从 Orin Nano DevKit 制作 DIY BSP 并适配 reComputer Classic

本 wiki 演示如何从 NVIDIA Jetson Orin Nano Developer Kit 克隆完整开发环境，做成可刷到 Seeed reComputer Classic（J4011/J4012，板级配置 recomputer-orin-j401） 的 Hybrid BSP，并完成刷写。

本流程是同载板 DIY BSP 的扩展。若源机与目标机都是 Seeed 板，请直接使用从 Jetson 开发环境创建自定义 BSP 包。

你要达成什么

目标	产物	用途
A. 同载板克隆	`mfi_jetson-orin-nano-devkit-nvme.tar.gz`	再刷回 DevKit，完整环境克隆
B. Classic Bundle	`mfi_recomputer-orin-j401.tar.gz`	刷到 Classic J4011：J401 板级 QSPI + DevKit 整盘 APP（含 `/home`）
C. 稳妥回退	官方 J401 BSP + 只迁 `/home`	Hybrid 异常时用

danger

不要把 DevKit 的 mfi_jetson-orin-nano-devkit-nvme 直接刷到 Classic。
不要只改 mfi 目录里某个 .dtb 就当适配完成。

前提条件

硬件

源机：Orin Nano Developer Kit（本例模块 SKU 0005 = Orin Nano 8GB，NVMe 启动）
目标机：Seeed reComputer Classic J4011/J4012（载板 J401，模块建议同为 0005）
主机：Ubuntu 22.04 x86_64，USB Type-C 数据线（刷写口）
磁盘：建议预留 ≥ 100GB 空闲（备份 + 双 mfi + 快照）

主机依赖

sudo apt-get update -y
sudo apt-get install -y \
  build-essential flex bison libssl-dev \
  sshpass abootimg nfs-kernel-server \
  libxml2-utils qemu-user-static

备份/刷写前：

sudo systemctl stop udisks2.service
sudo service nfs-kernel-server start
lsusb | grep 0955:7523   # 必须看到 NVIDIA Corp. APX

板型对照（本例）

项目	DevKit	Classic J4011
board-name	`jetson-orin-nano-devkit-nvme`	`recomputer-orin-j401`
配置文件	`p3768-0000-p3767-0000-a0-nvme.conf`	`recomputer-orin-j401.conf`
Pinmux	`...-dp-a03`（DP）	`...-hdmi-a03`（HDMI）
Overlay	DevKit dynamic 等	`tegra234-dcb-p3767-0000-hdmi.dtbo` + `tegra234-p3767-camera-p3768-imx219-dual-seeed.dtbo`
SKU0005 主 DTB	`...-0005-nv(-super).dtb`	仍用 `tegra234-p3768-0000+p3767-0005-nv-super.dtb`

本例备份 board_spec：

3767-300-0005-V.2-1-1-jetson-orin-nano-devkit-nvme-

danger

reComputer Classic 系列的散热不足以支持 MAXN 超级模式。如果您在 Classic 设备上刷写了 JetPack 6.2，请不要启用 MAXN 模式。

1. 准备 Linux_for_Tegra 工作区

从从 Jetson 开发环境创建自定义 BSP 包的「在 PC 上准备工作目录」表格下载 Seeed L4T 工作包（本例为 JetPack 6.2 / L4T 36.4.3 plus）。

sudo tar xpf L4T_36.4.3_plus.tar.gz
# 请按实际下载的压缩包名称调整

cd Linux_for_Tegra/
sudo ./apply_binaries.sh
cd ..

export ARCH=arm64
export CROSS_COMPILE="$PWD/aarch64--glibc--stable-2022.08-1/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-"
export PATH="$PWD/aarch64--glibc--stable-2022.08-1/bin:$PATH"
export INSTALL_MOD_PATH="$PWD/Linux_for_Tegra/rootfs/"

cd Linux_for_Tegra/source
./nvbuild.sh
./do_copy.sh
./nvbuild.sh -i

验收：

test -f Linux_for_Tegra/recomputer-orin-j401.conf
test -f Linux_for_Tegra/jetson-orin-nano-devkit-nvme.conf
ls Linux_for_Tegra/kernel/dtb/tegra234-j401-*-recomputer.dtb
ls Linux_for_Tegra/kernel/dtb/tegra234-dcb-p3767-0000-hdmi.dtbo

2. 从 DevKit 备份完整环境

2.1 源机进恢复模式

用 USB Type-C 数据线将 DevKit 刷写口连接到主机，并进入恢复模式。主机执行 lsusb 应看到 0955:7523 APX。

进入恢复模式的说明见：刷写 JetPack 到指定产品

备份过程中设备可能短暂变成 0955:7035（Linux for Tegra / initrd），属正常。

2.2 备份命令

cd Linux_for_Tegra
sudo ./tools/backup_restore/l4t_backup_restore.sh \
  -e nvme0n1 -b -c jetson-orin-nano-devkit-nvme

warning

源机是 DevKit 时，不要用 recomputer-orin-j401 做第一次备份，否则 board_spec / 后续基线会乱。

2.3 验收

ls -lah tools/backup_restore/images/
head -5 tools/backup_restore/images/nvpartitionmap.txt

应看到：

board_spec 含 jetson-orin-nano-devkit-nvme
nvme0n1p1.tar.zst（或后续转换的大 APP）体积为 GB 级
存在 QSPI0.img（这是 DevKit 的 QSPI，后面 Hybrid 不能直接当 Classic 用）

建议立刻打快照：

sudo cp -a tools/backup_restore/images ~/backup_images_dk_sku0005

3. 打出 DevKit 同载板 DIY BSP（可选）

设备再次进入 APX。主机执行 lsusb 应看到 0955:7523 APX：

cd Linux_for_Tegra
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh \
  --use-backup-image --no-flash --network usb0 --massflash 5 \
  jetson-orin-nano-devkit-nvme internal

产物：

mfi_jetson-orin-nano-devkit-nvme/
mfi_jetson-orin-nano-devkit-nvme.tar.gz

danger

仅用于再刷 DevKit。禁止刷 Classic。

4. 必读：QSPI 陷阱

--use-backup-image 经 convert_backup_image_to_initrd_flash 会把：

备份内容	放到
NVMe / APP	`tools/kernel_flash/images/external/`
源机 `QSPI0.img`	`tools/kernel_flash/images/internal/`

因此：

错误做法	结果
只改 `mfi/.../rootfs` 或某个 `.dtb`	无效（真正刷的是 bak / QSPI）
备份来自 DevKit，却直接 `recomputer-orin-j401` + `--use-backup-image`	仍刷 DevKit QSPI（DP pinmux），HDMI/USB 可能异常
改 conf 后再 `--flash-only`	`--flash-only` 不会按 conf 重算镜像

Classic J4011 真正差在 conf 里的 HDMI pinmux + DCB/camera overlay（见 recomputer-orin-j401.conf）：

PINMUX_CONFIG="tegra234-mb1-bct-pinmux-p3767-hdmi-a03.dtsi"
PMC_CONFIG="tegra234-mb1-bct-padvoltage-p3767-hdmi-a03.dtsi"
OVERLAY_DTB_FILE+=",tegra234-dcb-p3767-0000-hdmi.dtbo,tegra234-p3767-camera-p3768-imx219-dual-seeed.dtbo"
DCE_OVERLAY_DTB_FILE="tegra234-dcb-p3767-0000-hdmi.dtbo"

对 SKU 0005，主 DTB 文件名仍是 NVIDIA 的 *-0005-nv-super.dtb，不是强行换成 *-0000-recomputer.dtb（那是 NX 16GB 路径）。

5. Hybrid B'：做 Classic J4011 Bundle

核心思路：

APP：继续用 DevKit 备份（整盘用户环境）
QSPI：用 recomputer-orin-j401 重新生成（不要 --use-backup-image）
组装成 mfi_recomputer-orin-j401

DevKit 备份 APP  ──►  external/（nvme0n1p1_bak.img 等）
J401 conf 新 QSPI ──►  internal/（分片 QSPI，非 DevKit 单体 QSPI0.img）
                    └──► mfi_recomputer-orin-j401(.tar.gz)

5.1 准备 APP-only（去掉 DevKit QSPI）

cd Linux_for_Tegra
sudo cp -a ~/backup_images_dk_sku0005 \
  tools/backup_restore/images_app_only
sudo rm -f tools/backup_restore/images_app_only/QSPI0.img
sudo sed -i '/qspi/Id' tools/backup_restore/images_app_only/nvpartitionmap.txt

将 APP-only 转成 initrd flash 的 external 镜像（可用备份工具的 convert，或复用 DevKit 打包步骤已有的 tools/kernel_flash/images/external/ 大 APP）。

5.2 用 J401 conf 新生成 QSPI

设备须处于 APX。模块参数与备份一致（本例 3767 / 0005 / 300 / V.2）：

cd Linux_for_Tegra
sudo BOARDID=3767 BOARDSKU=0005 FAB=300 BOARDREV=V.2 CHIP_SKU=00:00:00:D5 \
  ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh \
  --external-device nvme0n1p1 \
  -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml \
  -p "-c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml --no-systemimg" \
  --no-flash --massflash 5 --showlogs --network usb0 \
  recomputer-orin-j401 internal

日志中应出现 HDMI pinmux，例如：tegra234-mb1-bct-pinmux-p3767-hdmi-a03。

建议保存新 QSPI internal：

sudo cp -a tools/kernel_flash/images/internal ~/j401_qspi_internal_save

5.3 组装 mfi

最终目录应满足：

路径	内容
`mfi_recomputer-orin-j401/recomputer-orin-j401.conf`	存在
`.../tools/kernel_flash/images/internal/`	J401 新 QSPI（无 DevKit 单体 `QSPI0.img`，或哈希与 DevKit 不同；`flash.idx` 常为多行分片）
`.../tools/kernel_flash/images/external/nvme0n1p1_bak.img`	GB 级 APP

打包归档（可选）：

cd Linux_for_Tegra
sudo tar czf mfi_recomputer-orin-j401.tar.gz mfi_recomputer-orin-j401

6. 刷到 Classic J4011

6.1 目标机进 APX

lsusb → 0955:7523 NVIDIA Corp. APX

6.2 刷写命令

若本机已有解压目录，不要再 tar xpf：

cd Linux_for_Tegra/mfi_recomputer-orin-j401
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh \
  --flash-only --massflash 1 --network usb0 --showlogs

仅当另一台电脑只有 .tar.gz 时：

sudo tar xpf mfi_recomputer-orin-j401.tar.gz
cd mfi_recomputer-orin-j401
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh \
  --flash-only --massflash 1 --network usb0 --showlogs

6.3 刷写过程中正常现象

日志	含义
`p3768-0000-p3767-0000-a0.conf: 没有那个文件或目录`	`--flash-only` 下常见，镜像已预生成，可继续
`rpcbind already running`	可忽略
`blockdev: cannot open /dev/mmcblk0boot0`	Orin Nano 无该分区，常见无害
RCM-boot + `SSH ready`	正常进入刷写
DTB `...-0005-nv-super.dtb`	SKU0005 正确
`internal` 多行 + `Starting to flash to qspi`	正在刷 J401 QSPI
`tar ... zstd ... nvme0n1p1_bak.img`	正在恢复 APP（最久，可能数十分钟）

warning

在出现成功结束提示前不要断电、不要拔线。

6.4 刷后检查（在 Classic 上）

cat /proc/device-tree/model
ls /boot/kernel_tegra234*.dtb
ls /boot/*.dtbo | grep -E 'hdmi|imx219-dual-seeed' || true

# 外设是否真的可用（比 model / dtbo 文件名更重要）
xrandr 2>/dev/null | head -20
lsusb | head
ip -br link
ls /boot/*.dtbo 2>/dev/null | head -40
sudo dmesg | grep -iE 'dtb|overlay|hdmi|tegra234' | tail -30

# 原 DevKit 用户环境是否还在（以 CUDA 为例）
nvcc --version

info

dmesg 无 sudo 时可能报 Operation not permitted，属权限问题，加 sudo 即可。

实机：model / DTB

实机：原 DevKit 安装的 CUDA 仍可用

如何解读结果（SKU 0005）

1）/proc/device-tree/model 仍显示 DevKit —— 对 SKU 0005 是正常的

例如：

NVIDIA Jetson Orin Nano Engineering Reference Developer Kit Super

原因：recomputer-orin-j401.conf 对 SKU 0005 选用的是 NVIDIA 的 tegra234-p3768-0000+p3767-0005-nv-super.dtb，不会换成 tegra234-j401-*-recomputer.dtb，因此 model 字符串仍像官方 DevKit。不能单凭这行判断「刷错成 DevKit 包」。

2）/boot 里的 DTB 文件名

常见可见：

/boot/kernel_tegra234-p3768-0000+p3767-0000-nv.dtb
/boot/kernel_tegra234-p3768-0000+p3767-0005-nv.dtb

不一定能看到 *-0005-nv-super.dtb 文件名；实际启动 DTB 往往由 UEFI/QSPI 侧决定，/boot 列表只是参考。

3）grep hdmi|imx219-dual-seeed 为空 —— 也不等于失败

Hybrid 刷完后，/boot/*.dtbo 里经常仍是 DevKit 备份带来的通用 overlay 列表，不一定出现 tegra234-dcb-p3767-0000-hdmi.dtbo 或 ...-imx219-dual-seeed.dtbo。Seeed HDMI/摄像头相关配置更多在 J401 新生成的 QSPI / UEFI overlay 路径上生效。

4）真正要以「能不能用」为准

检查项	正常示例
USB	能枚举 Hub、鼠标、蓝牙、USB 网卡等（`lsusb` 有多设备）
有线网	`enP8p1s0` 等为 `UP`
Wi‑Fi	`wlP1p1s0` 为 `UP`
显示	桌面可用；或 `xrandr` 有输出
用户环境	原 DevKit 的用户、软件、数据仍在
CUDA	`nvcc --version` 能跑通（本例 12.6），说明 APP 克隆完整

何时才需要改 `extlinux.conf`

仅当 HDMI / USB / 启动异常 时，再尝试在 /boot/extlinux/extlinux.conf 的 LABEL primary 下增加：

FDT /boot/kernel_tegra234-p3768-0000+p3767-0005-nv-super.dtb

（若 /boot 没有该文件，可先试 ...-0005-nv.dtb，或从 BSP 的 kernel/dtb/ 拷入后再指定。）

sudo reboot

若仍异常，改走第 7 节方案 A（官方 J401 BSP + 迁 /home）。

7. 方案 A 回退（官方更稳妥）

若 Hybrid 刷机后分区/UEFI/外设异常：

按 Seeed 流程刷官方 recomputer-orin-j401 BSP（不要刷 DevKit mfi）。
从备份抽出 /home（nvme0n1p1.tar.zst），或按将 Orin Nano DK 的 /home 迁到 reComputer 操作。
在 Classic 上恢复 /home，再按需补装系统级软件（/usr、/etc、Docker 等需另处理）。

优点：板级固件最干净。缺点：不是整盘 / 克隆。

8. 关键路径速查

类型	路径（相对 `Linux_for_Tegra/`）
DK mfi	`mfi_jetson-orin-nano-devkit-nvme.tar.gz`
Classic Bundle mfi	`mfi_recomputer-orin-j401.tar.gz`
J401 conf	`recomputer-orin-j401.conf`
HDMI DCB	`kernel/dtb/tegra234-dcb-p3767-0000-hdmi.dtbo`
Seeed 双 IMX219	`kernel/dtb/tegra234-p3767-camera-p3768-imx219-dual-seeed.dtbo`
J401 DTB	`kernel/dtb/tegra234-j401-p3768-0000+p3767-*-recomputer.dtb`
SKU0005 DTB	`kernel/dtb/tegra234-p3768-0000+p3767-0005-nv-super.dtb`

9. 流程总览

[主机] 解压 L4T + apply_binaries + nvbuild
          │
          ▼
[DevKit APX] backup -c jetson-orin-nano-devkit-nvme
          │
          ├─►（可选）--use-backup-image → mfi_jetson-orin-nano-devkit-nvme
          │
          ├─► 快照 backup_images_dk_sku0005
          │         │
          │         ├─ APP-only（删 QSPI）
          │         └─► external APP
          │
          └─► [APX] J401 无 --use-backup-image 生成 QSPI
                    │
                    ▼
              组装 mfi_recomputer-orin-j401
                    │
                    ▼
              [Classic APX] --flash-only
                    │
                    ▼
              检查显示/USB/NVMe/用户环境

10. FAQ

Q: 目录和 .tar.gz 都有，还要解压吗？
A: 不要。有 mfi_recomputer-orin-j401/ 就直接 cd 进去 --flash-only。

Q: 目标 Classic 模块不是 0005？
A: 改 BOARDSKU，并按 recomputer-orin-j401.conf 里 p3767_super_overlay 选对应 DTB，再重新生成 QSPI。

Q: 只想保留 /home，不要整盘克隆？
A: 直接走方案 A（第 7 节），更简单稳妥。

Q: Wiki DIY 示例为什么写 recomputer-orin-j401？
A: 那是源机与目标同为 Seeed 板时的示例。源机是官方 DevKit 时，备份必须先用 jetson-orin-nano-devkit-nvme，再按本教程 Hybrid 适配 Classic。

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硬件​

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板型对照（本例）​

1. 准备 Linux_for_Tegra 工作区​

2. 从 DevKit 备份完整环境​

2.1 源机进恢复模式​

2.2 备份命令​

2.3 验收​

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4. 必读：QSPI 陷阱​

5. Hybrid B'：做 Classic J4011 Bundle​

5.1 准备 APP-only（去掉 DevKit QSPI）​

5.2 用 J401 conf 新生成 QSPI​

5.3 组装 mfi​

6. 刷到 Classic J4011​

6.1 目标机进 APX​

6.2 刷写命令​

6.3 刷写过程中正常现象​

6.4 刷后检查（在 Classic 上）​

如何解读结果（SKU 0005）​

何时才需要改 extlinux.conf​

7. 方案 A 回退（官方更稳妥）​

8. 关键路径速查​

9. 流程总览​

10. FAQ​

技术支持与产品讨论​

你要达成什么

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硬件

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2.1 源机进恢复模式

2.2 备份命令

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5.1 准备 APP-only（去掉 DevKit QSPI）

5.2 用 J401 conf 新生成 QSPI

5.3 组装 mfi

6. 刷到 Classic J4011

6.1 目标机进 APX

6.2 刷写命令

6.3 刷写过程中正常现象

6.4 刷后检查（在 Classic 上）

如何解读结果（SKU 0005）

何时才需要改 `extlinux.conf`

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8. 关键路径速查

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