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如何在 reComputer 上使用 MID360 LiDAR

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简介​

MID360 LiDAR 传感器为各种应用提供高精度的 3D 点云数据。本指南重点介绍如何在运行 ROS Noetic 的 reComputer J30/40 设备上设置 MID360。

本文档提供了在 reComputer J30/40 Jetson 上使用 ROS 安装和设置 MID360 LiDAR 的分步指南，并可视化点云数据。

前置条件​

入门指南​

安装 SDK2​

  • 步骤 1： 安装 Livox-SDK2

    git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
    cd ./Livox-SDK2/
    mkdir build
    cd build
    cmake .. && make -j8
    sudo make install

  • 步骤 2： 安装 livox_ros_driver2：

    git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ~/ws_livox/src/livox_ros_driver2
    cd ~/ws_livox/src/livox_ros_driver2
    source /opt/ros/noetic/setup.sh
    ./build.sh ROS1

配置 reComputer 的 IP 地址​

MID360 LiDAR 的默认 IP 地址为 192.168.1.2xx，目标主机的 IP 地址为 192.168.1.50。连接硬件后，需要手动配置 reComputer 的 IP 地址。

  • 步骤 1： 打开以太网设置。

  • 步骤 2： 在 IPv4 字段中选择手动设置，并输入 IP 地址 192.168.1.50 和掩码 255.255.255.0。

  • 步骤 3： 配置参数。 接下来，修改 ~/src/livox_ros_driver2/config 文件夹中的 livox_ros_driver2 配置文件。蓝色下划线部分应与静态 IP 保持一致。红色下划线部分应设置为 192.168.1.1xx，其中最后两位数字对应 MID360 广播代码的最后两位数字。例如，如果广播代码为 47MDL1C0010081（14 个字符），则 IP 地址应设置为 192.168.1.181。

    • livox_ros_driver2/config/MID360_config.json
    • livox_ros_driver2/launch_ROS1/rviz_MID360.launch
    • livox_ros_driver2/launch_ROS1/msg_MID360.launch

运行 LiDAR 代码​

启动 LiDAR：

cd ~/ws_livox/
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

打开一个新终端：

cd ~/ws_livox/
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

技术支持与产品讨论​

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