将 JetPack OS 刷写到 A203 载板（支持 NVIDIA Jetson Nano 和 NVIDIA Jetson Xavier NX）
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在本教程中，我们将向您展示如何将 JetPack OS 刷写到支持 NVIDIA Jetson Nano 模块和 NVIDIA Jetson Xavier 模块的 A203 载板上。我们将介绍两种刷写系统的方法。由于 A203 载板与官方 NVIDIA Jetson 载板不同，因此需要安装相应的驱动程序。
入门指南
我们可以使用 NVIDIA SDK Manager 和 Linux 终端来刷写系统，或者仅通过 Linux 终端轻松完成此操作。对于有 Linux 基础知识的用户，我们强烈推荐仅使用 Linux 终端。
- 通过 NVIDIA SDK Manager 和 Linux 终端刷写 JetPack OS
- 通过 Linux 终端刷写 JetPack OS
在开始之前，我们需要进行一些准备工作：
软件准备
- NVIDIA 账户
- 安装了 Ubuntu 18.04 或更高版本的 Linux 主机电脑
!!!note 在本教程中，我们将使用基于 Ubuntu 18.04 LTS 的系统完成安装。
硬件准备（强制恢复模式）
在进行安装步骤之前，我们需要确保扩展板处于强制恢复模式。不同类型的扩展板操作有所不同，请注意区分。
步骤 1. 首先，断开扩展板的电源。
步骤 2. 要进入恢复模式，需要使用跳线连接 FC REC 和 GND。
 |  | ||||||
| A203 扩展板 | A203 V2 扩展板 | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 引脚 | 描述 | 引脚 | 描述 | 引脚 | 描述 | 引脚 | 描述 |
| 1 | GND | 5 | PWR_BTN- | 1 | SYS_RST | 8 | LATCH_SET |
| 2 | GND | 6 | RECOVERY | 2 | GND | 9 | GND |
| 3 | GND | 7 | RST | 3 | RECOVERY | 7 | UART2_RXD |
| 4 | GND | 8 | PWR_BTN+ | 4 | GND | 11 | CAN_L |
| 5 | PWR_BTN- | 12 | GND | ||||
| 6 | GND | 13 | CAN_H | ||||
| 7 | LATCH_SET_BUT | 14 | GND | ||||
步骤 3. 使用 Micro USB 线将扩展板与 Linux 主机电脑连接。
步骤 4. 使用直流电源适配器为扩展板供电。
步骤 5. 在 Linux 主机电脑上，右键单击鼠标打开终端并输入命令 lsusb。当返回的内容中包含 NVidia Corp. 时，说明您的 A203 扩展板已进入强制恢复模式，可以继续后续操作。
扩展板上的模块决定了 ID，信息如下：
- 对于 Jetson Nano: 0955:7f21 NVidia Corp
- 对于 Jetson Xavier NX: 0955:7e19 NVidia Corp
- 对于 Jetson TX2 NX: 0955:7c18 NVidia Corp
通过 NVIDIA SDK Manager 刷写 JetPack 操作系统
接下来我们将学习如何通过 NVIDIA SDK Manager 安装系统。NVIDIA SDK Manager 是一个集成工具，包含开发者软件，并为 NVIDIA SDK 提供端到端的开发环境设置解决方案。
第一步：在 Linux 主机 PC 上安装 NVIDIA SDK Manager
我们需要在 Linux 主机 PC 上打开浏览器，并从 NVIDIA 官方网站下载 NVIDIA SDK Manager。
第二步：打开 NVIDIA SDK Manager 并登录
在 Linux 主机 PC 屏幕上，我们可以右键单击鼠标并打开终端。然后输入以下命令以启动 SDK Manager：
sdkmanager
首次使用 NVIDIA SDK Manager 时，会弹出一个网页，提示您使用之前注册的 NVIDIA 账户登录。
第三步：选择目标设备
登录后，您将进入安装的第一步界面。由于我们已经连接了开发板，会弹出一个窗口让您选择硬件设备。
这里的示例是配备 NVIDIA Jetson Nano 4GB 模块，因此我们可以选择第一个选项。
在第一步界面中还有更多选项供您选择：
- 在产品类别面板中需要选择 Jetson。
- 在硬件配置面板中，我们建议您不要选择主机机器（Host Machine）。这会花费更多时间来为当前的 Ubuntu 主机安装 NVIDIA 组件。如果需要，可以选择它。
- 在目标操作系统面板中，我们可以选择不同的操作系统和JetPack 版本。但请注意 JetPack 的版本，不同模块可能支持不同类型的 JetPack。我们推荐 "JetPack 4.6.1"。
- 在附加 SDK 面板中，由于 eMMC 的存储空间只有 16GB，如果在这里安装 DeepStream 会导致内存不足。
点击“继续”以进入下一步。
第四步：查看所需组件
在 Details and License 中，您可以展开主机组件和目标组件面板，以查看将安装到系统中的组件。
如果您只需要安装系统，可以取消选中 SDK 组件。
!!!提示 在选择要安装的组件时，请注意容量使用情况。内置 eMMC 的大小只有 16GB，请根据实际需求合理分配和使用空间。
经实际测试，安装完整的 SDK 组件后，eMMC 空间仅剩约 500MB。
如果您想了解如何解决容量不足的问题，请参考 故障排除。
如果您希望 SDK Manager 将所有文件下载到默认路径以外的位置，请转到屏幕底部的“下载和安装选项”（Download & Install Options），然后选择您希望使用的路径。
由于 A203 载板需要闪存驱动，请确保首先勾选 Download now. Install later. 选项，以下载系统但不安装。
选择“继续”以进入下一步。
此时系统将开始下载到您选择的路径，因此我们可以利用这段时间准备驱动程序。
第五步：选择合适的驱动程序
现在，我们需要安装驱动程序以确保开发板上的每个组件都能正常工作。首先，我们需要根据载板和模块在 Ubuntu 主机中选择驱动文件。
| 载板 | Jetson 模块 | JetPack 版本 | L4T 版本 | 下载地址 |
|---|---|---|---|---|
| A203/ A203V2 | Jetson Nano eMMC | 4.6 | 32.6.1 | 下载 |
| A203/ A203V2 | Jetson Xavier NX eMMC | 4.6 | 32.6.1 | 下载 |
| A203/ A203V2 | Jetson Xavier NX SD | 4.6 | 32.6.1 | 下载 |
| A203/ A203V2 | Jetson TX2NX eMMC | 4.6 | 32.6.1 | 下载 |
| A203/ A203V2 | Jetson Xavier NX eMMC | 5.0.2 | 35.1.0 | 下载 |
| A203/ A203V2 | Jetson Xavier NX eMMC | 5.1.4 | 35.6.0 | 下载 |
!!!注意 下载的文件中包含两个适用于 A203 的 JetPack 5.0.2 驱动程序。两者均可正常工作，但其中一个支持 IMX-219 摄像头，另一个支持 IMX-477 摄像头。
第六步：在系统文件夹中解压驱动程序
!!!注意 请确保在执行此步骤之前，SDK Manager 已完成系统的下载！
在 Linux 主机 PC 上，我们需要将官方镜像中的一些文件替换为下载的驱动程序包文件。由于我们使用的是 SDK Manager，官方镜像的位置（路径）为：
/home/<username>/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_<version num>_Linux_<board name>_TARGETS/Linux_for_Tegra
替换文件
!!!注意
在替换文件之前，您可以选择备份 kernel 文件夹中将被替换的 .dtb 文件，并将其临时保存到其他路径，以便随时恢复官方下载的文件。
我们可以将文件拖入官方文件夹中：
或者我们可以执行以下命令来替换文件：
cp -a -f ${Drive package kernel path} ${Officially unpacked Linux_for_Tegra path}
!!!注意
${} 是环境变量的使用方式。
${Drive package kernel path} 表示内核镜像文件夹的完整路径。
${Officially unpacked Linux_for_Tegra path} 表示官方提供的 Linux_for_Tegra 文件夹在解压 L4T 压缩包后的完整路径。
第七步：安装系统
由于我们之前选择稍后安装系统，因此此时需要重新执行 步骤 3 到步骤 4，以便在替换了驱动文件后将系统安装到 A203 上。
在安装开始之前，SDK Manager 会提示您输入 sudo 密码。
SDK Manager 支持两种方式将 Jetson 目标设备置于强制恢复模式。我们了解 Jetson-202 Carrier Board 进入强制恢复模式的操作，并且在之前的步骤中已经处于强制恢复模式。因此我们选择 Manual setup: set the target to Force Recovery Mode via manual operations。
您还可以选择是否预配置 OEM 配置。
- 预配置：SDK Manager 将使用预定义的配置刷新目标设备，刷新后无需完成系统配置向导。
- 运行时配置：目标设备上未设置默认配置，刷新后需要手动完成系统配置向导。
这里我们选择默认的 预配置。
之后，在底部输入新 Jetson 系统的名称和密码，请记住这些信息。
准备好后，点击 Flash 继续。
显示屏将显示软件下载和安装的进度。请耐心等待安装完成。
（可选）第七步：安装 SDK 组件
如果您在之前的 步骤 4 中勾选了组件安装选项，则需要执行此步骤。
片刻之后，您会看到 NVIDIA SDK Manager 弹出一个新窗口，提示您需要通过 IP 地址连接到设备。这意味着系统已经安装完成，接下来将进行组件安装。
此时，我们可以 拔掉跳线帽 并重启开发板。然后需要通过 HDMI 将开发板连接到显示器，输入您在 步骤 4 中设置的密码，并登录到主界面。
此时需要将开发板连接到与 Linux 主机 PC 相同的局域网，并通过命令 ifconfig 确定 Jetson 的 IP 地址。
返回到 Linux 主机 PC，输入刚刚获取的 IP 地址。NVIDIA SDK Manager 将尝试连接到 Jetson 设备，并继续完成后续 SDK 组件的安装。
当您看到以下窗口出现时，安装已经完成。但我们仍需安装驱动程序，因此应保持开发板处于 强制恢复模式。
刷新完成后，您可以完全使用开发板。
通过命令行刷写 JetPack 操作系统
得益于自定义 BSP（NVIDIA Linux 驱动程序包）的自由度，对于熟悉 Linux 的用户来说，通过命令行刷写 JetPack 操作系统非常简单。
第一步：下载适当的 NVIDIA Linux 驱动程序包
在 Linux 主机 PC 上，我们需要打开浏览器并访问 Jetson Linux Archive。首先，我们需要检查 Jetson Linux 的版本是否受支持。
找到合适的版本后，点击进入下载页面。找到并点击 "L4T Driver Package (BSP)" 和 "Sample Root Filesystem" 下载驱动文件。文件名类似于 Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_Rxx.x.x_aarch64.tbz2 和 Jetson-210_Linux_Rxx.x.x_aarch64.tbz2。
作为示例，我们选择 NVIDIA L4T 32.7.1 版本，因为它包含在 JetPack 4.6.1 中，并支持 Jetson Nano 模块。文件名称如下：
- Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.7.2_aarch64.tbz2
- Jetson-210_Linux_R32.7.2_aarch64.tbz2
第 2 步：通过命令行解压包文件并组装 Rootfs
在 Linux 主机 PC 上，我们需要找到一个文件夹来存储之前下载的包文件。然后在该文件夹中打开命令行窗口（终端），并使用以下命令解压文件并组装 rootfs：
tar xf ${L4T_RELEASE_PACKAGE}
cd Linux_for_Tegra/rootfs/
sudo tar xpf ../../${SAMPLE_FS_PACKAGE}
!!!注意
${} 是您放置文件名称的地方。
以 NVIDIA L4T 32.7.1 为例，下载的文件存储在 /Desktop/L4T_Drivers 中，因此在 /Desktop/L4T_Drivers 路径下打开命令行窗口（终端），并执行以下命令。
tar xf Jetson-210_Linux_R32.7.1_aarch64.tbz2
cd Linux_for_Tegra/rootfs/
sudo tar xpf ../../Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.7.1_aarch64.tbz2
第 3 步：选择合适的驱动程序
解压包后，我们需要安装驱动程序以确保开发板上的每个组件都能正常工作。首先需要根据载板和模块在 Ubuntu 主机中选择驱动程序文件。
| 载板 | Jetson 模块 | JetPack 版本 | L4T 版本 | 下载地址 |
|---|---|---|---|---|
| A203/ A203V2 | Jetson Nano eMMC | 4.6 | 32.6.1 | 下载 |
| A203/ A203V2 | Jetson Xavier NX eMMC | 4.6 | 32.6.1 | 下载 |
| A203/ A203V2 | Jetson Xavier NX SD | 4.6 | 32.6.1 | 下载 |
| A203/ A203V2 | Jetson TX2NX eMMC | 4.6 | 32.6.1 | 下载 |
| A203/ A203V2 | Jetson TX2NX eMMC | 4.6.6 | 32.7.6 | 下载 |
| A203/ A203V2 | Jetson Xavier NX eMMC | 5.1.4 | 35.6.0 | 下载 |
下载的文件中包含两个适用于 A203 的 JetPack 5.0.2 驱动程序。两者都可以正常工作，但其中一个支持 IMX-219 摄像头，另一个支持 IMX-477 摄像头。
第 4 步：解压驱动程序文件
我们可以将文件拖入官方文件夹中：
或者我们可以执行以下命令替换文件：
cp -a -f ${Drive package kernel path} ${Officially unpacked Linux_for_Tegra path}
!!!注意
${} 是环境变量的使用。
${Drive package kernel path} 表示内核镜像文件夹的完整路径。
${Officially unpacked Linux_for_Tegra path} 表示解压 L4T 压缩包后官方提供的 Linux_for_Tegra 文件夹的完整路径。
第 5 步：将系统刷入开发板
在示例中，我们使用 NVIDIA Jetson Nano 模块，可以直接执行以下命令将系统刷入开发板：
sudo ./apply_binaries.sh
sudo ./flash.sh ${BOARD} mmcblk0p1
!!!注意
${BOARD} 是环境变量的使用，其信息应为载板中模块的名称。您可以点击 这里 查看完整信息。
!!!提示 刷写 L4T 大约需要 10 分钟，如果主机计算机较慢可能需要更长时间。
故障排查
使用 NVIDIA SDK Manager 进行安装故障排查
安装错误可能由多种原因引起。以下是常见安装问题的检查清单，可能有助于从损坏的安装中恢复。
-
查看摘要表以确定哪个组件失败。
a. 展开状态为“Error”的组。
b. 找到失败的组件后，点击安装错误右侧的详情图标，跳转到终端选项卡，查看具体错误。
- 如果错误与环境问题相关，例如损坏的 apt 仓库或缺少的前置条件，请尝试手动修复，然后点击“Retry Failed Items”按钮。
-
重试安装还有以下两种方法可用：
a. 在 通过 SDK Manager 刷写到 eMMC -- 第 3 步 中，使用 Repair/Uninstall 按钮进入 Manage NVIDIA SDKs 页面。如有需要，展开状态为 "Broken" 的 SDK，然后点击 Repair 修复相关部分（Host 或 Target）。
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在 通过 SDK Manager 刷写到 eMMC -- 第 3 步 中，选择所需的 SDK 并重新运行安装。
-
最后，尝试卸载并重新安装相关的 SDK。
使用命令行排查安装问题
命令行安装方法相对简单，但在使用强制恢复模式的场景中容易出错。
如果在 通过命令行刷写到 eMMC -- 第 2 步 中遇到如下错误，可能是未成功将载板（Carrier Board）进入强制恢复模式。请特别注意，不要在载板通电的情况下进入强制恢复模式，因为这是无效的。
如果在 通过命令行刷写到 eMMC -- 第 3 步 中无法进入系统，并卡在启动显示的命令行界面，可能是未退出强制恢复模式。同样地，在载板通电的情况下拔掉跳线以退出强制恢复模式也是无效的，这些操作都需要在断电状态下完成。
!!!注意 如果需要更多存储空间，我们可以使用 SD 卡扩展容量，或者将系统烧录到 SD 卡上。您可以参考我们推荐的解决方案 在 SD 卡上刷写系统
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