开头，以反映你正在运行推理（例如 ${HF_USER}/eval_act_lekiwi_test）。

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