reComputer Industrial J20 系列硬件和接口使用

这页Wiki介绍了reComputer Industrial J2012和J2011上的各种硬件和接口，以及如何使用它们来扩展您的项目创意。

拆解 reComputer Industrial

首先我们最好先拆下外层外壳以便访问所有接口。按照下图所示，拧下背面的4颗螺丝，以拆解 reComputer Industrial。

CSI 摄像头接口

reComputer Industrial 配备了 2x 2-lane 15pin MIPI CSI camera connectors 并且支持如下摄像头。

连接概述

这里的2个CSI摄像头连接器标记为 CAM0 and CAM1。您可以将一个摄像头连接到任意一个连接器，也可以同时将两个摄像头分别连接到两个连接器上。

步骤 1: 轻轻地拉出CSI连接器上的黑色锁扣

步骤 2: 将15针排线插入连接器，确保gold fingers朝下

步骤 3: 推入黑色锁扣，将排线固定到位。

使用方法：

首先，您需要配置板子以加载适用于您将使用的特定摄像头的驱动程序。对于此JetPack系统，内置了支持IMX219和IMX477摄像头的工具

步骤 1: 打开终端并允许以下代码：

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

步骤 2: 选择 Configure Jetson Nano CSI Connector

步骤 3: 选择 Configure for compatible hardware

步骤 4: 选择你想使用的摄像头

步骤 5: 选择 Save pin changes

步骤 6: 选择 Save and reboot to reconfigure pins

步骤 7: 按下键盘上的任意键，设备将重新启动并应用摄像头配置。

您可以通过两种不同的方法使用CSI摄像头。根据摄像头连接器，按照以下命令操作。

方法 1:

对于 CAM0 端口

nvgstcapture-1.0 sensor-id=0

对于 CAM1 端口

nvgstcapture-1.0 sensor-id=1

:::注意如果你想要改变更多摄像头的设置，可以输入 "nvgstcapture-1.0 --help" 去获得所有可配置选项 :::

方法 2:

对于 CAM0 端口

gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor-id=0 sensor-mode=0 ! 'video/x-raw(memory:NVMM),width=1920, height=1080, framerate=20/1, format=NV12' ! nvvidconv ! xvimagesink

对于 CAM1 端口

gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor-id=1 sensor-mode=0 ! 'video/x-raw(memory:NVMM),width=1920, height=1080, framerate=20/1, format=NV12' ! nvvidconv ! xvimagesink

:::注意如果你想修改更多关于摄像头的设置, 你可以修改例如 width, height, framerate, format等的参数。 :::

RTC

reComputer Industrial配备了两种不同的方式去连接RTC电池

连接概述

方法 1:

将 3V CR1220 纽扣电池 插入板子上的RTC插座，如下所示。确保电池 正极 (+) 朝上。

方法 2:

将带有JST连接器的 3V CR2302 纽扣 连接到板子上的2针1.25mm JST插座，如下所示。

使用方法：

步骤 1: 按照上述提到的方式连接RTC电池。
步骤 2: 打开 reComputer Industrial
步骤 3: 在Ubuntu桌面上，点击右上角的下拉菜单，导航到 Settings > Date & Time, 通过以太网电缆连接到网络，然后选择 Automatic Date & Time 以自动获取日期和时间。

:::注意如果您尚未通过以太网连接到互联网，您可以在此手动设置日期/时间 :::

步骤 4: 打开终端窗口，执行以下命令以检查硬件时钟时间

sudo hwclock

您将看到类似于以下内容的输出，其中显示的日期/时间并不正确

步骤 5: 通过输入以下命令，将硬件时钟时间更改为当前系统时钟时间：

sudo hwclock --systohc

步骤 6: 拔掉所有已连接的以太网电缆，以确保系统不会从互联网抓取时间，然后重新启动板子。

sudo reboot

步骤 7: 检查硬件时钟时间以验证即使设备已关闭，日期/时间仍保持不变：

现在，我们将创建一个脚本，以便在每次启动时始终从硬件时钟同步系统时钟：

步骤 8: 您可以使用任何文本编辑器创建一个新的 Shell 脚本文件。这里我们使用 vi 文本编辑器

sudo vi /usr/bin/hwtosys.sh

步骤 9: 进入插入模式，按下 i 键，然后复制并粘贴以下内容到文件中

#!/bin/bash

sudo hwclock --hctosys

步骤 10: 修改脚本为可执行文件

sudo chmod +x /usr/bin/hwtosys.sh

步骤 11: 创建一个 Systemd 文件

sudo nano /lib/systemd/system/hwtosys.service

步骤 12: 请将以下内容添加到 Systemd 服务文件中

[Unit]
Description=Change system clock from hardware clock

[Service]
ExecStart=/usr/bin/hwtosys.sh

[Install]
WantedBy=multi-user.target

步骤 13: 重新加载 Systemd 守护进程

sudo systemctl daemon-reload

步骤 14: 启用新创建的服务开机自启并启动服务

sudo systemctl enable hwtosys.service
sudo systemctl start hwtosys.service

步骤 15: 验证脚本作为 Systemd 服务正在运行

sudo systemctl status hwtosys.service

步骤 16: 重新启动板子。此时，你会发现系统时间已经正确设置并自动同步到硬件时钟上。

M.2 Key M

reComputer Industrial 出厂时包括一个连接到 M.2 Key M 插槽的 128GB SSD，预装有 JetPack 系统

连接概述

如果您想要更换机器中预装的 SSD 并安装新的 SSD，可以按照以下步骤进行操作。这里我们仅建议使用容量为 128GB, 256GB 和 512GB Seeed SSD ，因为我们只测试过这些 SSD。此外，这个接口支持 PCIe Gen4.0 SSD。

步骤 1: 拆卸预安装的硬盘螺丝

步骤 2: 将原装SSD从连接处取下

步骤 3: 插入新的 SSD 并拧紧螺丝

使用方法

接下来，我们将为您解答如何对连接的 SSD 进行简单的基准测试。

步骤 1: 通过运行以下指令测试写入速度

sudo dd if=/dev/zero of=/home/nvidia/test bs=1M count=512 conv=fdatasync

步骤 2: 通过运行以下指令测试读入速度，确保运行完上述测试写入速度的指令后再运行本指令。

sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"
sudo dd if=/home/nvidia/test of=/dev/null bs=1M count=512

mini PCIe

reComputer Industrial 配备了一个 mini PCIe 插槽，可以支持 4G 模块和 LoRa 模块。然而，您一次只能连接一个 4G 模块或一个 LoRa 模块。

4G模块连接概述

目前板子支持 EC25EUXGA 和 EC20CEHCLG 模块.

步骤 1: 请关闭板子电源如果板子开启着
步骤 2: 移除配件中的支撑垫。当你使用 M.2 Key B 接口时才需要此支撑垫。

步骤 3: 将 4G 模块插入 mini PCIe 槽中，使用预装的螺钉，将其拧到两个孔上以确保 4G 模块稳固插入

步骤 4: 将天线插接到标有 MAIN 的天线连接器上。在这里，需要使用 IPEX 连接器。

步骤 5: 将支持 4G 的 Nano SIM 卡插入板上的 SIM 卡槽中，确保 SIM 卡底部的金属表面朝下。请将 SIM 卡插入到底部，以使其击中内部弹簧后会反弹并锁定在位

:::注意如果你想要取下SIM卡, 请将卡向里按压后，其会被弹簧弹出。 :::

步骤 6: 在 J8 (Control and UART) Header的 SIM_MUX_SEL 和 GND引脚之间添加一条跳线

步骤 7: 打开板子电源

4G模块使用说明 - 测试拨号

使用EC25模块时，模块将自动启动并准备就绪。然而，使用EC20模块时，您需要重置该模块才能正常工作。

步骤 1: 如果您正在使用EC25模块，则可以跳过此步骤。但是，如果您正在使用EC20模块，则需要输入以下命令来访问GPIO298引脚，该引脚负责重置4G模块。

sudo su 
cd /sys/class/gpio
echo 298 > export 
cd gpio298
echo out > direction
echo 1 > value

对于EC25模块，在板子启动后，LED2会立即亮起绿色。而对于EC20模块，通过上述步骤重置模块后，LED2将会亮起绿色。

步骤 2: 安装 minicom

sudo apt update
sudo apt install minicom -y

步骤 3: 进入已连接的4G模块的串行控制台，以便我们可以输入AT命令并与4G模块进行交互。

sudo minicom -D /dev/ttyUSB2 -b 115200

步骤 4: 按下Ctrl+A，然后按下E，以开启本地回显功能
步骤 5: 输入命令"AT"，然后按回车键。如果您看到响应为“OK”，则说明4G模块正常工作。

步骤 6: 输入命令"ATI"，以检查模块信息。

步骤 7: 若要测试模块，请输入以下命令来拨打另一个电话号码：

ATD<phone_number>;

然后你会看到如下输出

如果输入的电话号码可以接收来电，则说明模块正在按预期工作。

4G模块使用说明 - 连接互联网

EC25模块

如果你使用EC25模块,请跟随以下步骤

步骤 1: 在完成上面所述的打开4G模块的串行控制台之后（4G模块使用说明-测试拨号部分），执行以下命令来连接互联网。在此将YOUR_APN替换为您的网络运营商的APN。

AT+CGDCONT=1,"IP","YOUR_APN"

成功连接后，它应该会输出OK，如上面的图像所示。

步骤 2: 执行以下命令来重新启动4G模块：

AT+CFUN=1,1

现在，您将会失去对串行终端上4G模块的连接。

步骤 3: 按下CTRL + A，然后按Q来关闭minicom。
步骤 4: 输入ifconfig，然后会在usb0接口上看到一个IP地址。

步骤 5: 您可以尝试使用以下方法对一个网站进行ping测试，以检查是否有互联网连接：

ping -I usb0 www.bing.com -c 5

EC20模块

如果你使用EC20模块,请跟随以下步骤

步骤 1: 如果您已经按照前面的步骤（4G模块使用说明-测试拨号部分）重置了EC20模块，则可以跳过此步骤。但是，如果您还没有执行重置，请现在执行重置。
步骤 2: 进入4G模块的串行控制台，并输入以下命令将其设置为ECM模式：

AT+QCFG="usbnet",1

步骤 3: 重置4G模块。
步骤 4: 在4G模块控制台内，执行以下命令连接到互联网。在此将 YOUR_APN 替换为您的网络运营商的APN。

AT+CGDCONT=1,"IP","YOUR_APN"

步骤 6: 输入ifconfig，然后在usb1接口上看到一个IP地址。

步骤 7: 您可以尝试使用以下方法对一个URL进行ping测试，以检查是否有互联网连接：

LoRa模块连接概述。

目前，此板支持WM1302 SPI模块。您可以使用我们的Bazaar上美版或欧版

步骤 1: 如果板子已经开启，请关闭它。
步骤 2: 将LoRa模块滑入mini PCIe插槽，并使用预安装的螺丝将其固定在2个孔上，以确保4G模块处于正确的位置。

步骤 3: 将天线连接到天线接头上。在这里，您需要使用IPEX连接器。

:::注意确保J8（控制和UART）标头上的SIM_MUX_SEL引脚和GND引脚之间没有跳线。这个跳线只在使用4G模块时需要。 :::

步骤 4: 打开板子电源

LoRa模块使用说明 - 测试 LoRa RF

当连接LoRa模块时，您会看到模块上的绿色和蓝色LED灯亮起。

步骤 1: 输入以下命令以检查系统是否检测到LoRa模块：

i2cdetect -r -y 7

如果您看到如下输出，则系统已检测到该模块：

步骤 2: 输入以下命令编译和构建LoRa信号传输工具：

git clone https://github.com/lakshanthad/sx1302_hal
cd sx1302_hal
make
cd libloragw
cp ../tools/reset_lgw.sh .
sudo ./test_loragw_hal_tx -r 1250 -m LORA -f 867.1 -s 12 -b 125 -n 1000 -z 100 --dig 3 --pa 0 --pwid 13 -d /dev/spidev2.0

如果您看到以下结果并且LoRa模块上的LED灯变成了红色，则表示该模块已成功传输射频信号：

要停止发送信号，您可以在键盘上按下CTRL + C。

LoRa 模块使用说明 - 连接TTN

现在，我们将连接到TTN（The Things Network），并将reComputer Industrial用作TTN LoRaWAN网关。

步骤 1: 输入以下命令使数据包转发器准备就绪：

cd ..
cd packet_forwarder
cp ../tools/reset_lgw.sh .

步骤 2: 根据您使用的LoRa模块运行以下命令。在这里，我们已经测试了SPI US915版本。

sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.US915

但是，其他模块的命令如下所示：

# USB 915
sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.US915.USB

# SPI EU868
sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.EU868

# USB EU868
sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.EU868.USB

运行上述命令后，您将看到以下输出，并且最后一行将显示concentrator EUI信息。请保存此信息，因为我们在设置与TTN网关时将使用它：

步骤 3: 访问 URL 进入TTN控制台，选择您喜欢的地区。

步骤 4: 如果您已经有一个帐号，请登录，如果您没有帐号，请注册一个新帐号。

步骤 5: 点击 Go to gateways

步骤 6: 点击 + Register gateway

步骤 7: 在 Gateway EUI 部分输入你之前获得的 Concentrator EUI ，然后点击 Confirm

步骤 8: 根据您使用的LoRa模块输入Frequency plan。这里我们使用的是US915模块的版本，因此选择 United Stated 902-928 MHz, FSB 2 (used by TTN)。然后单击 Register gateway

:::注意 Gateway ID 已经自动填充。但是，您可以更改它为任何您喜欢的内容。 Gateway name 不是必须填写的。但是，您也可以根据个人喜好填写。 :::

步骤 9: 在网关主页上记录 Gateway Server Address

步骤 10: 在reTerminal Industrial上，编辑我们与lora_pkt_fwd命令一起使用的global_conf_json文件。在这里，您需要更改以下选项：gateway_ID、server_address、serv_port_up和serv_port_down。
- gateway_ID: 设备中的Concentrator EUI
- server_address: 从TTN获取的网关服务器地址
- serv_port_up: 1700
- serv_port_down: 1700

步骤 11: 重新运行数据包转发器。

sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.US915

如果您看到以下输出，那么设备已经成功连接到TTN：

M.2 Key B

reComputer Industrial带有一个M.2 Key B连接器，支持4G和5G模块。目前，我们已经测试了SIM8202G-M2 5G模块。

5G 模块连接概况

步骤 1: 如果板子已经开启，请关闭它。
步骤 2: 确保支架已经就位，然后取下支架上的螺钉。

步骤 3: 将5G模块滑入M.2 Key B插槽中，并将支架螺钉拧紧以固定5G模块的位置（关于支架的说明）。

步骤 4: 将4根天线连接到模块上的天线接头上。在这里，您需要使用IPEX 4连接器。

步骤 5: 将一张支持5G的nano SIM卡插入板子上的SIM卡槽中，确保SIM卡的金色表面朝下。在这里，将卡片插入到底部，使其在撞到内部弹簧后反弹回来并锁定。

:::注意如果您想要取出SIM卡，请将卡片推入，撞到内部弹簧以便SIM卡从插槽中被弹出。 :::

步骤 6: 打开板子电源

5G 模块使用说明 - 测试拨号

当使用SIM8202G-M2 5G模块时，模块不会自动启动。因此，我们需要先切换一些GPIO以使其启动。

步骤 1: 输入以下命令以启动5G模块：

sudo su 
cd /sys/class/gpio
echo 298 > export 
cd gpio298
echo out > direction
echo 0 > value

cd..
echo 330 > export 
cd PEE.02
echo out > direction
echo 1 > value

cd..
echo 319 > export 
cd PCC.02
echo out > direction
echo 0 > value

执行上述命令后，LED2将亮起绿色，如下图所示：

步骤 2: 安装 minicom

sudo apt update
sudo apt install minicom -y

步骤 3: 进入已连接的5G模块的串行控制台，以便我们可以输入AT命令并与5G模块进行交互。

sudo minicom -D /dev/ttyUSB2 -b 115200

步骤 4: 输入命令AT，然后按回车键。如果您看到响应为“OK”，则说明5G模块正常工作。

步骤 5: 输入命令 "ATI" 检查模块信息

步骤 6: 若要测试模块，请输入以下命令来拨打另一个电话号码：

ATD<phone_number>;

然后你会看到如下输出：

5G 模块使用说明 - 连接互联网

更新中......

DI/ DO

reComputer Industrial支持4个数字输入和4个数字输出通道，全部都进行了光电隔离，以有效地保护主板免受电压峰值或其他电气干扰的影响。这个连接器上还有一个CAN接口，我们稍后会在本文档中讨论。

DI/DO引脚分配表：

Type	Label Name	Schematic Signal	Module Pin Number	BGA Number	GPIO Number	V/A Limits	Note
Input	DI1	DI_1_GPIO01	118	PQ.05	440	12V/ 20mA current in total	12V Digital Input, ground signal needs to be connected to GND_DI (Pin2/4/6)
	DI2	DI_2_GPIO09	211	PS.04	453
	DI3	DI_3_GPIO11	216	PQ.06	441
	DI4	DI_4_GPIO13	228	PN.01	419
Output	DO1	DO_1_GPIO	193	PT.06	463	40V/40mA load per pin	Digital output, maximum withstand voltage 40V, ground signal needs to be connected to GND_DO(Pin8/10)
	DO2	DO_2_GPIO	195	PT.07	464
	DO3	DO_3_GPIO	197	PU.00	465
	DO4	DO_4_GPIO	199	PT.05	462
CAN	CH	/					CAN bus with standard differential signals, ground signal needs to be connected to GND_ISO (Pin 12)
CAN	CL	/
Ground	GND_DI	/					The reference ground signal for the 12V Digital Input, which is also the return path for the DI
	GND_DO						The reference ground signal of the digital output, which is also the return path of the DO
	CG						The reference ground signal for CAN

DI（数字输入）的连接概述：

您可以按照下图所示进行DI的连接。最好为DI线添加上串联电阻。这里我们已经测试将一个4.7kΩ电阻连接到DI1引脚。

DI使用说明

您需要在DI线上输入12V的电压才能被检测为输入。

步骤 1: 按照上图所示连接到DI1引脚，并输入12V。
步骤 2: 按照以下步骤打开DI1的GPIO：

sudo su 
cd /sys/class/gpio
echo 440 > export 
cd PQ.05

:::注意您可以参考DI/DO引脚分配表查找GPIO编号和BGA编号。在上面的例子中，DI1引脚的GPIO编号为440，BGA编号为PQ.05。 :::

步骤 3: 执行以下命令以检查DI线状态：

cat value

如果输出0，则表示有12V输入。如果输出1，则表示没有输入电压。

DO（数字输出）的连接概述：

您可以按照下面的图示进行DO的连接。最好为DO线加上串联电阻。这里我们已经测试使用一个4.7kΩ电阻：

DO使用说明

在此，您需要按照上面的图示连接一个负载。如果您有万用表，则最简单的测试方法是连接一个万用表，否则请连接一个最大电压不超过40V的负载。

步骤 1: 按照上图所示连接到DO1引脚，并输入最大40V。
步骤 2: 按照以下步骤打开DO1的GPIO：

sudo su 
cd /sys/class/gpio
echo 463 > export 
cd PT.06
echo out > direction

:::注意您可以参考DI/DO引脚分配表查找GPIO编号和BGA编号。在上面的例子中，DO1引脚的GPIO编号为463，BGA编号为PT.06。 :::

步骤 3: 执行以下命令以打开该引脚：

echo 1 > value

如果负载锁定开启，或者万用表输出您输入的电压，则测试正确运行

CAN

reComputer Industrial具有支持5Mbps的CAN FD（控制器区域网络灵活数据速率）协议的CAN接口。CAN接口使用电容隔离进行隔离，从而提供出色的EMI保护，并确保在工业和自动化应用中进行可靠的通信。默认情况下安装了120Ω的终端电阻器，您可以使用GPIO切换此电阻器的开关。

注意: CAN接口使用隔离电源，这意味着连接到CAN接口的外部设备的地信号应连接到CG引脚。

USB转CAN适配器的连接概述：

要测试和连接CAN总线，请按照下面的方式将USB转CAN适配器连接到板子上的CAN接口上：

在这里，我们使用我们Bazaar上提供的USB to CAN Analyzer Adapter with USB Cable

USB转CAN适配器的使用说明：

步骤 1: 从制造商的网站下载您使用的USB转CAN适配器的驱动程序，并安装它。在我们的情况下，根据我们使用的适配器，驱动程序可以在以下位置找到：这
步骤 2: 有些适配器还配备了必要的PC软件，以便与CAN设备通信。在我们的情况下，根据我们使用的适配器，我们已经下载并安装了可以在以下位置找到的软件：这
步骤 3: 在reComputer Industrial上打开终端窗口，并执行以下命令配置和启用CAN接口：

sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
sudo ip link set can0 up

步骤 4: 在终端上输入ifconfig，您会看到已启用CAN接口:

步骤 5: 打开之前安装的CAN软件。我们将打开根据我们使用的CAN适配器安装的软件。

步骤 6: 将USB转CAN适配器连接到PC上，并通过在Windows搜索栏中进行搜索打开设备管理器。现在，您会在端口(COM和LPT)下看到已连接的适配器。在这里列出串口。根据下面的图像，串口为COM9

步骤 7: 打开CAN软件，单击COM部分旁边的刷新，然后单击下拉菜单并根据连接的适配器选择串行端口。将COM bps保持默认设置，然后单击打开。

步骤 8: 将模式和CAN bps保持默认设置，将类型更改为标准帧，然后单击设置及启动。

步骤 9: 在reComputer Industrial上，执行以下命令向PC发送CAN信号：

cansend can0 123#abcdabcd

现在，您将会看到上述信号被软件接收并显示如下。

步骤 10: 在reComputer Industrial上，执行以下命令等待接收来自PC的CAN信号。

candump can0 &

步骤 11: 在CAN软件上，点击“发送单帧”。

现在，您将会看到reComputer Industrial已接收到该数据，如下所示：

reTerminal DM的连接概览

如果您拥有一台reTerminal DM,你就可以直接与其通信，因为reTerminal DM也有CAN接口。

请参照下图通过CAN连接reComputer Industrial和reTerminal DM：

reTerminal DM的使用说明

步骤 1: 在使用reTerminal DM之前，请访问wiki以开始使用reTerminal DM。
步骤 2: 在reComputer Industrial上打开一个终端窗口，并执行以下命令以配置并启用CAN接口

sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
sudo ip link set can0 up

步骤 3: 在reTerminal DM上打开一个终端窗口，并执行以下命令以配置并启用CAN接口

sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
sudo ip link set can0 up

步骤 4: 如果在两台设备上都输入ifconfig，您将会看到CAN接口已启用。

步骤 5: 在reTerminal DM上执行以下操作以等待从reComputer Industrial接收CAN信号

candump can0 &

步骤 6: 在reComputer Industrial上执行以下命令以向reTerminal Industrial发送CAN信号

cansend can0 123#abcdabcd

现在，您将会看到reTerminal DM已接收到该CAN信号，如下所示：

步骤 7: 重复步骤5和步骤6，但交换设备。使用reTerminal DM发送CAN信号，使用reComputer Industrial接收CAN信号。

RS232/ RS422/ RS485 接口

reComputer Industrial有一个DB9连接器，支持RS232，RS422和RS485通信协议，并且设备板上还有一个DIP开关面板可用于在不同的接口选项之间进行切换。

您可以看到如下所示的 DIP 开关面板：

:::注意在使用 DIP 开关面板之前，请确保先移除黄色塑料盖板。 :::

下面的表格解释了基于 DIP 开关位置的不同模式：

MODE_0	MODE_1	MODE_2	模式	状态
0	0	0	RS-422 Full Duplex	1T/1R RS-422
0	0	1	Pure RS-232	3T/5R RS-232
0	1	0	RS-485 Half Duplex	1T/1R RS-485 ,TX ENABLE Low Active
0	1	1	RS-485 Half Duplex	1T/1R RS-485 ,TX ENABLE High Active
1	0	0	RS-422 Full Duplex	1T/1R RS-422 with termination resistor
1	0	1	Pure RS-232	1T/1R RS-232 co-exists with RS485
				无需总线即可进行的应用
				开关集成电路（用于特殊用途）
1	1	0	RS-485 Half Duplex	1T/1R RS-485 with termination resistor
1	1	0	RS-485 Half Duplex	TX ENABLE 低电平有效
1	1	1	Low Power	All I/O pins are High Impedance
1	1	1	关机	All I/O pins are High Impedance

:::注意开箱即用，开关的默认模式将设置为工厂预置的 RS485 010 模式。 :::

上述表格只考虑了 DIP 开关面板的前三个开关。然而，第四个开关的功能是切换斜率控制（slew rate），该控制器与数据传输速率直接相关。

	状态	注意
	1	SLEW= Vcc 这种RS232 / RS422 / RS485多协议收发器限制了通信速率，如下所示： RS-232：最大数据率为1.5Mbps RS-485 / RS-422：最大数据率为10Mbps 实际的最大数据速率取决于所使用的Jetson SO使用情况。
	0	SLEW = GND RS-232：最大数据率为250Kbps RS-485 / RS-422：最大数据率为250Kbps。

在此我们将使用 USB 转 RS232、RS485 和 RS422 适配器来测试接口。因此，在继续之前，您需要在您的 PC 上安装一个串行终端应用程序。这里我们建议您安装 Putty，它易于设置和使用。

步骤 1: 访问网页](https://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/latest.html) 根据您的PC架构下载 Putty。

在这里，我们根据使用的PC选择了 X86 Windows 64位机器的 Putty。

步骤 2: 打开下载的设置文件，并按照提示安装该应用程序。

通用连接概述

您可以参考DB9连接器的引脚编号和表格进行连接。

MODE	001/101	000/100	010/011/110
PIN	RS232	RS422	RS485
1		TXD-	Data-
2	RXD	TXD+	Data+
3	TXD	RXD+
4		RXD-
5	GND	GND	GND
6
7	RTS
8	CTS
9

RS232 连接概述

在这里，您可以使用 USB 转 RS232 适配器来测试接口。我们使用了 UGREEN USB to RS232 Adapter 进行测试。

步骤 1: 将板子关机
步骤 2: 这里我们有两个选项来设置开关（DIP switches）：001模式或101模式。每种模式对应的开关位置如下所示：

步骤 3: 将 USB 转 RS232 适配器连接到 DB9 连接器上。这里我们已经连接了上面提到的适配器。

步骤 4: 将另一端连接到您计算机上的一个 USB 端口。
步骤 5: 打开板子

RS232 Usage

步骤 1: 您可能需要为所使用的适配器安装驱动程序，或者 Windows 将自动为您安装驱动程序。在 Windows 搜索中键入 设备管理器，以查看连接的适配器是否被识别为 COM 设备。

步骤 2: 如果您无法看到适配器，则需要根据所使用的适配器安装驱动程序。通常，您可以在制造商的网站上找到这些驱动程序。对于我们使用的适配器，您可以访问页面，搜索 20201 作为型号，并相应地下载驱动程序。
步骤 3: 在 PC 上打开 Putty，将终端部分并设置以下内容：
- Local echo: Force on
- Local line editing: Force on

步骤 4: 选择会话，在 连接类型 下选择串行，根据在设备管理器中看到的串口号设置串口号，保持速度为默认值（9600），然后单击打开。

步骤 4: 在 reTerminal Industrial 终端窗口中，输入以下内容以从 reComputer 发送信号到 PC

sudo chmod 777 /dev/ttyTHS0
sudo echo "RS232 message from reComputer Industrial" > /dev/ttyTHS0

现在你会看到这些消息在putty上显示

步骤 5: 在 reTerminal Industrial 终端窗口中，输入以下内容以等待从 PC 接收信号：

sudo cat /dev/ttyTHS0

步骤 6:在 Putty 中输入任何内容，按 ENTER，然后它将在 reComputer Industrial 终端窗口中显示。

RS422 连接概述

在这里，您可以使用 USB 转 RS422 适配器来测试接口。我们使用了 DTech USB to RS485 Adapter 进行测试。

步骤 1: 将板子关机
步骤 2: 这里我们有两个选项来设置开关（DIP switches）：000模式或100模式。每种模式对应的开关位置如下所示：

步骤 3: 将 USB 转 RS422 适配器通过跳线或线材连接到 DB9 连接器上，如下所示。这里我们连接的是上述提到的适配器。

步骤 4: 将另一端连接至您 PC 上的一个 USB 端口。
步骤 5: 打开板子

RS422 使用说明

步骤 1: 您可能需要为所使用的适配器安装驱动程序，否则 Windows 将自动为您安装驱动程序。通过在 Windows 搜索栏中输入 Device Manager ，进入设备管理器，查看您是否可以将连接的适配器识别为一个 COM 设备。

步骤 2: 如果您无法看到适配器，则需要根据您所使用的适配器安装驱动程序。通常情况下，您可以在制造商网站上找到这些驱动程序。对于我们正在使用的适配器，您可以通过网页
步骤 3: 在 PC 上打开 Putty，选择“Terminal”选项卡，进行以下设置：
- Local echo: Force on
- Local line editing: Force on

步骤 4: 选择 Session, 在 Coonection type下拉列表中选择 Serial, 根据Device Manager中显示的串口号设置相应的串口号，保持默认的波特率（9600），然后点击Open。

步骤 5: 在 reTerminal industrial 终端窗口中输入以下内容，以便从 reComputer 发送信号到 PC。

sudo chmod 777 /dev/ttyTHS0
sudo echo "RS422 message from reComputer Industrial" > /dev/ttyTHS0

现在你会看到这条信息在Putty上显示

步骤 5: 在 reTerminal industrial 终端窗口中输入以下内容，以便等待接收来自 PC 的信号。

sudo cat /dev/ttyTHS0

步骤 6: 在 Putty 中随便输入一些文字，按下“ENTER”键，这些文字将会显示在 reComputer industrial 终端窗口中。

RS485 连接概述

在这里，您可以使用 USB 转 RS422 适配器来测试接口。我们在测试中使用了 DTech USB 转 RS485 适配器

步骤 1: 关闭板子
步骤 2: 这里有三个设置 DIP 开关的选项。可以是 010 模式、011 模式或者 110 模式。每种模式对应的开关位置如下所示：

步骤 3: 请按照下面所示的跳线线路图，将 USB 转 RS422 转换器通过跳线线连接到 DB9 连接器上。这里我们连接了上述提到过的适配器。

步骤 4: 将另一端连接到您 PC 上的一个 USB 端口。
步骤 5: 打开板子

RS485 使用说明

步骤 1: 您可能需要为所使用的适配器安装驱动程序，或者 Windows 将自动为您安装驱动程序。通过在 Windows 搜索栏中键入“Device Manager”，进入设备管理器，检查您是否可以将连接的适配器识别为一个 COM 设备。

步骤 2: 如果您无法看到适配器，则需根据您所使用的适配器安装驱动程序。通常情况下，您可以在制造商的网站上找到这些驱动程序。对于我们正在使用的适配器，您可以访问这个页面
步骤 3: 在PC端打开putty, 选择 Terminal 选项并进行如下设置：
- Local echo: Force on
- Local line editing: Force on

步骤 4: 选择 Session, 在 Coonection type下拉列表中选择 Serial,，根据Device Manager中显示的串口号设置相应的串口号，保持默认的波特率（9600），然后点击 Open

步骤 4: 在 reTerminal industrial 终端窗口中，输入以下命令，以将信号从 reComputer 发送到 PC：

sudo su 
cd /sys/class/gpio 
echo 447 > export 
cd PR.04
echo out > direction
echo 0 > value
echo "RS485 message from reComputer Industrial" > /dev/ttyTHS0

现在我们会看到信息在putty上显示

步骤 5: 在 reTerminal industrial 终端窗口中，输入以下命令，以等待从 PC 接收信号：

sudo su
cd /sys/class/gpio
echo 447 > export
cd PR.04
echo out > direction
echo 1 > value
cat /dev/ttyTHS0

步骤 6: 在Putty输入任何东西，然后点击ENTER ，信息会在reComputer Industrial终端窗口中显示。

千兆以太网连接器

reComputer Industrial 上有两个千兆以太网（10/100/1000M）连接器，它们的功能不同：

最左边的连接器直接连接到 Jetson 模块，可以提供 PSE 802.3 af, 15W 规格的 PoE 功能。这意味着您可以将 PoE IP 摄像机或任何其他 PoE 设备连接到此端口，为连接的设备提供电力。
另一个连接器通过 PCIe 到以太网 (LAN7430-I/Y9X) 模块连接。

每个以太网端口都有 2 个 LED（绿色和黄色），分别表示以下内容：

绿色 LED：只有在连接到 1000M 网络时才会点亮
黄色 LED：显示网络活动状态

USB

reComputer Industrial 配备了 3 个 USB3.2 连接器，并拥有以下特性：

在双重叠加 USB 连接器上，上下 USB 端口共享一个限流集成电路，最大输出电流为 2.1A（单个也可以是 2.1A）。如果超过了 2.1A，则会进入过流保护状态。
在双重叠加 USB 连接器旁边的单个 USB 连接器上，最大输出电流为 2.1A。如果超过了 2.1A，则会进入过流保护状态。
Orin NX 模块配备了 3 个 USB3.2，只有一个被用于 reComputer，并转换成 3 种方式。（USB3.1 TYPE-A x2 - J4 和 USB3.1 TYPE-A x1 - J3)。
仅支持 USB Host，不支持设备模式。
提供 5V 2.1A 电源。
可热插拔。

使用说明

我们会解释如何对连接的 USB 闪存驱动器进行简单的基准测试。

步骤 1: 通过执行下面的命令来检查写入速度：

sudo dd if=/dev/zero of=/dev/$1 bs=100M count=10 conv=fdatasync

步骤 2: 通过执行以下命令来检查读取速度。请确保在执行上面的写入速度命令后再执行此命令：

sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"
sudo dd if=/dev/$1 of=/dev/null bs=100M count=10

可配置 LED

板子上有一个绿色 LED，如下图所示。默认情况下，它作为显示设备正常运行的 LED。但是，您也可以通过系统编程来控制此 LED 开关。

使用说明

步骤 1: 在终端窗口中输入以下命令，以访问绿色 LED：

sudo -i
cd /sys/class/gpio
echo 318 > export 
cd PCC.01
echo out > direction 

步骤 2: 关闭LED：

echo 0 > value

步骤 3: 打开LED：

echo 1 > value

如果您想结束使用LED，可以执行以下命令：

cd ..
echo 318 > unexport

监控系统性能

我们可以使用 jetson stats 应用程序来监视系统组件的温度并检查其他系统详细信息，例如：

查看 CPU、GPU、RAM 使用率。
更改电源模式。
设置为最大时钟频率。
查看 JetPack 信息。
步骤 1: 在 reComputer industrial 终端窗口中，输入以下命令

sudo apt update
sudo apt install python3-pip -y
sudo pip3 install jetson-stats

步骤 2: 重启板子

sudo reboot

步骤 3: 在终端中输入如下指令

jtop

现在 jtop 应用将会被打开，如下所示：

步骤 4: 在此您可以浏览应用程序的不同页面，探索所有功能！

WiFi 和蓝牙

reComputer Industrial 在开箱时不具备 WiFi 和蓝牙功能。但是，板子上留有保留区域，以便将 WiFi / 蓝牙模块焊接到板子上。在这里，我们预留了支持 BL-M8723DU1 模块的空间。

连接概述

步骤 1: 如果您想自己焊接 BL-M8723DU1 模块，您可以进行焊接。但是我们不建议这么做，因为如果在此过程中损坏了板子，那么保修将会失效。我们建议使用我们的专业服务来帮助您将该模块焊接到板子上，并通过发送电子邮件至 [email protected] 来提出您的要求。

步骤 2: 连接两个天线到板子上的两个天线连接器，一个用于 WiFi，一个用于蓝牙。在这里，您需要使用一个 IPX 连接器。

使用说明

步骤 1: 打开板子电源，一旦设备进入 Ubuntu 桌面，请单击右上角的下拉菜单，导航到 Settings > Wi-Fi，切换标题栏上的按钮以启用 WiFi。之后选择一个 WiFi 网络，输入所需的密码并连接到该网络。

步骤 2: 在同一窗口中，选择“Bluetooth”，切换标题栏上的按钮以启用蓝牙。之后选择一个蓝牙设备连接到它。

TPM

reComputer Industrial 配备了 TPM 接口，用于连接外部 TPM 模块。在这里，我们使用基于 Infineon SLB9670 的 TPM2.0 模块进行测试。

连接概述

按照下面的图示将 TPM 模块连接到 TPM 连接器上：

使用说明

通过执行以下命令来检查 TPM 模块是否被正确加载：

sudo dmesg | grep TPM
ls /dev/tpm* -l

然后你会看到如下输出

reComputer Industrial最优性能表现

如果您想在 reComputer industrial 版上启用最大性能，请按照以下说明操作：

步骤 1: 输入以下命令以启用最大功率模式：

sudo nvpmodel -m 0

这里它会要求输入 YES 以重新启动板子。

步骤 2: 板子启动后，输入以下命令以将 CPU 时钟频率设置为最大频率。

sudo jetson_clocks

GPIO 表

您可以访问 reComputer industrial 版的 GPIO 表格，以熟悉所有引脚映射。

在终端中执行以下命令即可进入 GPIO 表格：

sudo cat /sys/kernel/debug/gpio

然后，您将看到以下输出：

gpiochip3: GPIOs 289-304, parent: i2c/1-0021, 1-0021, can sleep:
 gpio-289 (wl_dis              |gpio_xten_pin@0     ) out hi
 gpio-290 (hst_wake_wl         |gpio_xten_pin@1     ) out hi
 gpio-291 (wl_wake_hst         |gpio_xten_pin@2     ) out hi ACTIVE LOW
 gpio-292 (bt_dis              |gpio_xten_pin@3     ) out hi
 gpio-293 (hst_wake_bt         |gpio_xten_pin@4     ) out hi
 gpio-294 (bt_wake_hst         |gpio_xten_pin@5     ) out hi ACTIVE LOW
 gpio-295 (spi0_rst_3v3        |gpio_xten_pin@6     ) out lo ACTIVE LOW
 gpio-296 (gpio_pin7           |gpio_xten_pin@7     ) out lo ACTIVE LOW
 gpio-297 (can_120R_en         )
 gpio-298 (M2B_PCIe_rst        )
 gpio-299 (USB_HUB_rst         |gpio_xten_pin@10    ) out hi
 gpio-300 (PCIe_ETH_rst        )
 gpio-301 (M2B_WOWWAN          |gpio_xten_pin@12    ) out hi ACTIVE LOW
 gpio-302 (M2B_DPR_3V3         |gpio_xten_pin@13    ) out hi ACTIVE LOW
 gpio-303 (SIM_MUX_SEL         |gpio_xten_pin@14    ) out hi ACTIVE LOW
 gpio-304 (gpio_pin15          |gpio_xten_pin@15    ) out hi ACTIVE LOW

gpiochip2: GPIOs 305-334, parent: platform/c2f0000.gpio, tegra194-gpio-aon:
 gpio-305 (PAA.00              )
 gpio-306 (PAA.01              )
 gpio-307 (PAA.02              )
 gpio-308 (PAA.03              )
 gpio-309 (PAA.04              )
 gpio-310 (PAA.05              )
 gpio-311 (PAA.06              )
 gpio-312 (PAA.07              )
 gpio-313 (PBB.00              )
 gpio-314 (PBB.01              )
 gpio-315 (PBB.02              )
 gpio-316 (PBB.03              )
 gpio-317 (PCC.00              )
 gpio-318 (PCC.01              |pwr                 ) out hi
 gpio-319 (PCC.02              )
 gpio-320 (PCC.03              |mux                 ) out hi
 gpio-321 (PCC.04              )
 gpio-322 (PCC.05              )
 gpio-323 (PCC.06              )
 gpio-324 (PCC.07              )
 gpio-325 (PDD.00              )
 gpio-326 (PDD.01              )
 gpio-327 (PDD.02              )
 gpio-328 (PEE.00              )
 gpio-329 (PEE.01              )
 gpio-330 (PEE.02              )
 gpio-331 (PEE.03              )
 gpio-332 (PEE.04              |power-key           ) in  hi IRQ ACTIVE LOW
 gpio-333 (PEE.05              )
 gpio-334 (PEE.06              )
gpiochip1: GPIOs 335-503, parent: platform/2200000.gpio, tegra194-gpio:
 gpio-335 (PA.00               )
 gpio-336 (PA.01               )
 gpio-337 (PA.02               )
 gpio-338 (PA.03               )
 gpio-339 (PA.04               )
 gpio-340 (PA.05               )
 gpio-341 (PA.06               )
 gpio-342 (PA.07               )
 gpio-343 (PB.00               )
 gpio-344 (PB.01               )
 gpio-345 (PC.00               )
 gpio-346 (PC.01               )
 gpio-347 (PC.02               )
 gpio-348 (PC.03               )
 gpio-349 (PC.04               )
 gpio-350 (PC.05               )
 gpio-351 (PC.06               )
 gpio-352 (PC.07               )
 gpio-353 (PD.00               )
 gpio-354 (PD.01               )
 gpio-355 (PD.02               )
 gpio-356 (PD.03               )
 gpio-357 (PE.00               )
 gpio-358 (PE.01               )
 gpio-359 (PE.02               )
 gpio-360 (PE.03               )
 gpio-361 (PE.04               )
 gpio-362 (PE.05               )
 gpio-363 (PE.06               )
 gpio-364 (PE.07               )
 gpio-365 (PF.00               )
 gpio-366 (PF.01               )
 gpio-367 (PF.02               )
 gpio-368 (PF.03               )
 gpio-369 (PF.04               )
 gpio-370 (PF.05               )
 gpio-371 (PG.00               |force-recovery      ) in  hi IRQ ACTIVE LOW
 gpio-372 (PG.01               )
 gpio-373 (PG.02               |fixed-regulators:reg) out lo
 gpio-374 (PG.03               |wifi-enable         ) out hi
 gpio-375 (PG.04               )
 gpio-376 (PG.05               )
 gpio-377 (PG.06               )
 gpio-378 (PG.07               )
 gpio-379 (PH.00               )
 gpio-380 (PH.01               )
 gpio-381 (PH.02               )
 gpio-382 (PH.03               )
 gpio-383 (PH.04               )
 gpio-384 (PH.05               )
 gpio-385 (PH.06               )
 gpio-386 (PH.07               )
 gpio-387 (PI.00               )
 gpio-388 (PI.01               )
 gpio-389 (PI.02               )
 gpio-390 (PI.03               )
 gpio-391 (PI.04               )
 gpio-392 (PJ.00               )
 gpio-393 (PJ.01               )
 gpio-394 (PJ.02               )
 gpio-395 (PJ.03               )
 gpio-396 (PJ.04               )
 gpio-397 (PJ.05               )
 gpio-398 (PK.00               )
 gpio-399 (PK.01               )
 gpio-400 (PK.02               )
 gpio-401 (PK.03               )
 gpio-402 (PK.04               )
 gpio-403 (PK.05               )
 gpio-404 (PK.06               )
 gpio-405 (PK.07               )
 gpio-406 (PL.00               )
 gpio-407 (PL.01               )
 gpio-408 (PL.02               )
 gpio-409 (PL.03               )
 gpio-410 (PM.00               )
 gpio-411 (PM.01               |hdmi2.0_hpd         ) in  lo IRQ
 gpio-412 (PM.02               )
 gpio-413 (PM.03               )
 gpio-414 (PM.04               )
 gpio-415 (PM.05               )
 gpio-416 (PM.06               )
 gpio-417 (PM.07               )
 gpio-418 (PN.00               |fixed-regulators:reg) out lo
 gpio-419 (PN.01               )
 gpio-420 (PN.02               )
 gpio-421 (PO.00               )
 gpio-422 (PO.01               )
 gpio-423 (PO.02               )
 gpio-424 (PO.03               )
 gpio-425 (PO.04               )
 gpio-426 (PO.05               )
 gpio-427 (PP.00               )
 gpio-428 (PP.01               )
 gpio-429 (PP.02               )
 gpio-430 (PP.03               )
 gpio-431 (PP.04               )
 gpio-432 (PP.05               )
 gpio-433 (PP.06               )
 gpio-434 (PP.07               )
 gpio-435 (PQ.00               )
 gpio-436 (PQ.01               )
 gpio-437 (PQ.02               )
 gpio-438 (PQ.03               )
 gpio-439 (PQ.04               )
 gpio-440 (PQ.05               )
 gpio-441 (PQ.06               )
 gpio-442 (PQ.07               )
 gpio-443 (PR.00               )
 gpio-444 (PR.01               |phy_reset           ) out hi
 gpio-445 (PR.02               )
 gpio-446 (PR.03               )
 gpio-447 (PR.04               )
 gpio-448 (PR.05               )
 gpio-449 (PS.00               )
 gpio-450 (PS.01               )
 gpio-451 (PS.02               )
 gpio-452 (PS.03               )
 gpio-453 (PS.04               )
 gpio-454 (PS.05               )
 gpio-455 (PS.06               )
 gpio-456 (PS.07               )
 gpio-457 (PT.00               )
 gpio-458 (PT.01               )
 gpio-459 (PT.02               )
 gpio-460 (PT.03               )
 gpio-461 (PT.04               )
 gpio-462 (PT.05               )
 gpio-463 (PT.06               )
 gpio-464 (PT.07               )
 gpio-465 (PU.00               )
 gpio-466 (PV.00               )
 gpio-467 (PV.01               )
 gpio-468 (PV.02               )
 gpio-469 (PV.03               )
 gpio-470 (PV.04               )
 gpio-471 (PV.05               )
 gpio-472 (PV.06               )
 gpio-473 (PV.07               )
 gpio-474 (PW.00               )
 gpio-475 (PW.01               )
 gpio-476 (PX.00               )
 gpio-477 (PX.01               )
 gpio-478 (PX.02               )
 gpio-479 (PX.03               )
 gpio-480 (PX.04               )
 gpio-481 (PX.05               )
 gpio-482 (PX.06               )
 gpio-483 (PX.07               )
 gpio-484 (PY.00               )
 gpio-485 (PY.01               )
 gpio-486 (PY.02               )
 gpio-487 (PY.03               )
 gpio-488 (PY.04               )
 gpio-489 (PY.05               )
 gpio-490 (PY.06               )
 gpio-491 (PY.07               )
 gpio-492 (PZ.00               )
 gpio-493 (PZ.01               |vbus                ) in  hi IRQ ACTIVE LOW
 gpio-494 (PZ.02               )
 gpio-495 (PZ.03               )
 gpio-496 (PZ.04               )
 gpio-497 (PZ.05               )
 gpio-498 (PZ.06               |cs_gpio             ) out lo
 gpio-499 (PZ.07               |cs_gpio             ) out hi
 gpio-500 (PFF.00              )
 gpio-501 (PFF.01              )
 gpio-502 (PGG.00              )
 gpio-503 (PGG.01              )

gpiochip0: GPIOs 504-511, parent: i2c/4-003c, max77620-gpio, can sleep:
 gpio-510 (                    |gpio_default        ) in  hi
 gpio-511 (                    |gpio_default        ) in  hi

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