Lerobot 中 SO-ARM 的舵机调试工具
Lerobot 中 SO-ARM 的舵机调试工具
简介
舵机调试工具（Seeed_RoboController）是一款面向 Lerobot/SO-ARM 机械臂的图形化调试工具。通过该工具，你可以快速检测舵机状态、重新校准舵机 ID、写入中位值、单点控制舵机以及管理机械臂校准文件，从而更方便地完成主臂与从臂的组装、调试与维护。
一、安装
适用Windows,ubuntu,Mac系统
1.首先下载仓库
git clone https://github.com/Seeed-Projects/Seeed_RoboController.git
2.推荐安装在lerobot虚拟环境中，如需单独创立建议创立新的虚拟环境，避免污染系统 Python。
pip install -r requirements.txt
3.检查环境，返回[OK] 环境检查通过，即可以运行项目
python setup.py
4.进入
运行启动交互式选择端口
python -m src.gui.factory_calibration_tool
（可选）手动指定端口（如若端口被占用）
python -m src.gui.factory_calibration_tool --port1 /dev/ttyUSB0 --port2 /dev/ttyUSB1
二、开始使用（适用主臂和从臂）
1.检测舵机是否正常
如若1-6号舵机均成功检测，则说明舵机正常被识别，基本功能正常
如若显示有相关舵机未识别到，首先检查连线是否正常，关掉页面重新进入，如若还是未识别到，则可能舵机ID号出现重复现象（可能是输入校准机械臂的指令不小心输入成了校准舵机的指令）此时需要将这些舵机ID进行重新校准
2.拆除舵机线束
首先拆除6号舵机和5号舵机的连接线束
而后拆除5号舵机和4号舵机的连接线束
拆除4号舵机和3号舵机的连接线束
拆除3号舵机和2号舵机的连接线束
拆除2号舵机和1号舵机的连接线束
拆除1号舵机和控制板的连接线束
3.重新校准舵机ID
确保只有一个舵机连接到机械臂上
（给舵机刷入ID时，由于是串口总线，如果存在重复id，例如将4改成6,总线上的所有4号舵机均会修改为6,所以需要将所有的舵机进行拆除逐个进行重新写入ID）
例如可以通过如下方式将6号舵机与驱动板进行连接，其他舵机连接方式类似，可避免拆卸机械臂
如图所示，可以看到只识别到了4号舵机，但实际上我连接的是6号舵机，此时则说明我的舵机ID号是错误的,需要将舵机ID修改回6
此时，可以点击4号舵机，将其ID修改为6，其他的舵机操作一致
将舵机校准完成之后可以依次将线插入，即可完成
4.中位值写入舵机
1.点击串口中位测试，查看机械臂中位是否如上图所示，如果大致如上图所示，则机械臂的中位值正常
2.如果不为上，把机械臂移动至中位，而后点击串口中位校准，机械臂会将当前位置当作中位写入舵机中
3.点击串口失能电机，机械臂将会软掉需要用手进行辅助扶一下
5.单个舵机控制
页面中默认位置的所有舵机的中位，如图所示
首先开启力矩，可一键开启所有力矩或单个舵机力矩，即可滑动进度条使得舵机达到相应的位置，但需要注意缓慢移动，而且由于舵机实际上的打印件会卡住相应的位置，所以实际上没法到达边缘位置，会有最大运动地方和最小运动地方，所以不能将进度条滑为0或最大。 关闭力矩后机械臂会软下。
根据上图所示，开启力矩后运动相应的舵机会有变化
Pos：位置
V：电压
T：温度
Spd:速度
Load：力矩
Cur:电流
Mov：运动状态
Model：型号，权限
Status：状态会显示正常或过流，过载
6、高级工具
可读取相应的寄存器地址数据并且写入相应数据
可修改波特率
可恢复出厂设置
7.机械臂校准文件管理
可选择相应的从动臂校准文件或领导臂校准文件进行运行、修改、删除
8.创建新的机械臂校准文件
点击GUI校准向导，选择相应的机械臂和端口号
可对每一个舵机进行最小、最大、中位校准
首先，先对每一个舵机进行中位值记录，将每个舵机放置如图所示位置，然后对1-6号舵机依次点击记录中位值
而后对每个舵机点击开始记录范围，旋转舵机到最大范围和最小范围，而后点击停止记录范围，每个舵机重复如上操作后对校准文件进行命名后保存校准文件