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从 Jetson 开发环境创建自定义 BSP 包

本 wiki 指南演示了如何从现有 Jetson 设备克隆完整的开发环境，并创建可刷写的 BSP（板级支持包），该 BSP 可用于在其他 Jetson 设备上复制相同的环境。使用此方法创建的 BSP 在刷写到其他 Jetson 设备时能够实现完整的环境克隆。

本指南以 JetPack 6.2 为例。

前提条件​

  • 源 Jetson 设备（已配置开发环境）
  • Ubuntu 22.04 主机电脑
  • USB Type-C 数据传输线
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reComputer Classic 系列的散热不足以支持 MAXN 超级模式。如果您在 reComputer Classic 系列设备上刷写了 JetPack 6.2，请不要启用 MAXN 模式。

1. 在 PC 上准备工作目录​

从下表下载所需的工作目录包：

JetPack 版本下载链接 ⬇️
6.0下载
6.2下载
6.2.1下载

在您的 PC 上安装所需的依赖项：

sudo apt-get update -y
sudo apt-get install -y \
  build-essential flex bison libssl-dev \
  sshpass abootimg nfs-kernel-server \
  libxml2-utils qemu-user-static

解压下载的包，并在您的 PC 终端中使用以下命令生成必要的内容：

sudo tar xpf xxx.tar.gz
# For example: sudo tar xpf L4T36-4-3_plus.tar

cd Linux_for_Tegra/
sudo ./apply_binaries.sh
cd ..

在解压的目录中设置环境变量（tar.gz 包所在的位置）：

export ARCH=arm64 
export CROSS_COMPILE="$PWD/aarch64--glibc--stable-2022.08-1/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-"
export PATH="$PWD/aarch64--glibc--stable-2022.08-1/bin:$PATH"
export INSTALL_MOD_PATH="$PWD/Linux_for_Tegra/rootfs/"

导航到源目录并编译源代码（此过程需要一些时间）：

cd Linux_for_Tegra/source
./nvbuild.sh

编译完成后，复制并安装编译的组件：

./do_copy.sh
./nvbuild.sh -i

工作目录现已准备就绪。后续步骤将在 Linux_for_Tegra/ 目录中执行，以从 Jetson 设备克隆完整的开发环境并创建 BSP。

2. 生成自定义 BSP​

使用 USB Type-C 数据线通过刷写端口将您的源 Jetson 设备连接到 PC，并确保您的源 Jetson 处于恢复模式。

有关进入恢复模式的说明，请参考： https://wiki.seeedstudio.com/cn/flash/jetpack_to_selected_product/

选择您的设备并展开 3. Enter Recovery mode 部分。您也可以在同一链接中找到有关设备刷写端口的信息。

info

确保您的 PC 有足够的磁盘空间。BSP 大小通常需要大约两倍于您的 Jetson 开发环境所使用的存储空间。

在您的 PC 上导航回 Linux_for_Tegra/ 目录，并执行以下命令从 Jetson 设备复制完整的开发环境：

sudo ./tools/backup_restore/l4t_backup_restore.sh -e nvme0n1 -b -c <board-name>

# For example:
sudo ./tools/backup_restore/l4t_backup_restore.sh -e nvme0n1 -b -c recomputer-orin-j401

将 <board-name> 替换为您设备的名称。您需要提供一个有效的 device name 作为参数，可以通过检查 Linux_for_Tegra 根目录中的 .conf 文件名来找到。这些文件名的前缀对应有效的 device name 参数。

L4T 36.4.3 的可用设备名称参数如下。请注意，j40 和 j30 系列使用相同的配置文件：

  • recomputer-industrial-orin-j201（recomputer-industrial-orin-j40/j30 也使用此 device name 作为参数）
  • recomputer-orin-j401
  • reserver-agx-orin-j501x
  • reserver-agx-orin-j501x-gmsl
  • reserver-industrial-orin-j401
  • recomputer-orin-j40mini
  • recomputer-orin-robotics-j401
  • recomputer-orin-super-j401

将克隆的内容打包成可刷写的 BSP（在此过程中备份设备必须保持在恢复模式）：

sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --use-backup-image --no-flash --network usb0 --massflash 5 <board-name> internal

# For example:
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --use-backup-image --no-flash --network usb0 --massflash 5 recomputer-orin-j401 internal

将 <board-name> 替换为您的设备名称，与前一步类似。

此过程需要相当长的时间。完成后，将在 Linux_for_Tegra/ 目录中生成带有 mfi_ 前缀的文件和一个 tar.gz 压缩包。

mfi_xxxxx.tar.gz 文件是可刷写的 BSP。解压后，它会创建 mfi_xxxxx 目录。

（可选） 如果您需要生成适用于工厂生产的 QSPI 闪存格式 BSP，请按如下方式修改 BSP 创建参数（在此过程中备份设备必须保持在恢复模式）：

sudo BOARDID=$BOARDID BOARDSKU=$BOARDSKU FAB=$FAB BOARDREV=$BOARDREV CHIP_SKU=$CHIP_SKU ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh \
--external-device nvme0n1p1 -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml \
-p "-c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml --no-systemimg" --no-flash --massflash 5 --showlogs \
--network usb0 <board-name> internal

# For example:
sudo BOARDID=$BOARDID BOARDSKU=$BOARDSKU FAB=$FAB BOARDREV=$BOARDREV CHIP_SKU=$CHIP_SKU ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh \
--external-device nvme0n1p1 -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml \
-p "-c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml --no-systemimg" --no-flash --massflash 5 --showlogs \
--network usb0 recomputer-orin-super-j401 internal

3. 刷写和验证​

从前面的步骤获得 tar.gz BSP 包后，您可以使用单个命令将其解压并刷写到其他目标 Jetson 设备，实现完整的开发环境克隆。此 BSP 与环境无关，可以复制到其他 PC 上使用。

严格按照以下命令格式解压包：

sudo tar xpf mfi_xxxx.tar.gz

导航到解压的目录并执行刷写过程：

cd mfi_xxxx
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --flash-only --massflash 1 --network usb0 --showlogs

刷写也需要目标 Jetson 处于恢复模式。有关详细的刷写步骤，请参考同一链接（无需下载新的 BSP）： https://wiki.seeedstudio.com/cn/flash/jetpack_to_selected_product/

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