USB 915
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本 Wiki 介绍了 reComputer 工业 J2012、J2011 上的各种硬件和接口，以及如何使用它们来扩展您的项目创意。
拆解 reComputer 工业设备
首先，最好拆解外壳以访问所有接口。按照以下步骤卸下位于背面的 4 个螺丝，以拆解 reComputer 工业设备。
CSI 摄像头
reComputer 工业设备配备了 2 个 2 通道 15 针 MIPI CSI 摄像头连接器，支持以下摄像头：
IMX219 摄像头
IMX477 摄像头
连接概览
这里的 2 个 CSI 摄像头连接器标记为 CAM0 和 CAM1。您可以将一个摄像头连接到任意一个连接器，或者同时将两个摄像头分别连接到两个连接器。
- 步骤 1： 轻轻拉出 CSI 连接器上的黑色锁扣。
- 步骤 2： 将 15 针排线插入连接器，确保金手指朝下。
- 步骤 3： 推入黑色锁扣以固定排线。
使用方法
首先，您需要配置开发板以加载适用于您将使用的特定摄像头的驱动程序。JetPack 系统内置了一个工具来支持 IMX219 和 IMX477 摄像头。
- 步骤 1： 打开终端并执行以下命令：
sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py
- 步骤 2： 选择 Configure Jetson Nano CSI Connector。
- 步骤 3： 选择 Configure for compatible hardware。
- 步骤 4： 选择您想使用的摄像头。
- 步骤 5： 选择 Save pin changes。
- 步骤 6： 选择 Save and reboot to reconfigure pins。
- 步骤 7： 按下键盘上的任意键，设备将以应用的摄像头配置重新启动。
您可以通过两种不同的方法使用 CSI 摄像头。根据摄像头连接器，执行以下命令：
- 方法 1：
对于 CAM0 端口：
nvgstcapture-1.0 sensor-id=0
对于 CAM1 端口：
nvgstcapture-1.0 sensor-id=1
如果您想更改摄像头的其他设置，可以输入 "nvgstcapture-1.0 --help" 来访问所有可配置选项。
- 方法 2：
对于 CAM0 端口：
gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor-id=0 sensor-mode=0 ! 'video/x-raw(memory:NVMM),width=1920, height=1080, framerate=20/1, format=NV12' ! nvvidconv ! xvimagesink
对于 CAM1 端口：
gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor-id=1 sensor-mode=0 ! 'video/x-raw(memory:NVMM),width=1920, height=1080, framerate=20/1, format=NV12' ! nvvidconv ! xvimagesink
如果您想更改摄像头的其他设置，可以更新参数，例如 width, height, framerate, format 等。
RTC
reComputer 工业设备配备了两种不同的方式来连接 RTC 电池。
连接概述
- 方法 1：
将 3V CR1220 纽扣电池 连接到板上的 RTC 插槽，如下图所示。确保电池的 正极 (+) 面朝上。
- 方法 2：
将带有 JST 接头的 3V CR2302 纽扣电池 连接到板上的 2 针 1.25mm JST 插槽，如下图所示。
使用方法
步骤 1： 按上述方法连接 RTC 电池。
步骤 2： 打开 reComputer Industrial。
步骤 3： 在 Ubuntu 桌面上，点击右上角的下拉菜单，导航到
设置 > 日期和时间，通过以太网线连接到网络，并选择 自动日期和时间 以自动获取日期/时间。
如果您未通过以太网连接到互联网，可以在此手动设置日期/时间。
- 步骤 4： 打开终端窗口，执行以下命令检查硬件时钟时间：
sudo hwclock
您将看到类似以下的输出，但这不是正确的日期/时间：
- 步骤 5： 通过输入以下命令，将硬件时钟时间更改为当前系统时钟时间：
sudo hwclock --systohc
- 步骤 6： 移除任何连接的以太网线，以确保不会从互联网获取时间，然后重启设备：
sudo reboot
- 步骤 7： 检查硬件时钟时间，验证即使设备断电，日期/时间仍保持不变。
现在我们将创建一个脚本，在每次启动时始终从硬件时钟同步系统时钟。
- 步骤 8： 使用您喜欢的任何文本编辑器创建一个新的 shell 脚本。这里我们使用 vi 文本编辑器：
sudo vi /usr/bin/hwtosys.sh
- 步骤 9： 按 i 键进入 插入模式，然后复制并粘贴以下内容到文件中：
#!/bin/bash
sudo hwclock --hctosys
- 步骤 10： 使脚本可执行：
sudo chmod +x /usr/bin/hwtosys.sh
- 步骤 11： 创建一个 systemd 文件：
sudo nano /lib/systemd/system/hwtosys.service
- 步骤 12： 在文件中添加以下内容：
[Unit]
Description=Change system clock from hardware clock
[Service]
ExecStart=/usr/bin/hwtosys.sh
[Install]
WantedBy=multi-user.target
- 步骤 13： 重新加载 systemctl 守护进程：
sudo systemctl daemon-reload
- 步骤 14： 启用新创建的服务以在启动时运行，并启动该服务：
sudo systemctl enable hwtosys.service
sudo systemctl start hwtosys.service
- 步骤 15： 验证脚本是否作为 systemd 服务正常运行：
sudo systemctl status hwtosys.service
- 步骤 16： 重启设备，您将看到系统时钟现在与硬件时钟同步。
M.2 Key M
开箱即用，reComputer Industrial 包含一个连接到 M.2 Key M 插槽的 128GB SSD，并预装了 JetPack 系统。
连接概述
如果您想移除预装的 SSD 并安装新的 SSD，可以按照以下步骤操作。我们仅推荐使用 Seeed 的 128GB、256GB 和 512GB 存储 SSD，因为我们仅测试了这些 SSD。此外，该接口支持 PCIe Gen4.0 SSD。
- 步骤 1： 移除预装 SSD 的螺丝。
- 步骤 2： 将 SSD 从 SSD 连接器中滑出以移除。
- 步骤 3： 插入新的 SSD 并重新拧紧螺丝。
使用方法
我们将解释如何对连接的 SSD 进行简单的基准测试。
- 步骤 1： 执行以下命令检查写入速度：
sudo dd if=/dev/zero of=/home/nvidia/test bs=1M count=512 conv=fdatasync
- 步骤 2： 执行以下命令检查读取速度。在执行写入速度测试后再执行此命令：
sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"
sudo dd if=/home/nvidia/test of=/dev/null bs=1M count=512
mini PCIe
reComputer Industrial 配备了一个 mini PCIe 接口，支持 4G 和 LoRa 模块。然而，您一次只能连接一个 4G 模块或一个 LoRa 模块。
4G 模块连接概述
目前该板支持 EC25EUXGA 和 EC20CEHCLG 模块。
步骤 1： 如果设备已开启，请将其关闭。
步骤 2： 移除预装的支架。仅当您使用 M.2 Key B 接口时才需要此支架。
- 步骤 3： 将 4G 模块滑入 mini PCIe 插槽，使用预装的螺丝固定模块到两个孔中。
- 步骤 4： 将天线连接到标记为 MAIN 的天线连接器。这里需要使用 IPEX 接头。
- 步骤 5： 将支持 4G 的 nano SIM 卡插入板上的 SIM 卡槽，确保 SIM 卡的金属面朝下。将卡完全插入，直到弹簧锁定到位。
如果您想移除 SIM 卡，按下卡片以触发内部弹簧，SIM 卡将弹出。
- 步骤 6： 在 J8 (Control and UART) Header 上，将 SIM_MUX_SEL 和 GND 引脚之间添加一个跳线。
- 步骤 6： 打开开发板电源。
4G 模块使用 - 测试拨号
使用 EC25 模块时，模块会自动启动并准备就绪。然而，使用 EC20 模块时，需要重置模块才能正常工作。
- 步骤 1： 如果您使用的是 EC25 模块，可以跳过此步骤。如果您使用的是 EC20 模块，请输入以下命令访问负责重置 4G 模块的 GPIO298 引脚：
sudo su
cd /sys/class/gpio
echo 298 > export
cd gpio298
echo out > direction
echo 1 > value
对于 EC25 模块，LED2 在开发板启动后会亮起绿色。对于 EC20 模块，按照上述步骤重置模块后，LED2 会亮起绿色。
- 步骤 2： 安装 minicom：
sudo apt update
sudo apt install minicom -y
- 步骤 3： 进入连接的 4G 模块的串口控制台，以便输入 AT 命令并与 4G 模块交互：
sudo minicom -D /dev/ttyUSB2 -b 115200
步骤 4： 按 Ctrl+A，然后按 E 打开本地回显。
步骤 5： 输入命令 "AT" 并按回车。如果看到响应为 "OK"，则说明 4G 模块工作正常。
- 步骤 6： 输入命令 "ATI" 检查模块信息。
- 步骤 7： 测试模块，输入以下命令拨打另一个电话号码：
ATD<phone_number>;
您将看到以下输出：
如果输入的电话号码可以接收到电话，则模块工作正常。
4G 模块使用 - 连接到互联网
EC25 模块
如果您使用的是 EC25 模块，请按照以下步骤操作：
- 步骤 1： 按照上述步骤打开 4G 模块的串口控制台（参见 4G 模块使用 - 测试拨号部分），执行以下命令连接到互联网。将 YOUR_APN 替换为您的网络提供商的 APN：
AT+CGDCONT=1,"IP","YOUR_APN"
成功连接后，应该输出 OK，如上图所示。
- 步骤 2： 执行以下命令重启 4G 模块：
AT+CFUN=1,1
此时，您将在串口终端上失去与 4G 模块的连接。
步骤 3： 按 CTRL + A，然后按 Q 关闭 minicom。
步骤 4： 输入 ifconfig，您将在 usb0 接口上看到一个 IP 地址。
- 步骤 5： 您可以尝试以下命令 ping 一个网站，以检查是否有互联网连接：
ping -I usb0 www.bing.com -c 5
EC20 模块
如果您使用的是 EC20 模块，请按照以下步骤操作：
步骤 1： 如果您已经按照前一部分（4G 模块使用 - 测试拨号部分）为 EC20 模块重置了 4G 模块，可以跳过此步骤。如果尚未完成，请立即执行。
步骤 2： 进入 4G 模块的串口控制台，输入以下命令将其设置为 ECM 模式：
AT+QCFG="usbnet",1
步骤 3： 重置 4G 模块。
步骤 4： 在 4G 模块控制台中，执行以下命令连接到互联网。将 YOUR_APN 替换为您的网络提供商的 APN：
AT+CGDCONT=1,"IP","YOUR_APN"
- 步骤 6： 输入 ifconfig，您将在 usb1 接口上看到一个 IP 地址。
- 步骤 7： 您可以尝试以下命令 ping 一个 URL，以检查是否有互联网连接：
LoRa 模块连接概述
目前此开发板支持 WM1302 SPI 模块。您可以选择 美国版本 或 欧洲版本，它们均可在我们的 Bazaar 上购买。
步骤 1： 如果开发板已通电，请关闭电源。
步骤 2： 将 LoRa 模块插入 mini PCIe 插槽，并使用预装的螺丝将其固定在两个孔位上。
- 步骤 3： 将天线连接到天线接口。此处需要使用 IPEX 接口。
确保 J8 (Control and UART) Header 上的 SIM_MUX_SEL 和 GND 引脚之间没有跳线。此跳线仅在使用 4G 模块时需要。
- 步骤 4： 打开开发板电源。
LoRa 模块使用 - 测试 LoRa RF
当 LoRa 模块连接后，您会看到模块上的绿色和蓝色 LED 灯亮起。
- 步骤 1： 输入以下命令检查系统是否检测到 LoRa 模块：
i2cdetect -r -y 7
如果看到以下输出，说明系统已检测到模块。
- 步骤 2： 输入以下命令以编译和构建 LoRa 信号发送工具
git clone https://github.com/lakshanthad/sx1302_hal
cd sx1302_hal
make
cd libloragw
cp ../tools/reset_lgw.sh .
sudo ./test_loragw_hal_tx -r 1250 -m LORA -f 867.1 -s 12 -b 125 -n 1000 -z 100 --dig 3 --pa 0 --pwid 13 -d /dev/spidev2.0
如果看到以下结果，并且 LoRa 模块上的 LED 变为红色，这表示模块已成功发送 RF 信号。
要停止发送，可以按键盘上的 CTRL + C。
LoRa 模块使用 - 连接到 TTN
现在我们将连接到 TTN（The Things Network），并使用 reComputer Industrial 作为 TTN LoRaWAN 网关。
- 步骤 1： 输入以下命令以准备数据包转发器
cd ..
cd packet_forwarder
cp ../tools/reset_lgw.sh .
- 步骤 2： 根据您使用的 LoRa 模块运行以下命令。这里我们测试了 SPI US915 版本。
sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.US915
然而，不同模块的命令如下：
sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.US915.USB
# SPI EU868
sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.EU868
# USB EU868
sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.EU868.USB
运行上述命令后，您将看到以下输出，最后一行显示 concentrator EUI 信息。请保存此信息，因为稍后在 TTN 设置网关时会用到。
- 步骤 3： 访问 此链接 进入 TTN 控制台，并选择您所在的区域。
- 步骤 4： 如果已有账户，请登录；如果没有账户，请注册一个新账户。
- 步骤 5： 点击 Go to gateways。
- 步骤 6： 点击 + Register gateway。
- 步骤 7： 在 Gateway EUI 部分输入之前获取的 Concentrator EUI，然后点击 Confirm。
- 步骤 8： 根据您使用的 LoRa 模块输入 Frequency plan。这里我们使用的是 US915 版本的模块，因此选择 United States 902-928 MHz, FSB 2 (used by TTN)。然后点击 Register gateway。
Gateway ID 已自动为您填写。不过，您可以根据需要更改它。Gateway name 不是必填项，但您可以根据需要填写。
- 步骤 9： 在网关主页上记下 Gateway Server Address。
步骤 10： 在 reTerminal Industrial 上，编辑我们与 lora_pkt_fwd 命令一起使用的 global_conf_json 文件。您需要更改以下选项：
- gateway_ID: 来自设备的 Concentrator EUI
- server_address: 来自 TTN 的 Gateway Server Address
- serv_port_up: 1700
- serv_port_down: 1700
- 步骤 11： 重新运行数据包转发器。
sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.US915
如果看到以下输出，表示设备已成功连接到 TTN。
M.2 Key B
reComputer Industrial 配备了一个支持 4G 和 5G 模块的 M.2 Key B 接口。目前我们已测试 SIM8202G-M2 5G 模块。
5G 模块连接概览
步骤 1： 如果设备已开启，请关闭电源。
步骤 2： 确保支架已就位，然后移除支架上的顶部螺丝。
- 步骤 3： 将 5G 模块滑入 M.2 Key B 插槽，并用支架螺丝固定模块（确保支架到位）。
- 步骤 4： 将 4 根天线连接到模块上的天线接口。这里需要使用 IPEX 4 接头。
- 步骤 5： 将支持 5G 的 nano SIM 卡插入板上的 SIM 卡槽，确保 SIM 卡的金色表面朝下。将卡完全插入，直到内部弹簧锁定到位。
如果需要移除 SIM 卡，按下卡片以触发内部弹簧，SIM 卡会从卡槽弹出。
- 步骤 6： 打开设备电源。
5G 模块使用 - 测试拨号
使用 SIM8202G-M2 5G 模块时，模块不会自动启动。因此，我们首先需要切换一些 GPIO 以使其启动。
- 步骤 1： 输入以下命令以启动 5G 模块
sudo su
cd /sys/class/gpio
echo 298 > export
cd gpio298
echo out > direction
echo 0 > value
cd..
echo 330 > export
cd PEE.02
echo out > direction
echo 1 > value
cd..
echo 319 > export
cd PCC.02
echo out > direction
echo 0 > value
执行上述命令后，LED2 将点亮为绿色，如下图所示：
- 步骤 2： 安装 minicom
sudo apt update
sudo apt install minicom -y
- 步骤 3： 进入连接的 5G 模块的串行控制台，以便输入 AT 命令并与 5G 模块交互
sudo minicom -D /dev/ttyUSB2 -b 115200
- 步骤 4： 输入命令 "AT" 并按回车键。如果看到响应为 "OK"，则说明 5G 模块工作正常。
- 步骤 6： 输入命令 "ATI" 以检查模块信息
- 步骤 7： 为测试模块，输入以下命令拨打另一个电话号码
ATD<phone_number>;
您将看到以下输出：
5G 模块使用 - 连接到互联网
敬请期待
DI/ DO
reComputer 工业版支持 4 个数字输入和 4 个数字输出通道，所有通道均光电隔离，可有效保护主板免受电压尖峰或其他电气干扰。此外，同一连接器上还有一个 CAN 接口，我们将在本 Wiki 的后续部分讨论。
DI/ DO 引脚分配表
| 类型 | 标签名称 | 原理图信号 | 模块引脚编号 | BGA 编号 | GPIO 编号 | 电压/电流限制 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 输入 | DI1 | DI_1_GPIO01 | 118 | PQ.05 | 440 | 总电流 12V/ 20mA | 12V 数字输入，地信号需要连接到 GND_DI (引脚2/4/6) |
| DI2 | DI_2_GPIO09 | 211 | PS.04 | 453 | |||
| DI3 | DI_3_GPIO11 | 216 | PQ.06 | 441 | |||
| DI4 | DI_4_GPIO13 | 228 | PN.01 | 419 | |||
| 输出 | DO1 | DO_1_GPIO | 193 | PT.06 | 463 | 每个引脚负载 40V/40mA | 数字输出，最大耐压 40V，地信号需要连接到 GND_DO (引脚8/10) |
| DO2 | DO_2_GPIO | 195 | PT.07 | 464 | |||
| DO3 | DO_3_GPIO | 197 | PU.00 | 465 | |||
| DO4 | DO_4_GPIO | 199 | PT.05 | 462 | |||
| CAN | CH | / | CAN 总线，标准差分信号， 地信号需要连接到 GND_ISO (引脚12) | ||||
| CL | |||||||
| 地 | GND_DI | / | 12V 数字输入的参考地信号， 也是 DI 的回路 | ||||
| GND_DO | 数字输出的参考地信号，也是 DO 的回路 | ||||||
| CG | CAN 的参考地信号 | ||||||
DI 连接概览
您可以按照下图进行 DI 的连接。最好在 DI 线上串联一个电阻。在这里，我们测试了一个 4.7kΩ 电阻连接到 DI1 引脚。
DI 使用方法
您需要在 DI 线上输入 12V 电压才能被检测为输入。
步骤 1： 按照上图连接到 DI1 引脚 并输入 12V
步骤 2： 打开 DI1 的 GPIO，如下所示：
sudo su
cd /sys/class/gpio
echo 440 > export
cd PQ.05
您可以参考 DI/ DO 引脚分配表 找到 GPIO 编号和 BGA 编号。在上述示例中，对于 DI1 引脚，GPIO 编号为 440，BGA 编号为 PQ.05。
- 步骤 3： 执行以下命令检查状态：
cat value
如果输出为 0，则表示有 12V 输入。如果输出为 1，则表示没有输入电压。
DO 连接概览
您可以按照下图进行 DO 的连接。最好在 DO 线上串联一个电阻。在这里，我们测试了一个 4.7kΩ 电阻。
DO 使用方法
在这里，您需要按照上图连接一个负载。测试的最简单方法是连接一个万用表（如果您有的话），或者连接一个最大电压低于 40V 的负载。
步骤 1： 按照上图连接到 DO1 引脚 并输入 最大 40V
步骤 2： 按如下方式打开 D01 的 GPIO
sudo su
cd /sys/class/gpio
echo 463 > export
cd PT.06
echo out > direction
您可以参考 DI/DO 引脚分配表 来查找 GPIO 编号和 BGA 编号。在上述示例中，对于 DO1 引脚，GPIO 编号为 463，BGA 编号为 PT.06。
- 步骤 3： 执行以下命令以打开引脚
echo 1 > value
如果负载被打开或万用表输出了您输入的电压，则测试正常运行。
CAN
reComputer Industrial 配备了一个支持 CAN FD（控制器局域网灵活数据速率）协议的 CAN 接口，速率为 5Mbps。CAN 接口通过电容隔离实现隔离，这提供了出色的 EMI 保护，并确保在工业和自动化应用中的可靠通信。默认情况下已安装一个 120Ω 的终端电阻，您可以通过 GPIO 开关打开或关闭该电阻。
注意：CAN 接口使用隔离电源，这意味着连接到 CAN 接口的外部设备的地信号应连接到 CG 引脚。
使用 USB 转 CAN 适配器的连接概览
要测试和连接 CAN 总线，请将 USB 转 CAN 适配器连接到板上的 CAN 接口，如下图所示：
这里我们使用了 USB 转 CAN 分析仪适配器及 USB 线缆，可在我们的 Bazaar 上购买。
使用 USB 转 CAN 适配器
步骤 1： 从制造商网站下载您使用的 USB 转 CAN 适配器的驱动程序并安装。在我们的案例中，根据我们使用的适配器，驱动程序可以在 这里 找到。
步骤 2： 一些适配器还附带必要的软件，用于 PC 与 CAN 设备通信。在我们的案例中，根据我们使用的适配器，我们下载并安装了可以在 这里 找到的软件。
步骤 3： 在 reComputer Industrial 上打开一个终端窗口，并执行以下命令以配置和启用 CAN 接口：
sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
sudo ip link set can0 up
- 步骤 4： 在终端中输入 ifconfig，您将看到 CAN 接口已启用。
- 步骤 5： 打开您之前安装的 CAN 软件。在本案例中，我们将打开根据我们使用的 CAN 适配器安装的软件。
- 步骤 6： 将 USB 转 CAN 适配器连接到 PC，并通过 Windows 搜索栏搜索 设备管理器 打开它。现在，您将在 端口 (COM & LPT) 下看到已连接的适配器。记下此处列出的串口号。根据下图，串口号为 COM9。
- 步骤 7： 打开 CAN 软件，点击 COM 部分旁边的 刷新，点击下拉菜单并选择与适配器对应的串口号。保持 COM bps 为默认值并点击 打开。
- 步骤 8： 保持 模式 和 CAN bps 为默认值，将 类型 更改为 标准帧，然后点击 设置并启动。
- 步骤 9： 在 reComputer Industrial 上执行以下命令以向 PC 发送 CAN 信号：
cansend can0 123#abcdabcd
现在，您将在软件中看到接收到的信号，如下所示：
- 步骤 10： 在 reComputer Industrial 上执行以下命令以等待接收来自 PC 的 CAN 信号：
candump can0 &
- 步骤 11： 在 CAN 软件中，点击 发送单帧。
现在，您将在 reComputer Industrial 上看到接收到的信号，如下所示：
使用 reTerminal DM 的连接概览
如果您有 reTerminal DM，您可以直接与其通信，因为 reTerminal DM 也具有 CAN 接口。
请参考下图，通过 CAN 连接 reComputer Industrial 和 reTerminal DM：
使用 reTerminal DM
步骤 1： 在使用 reTerminal DM 之前，请访问 此 Wiki 以开始使用 reTerminal DM。
步骤 2： 在 reComputer Industrial 上打开一个终端窗口，并执行以下命令以配置和启用 CAN 接口：
sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
sudo ip link set can0 up
- 步骤 3： 在 reTerminal DM 上打开一个终端窗口，并执行以下命令以配置和启用 CAN 接口：
sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
sudo ip link set can0 up
- 步骤 4： 在 reTerminal DM 上打开一个终端窗口，并执行以下命令以配置和启用 CAN 接口：
sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
sudo ip link set can0 up
- 步骤 5： 如果在两个设备上输入 ifconfig，您将看到 CAN 接口已启用。
- 步骤 6： 在 reTerminal DM 上，执行以下命令以等待接收来自 reComputer Industrial 的 CAN 信号：
candump can0 &
- 步骤 7： 在 reComputer Industrial 上，执行以下命令以向 reTerminal Industrial 发送 CAN 信号：
cansend can0 123#abcdabcd
现在您将在 reTerminal DM 上看到接收到的信号，如下所示：
- 步骤 8： 重复 步骤 6 和步骤 7，但交换设备。使用 reTerminal DM 发送 CAN 信号，并使用 reComputer Industrial 接收信号。
RS232/ RS422/ RS485 接口
reComputer Industrial 配备了一个 DB9 接口，支持 RS232、RS422 和 RS485 通信协议，并且板载有一个 DIP 开关面板，用于在不同接口选项之间切换。
您可以看到下面的 DIP 开关面板：
在使用 DIP 开关面板之前，请确保移除黄色塑料盖。
以下表格解释了根据 DIP 开关位置的不同模式：
| MODE_0 | MODE_1 | MODE_2 | 模式 | 状态 | |
|---|---|---|---|---|---|
 | 0 | 0 | 0 | RS-422 全双工 | 1T/1R RS-422 |
 | 0 | 0 | 1 | 纯 RS-232 | 3T/5R RS-232 |
 | 0 | 1 | 0 | RS-485 半双工 | 1T/1R RS-485，TX ENABLE 低电平有效 |
 | 0 | 1 | 1 | RS-485 半双工 | 1T/1R RS-485，TX ENABLE 高电平有效 |
 | 1 | 0 | 0 | RS-422 全双工 | 1T/1R RS-422 带终端电阻 |
 | 1 | 0 | 1 | 纯 RS-232 | 1T/1R RS-232 与 RS485 共存 |
| 无需总线的应用 | |||||
| 切换 IC（用于特殊用途）。 | |||||
 | 1 | 1 | 0 | RS-485 半双工 | 1T/1R RS-485 带终端电阻 |
| TX ENABLE 低电平有效 | |||||
 | 1 | 1 | 1 | 低功耗 | 所有 I/O 引脚为高阻态 |
| 关机 |
出厂时，开关的默认模式设置为 RS485，DIP 开关位置为 010。
上述表格仅考虑了 DIP 开关面板的前三个开关。然而，第四个开关负责切换斜率速率，这与数据速率直接相关。
| 状态 | 备注 | |
|---|---|---|
 | 1 | SLEW= Vcc 此 RS232/RS422/RS485 多协议收发器限制通信速率如下： RS-232：最大数据速率为 1.5Mbps RS-485/RS-422：最大数据速率为 10Mbps 实际最大数据速率取决于所使用的 Jetson SOM。 |
 | 0 | SLEW = GND RS-232：最大数据速率为 250Kbps RS-485/RS-422：最大数据速率为 250kbps |
这里我们将使用 USB 转 RS232、RS485 和 RS422 适配器来测试这些接口。因此，在继续之前，您需要在 PC 上安装一个串行终端应用程序。我们推荐您安装 Putty，它易于设置和使用。
- 步骤 1： 访问 此网站 并根据您的 PC 架构下载 Putty。
这里我们根据所用的 PC（X86 Windows 64 位机器）选择了 Putty。
- 步骤 2： 打开下载的安装程序并按照提示安装应用程序。
通用连接概述
您可以参考 DB9 接头的引脚编号和下表进行连接。
| 模式 | 001/101 | 000/100 | 010/011/110 |
|---|---|---|---|
| 引脚 | RS232 | RS422 | RS485 |
| 1 | TXD- | Data- | |
| 2 | RXD | TXD+ | Data+ |
| 3 | TXD | RXD+ | |
| 4 | RXD- | ||
| 5 | GND | GND | GND |
| 6 | |||
| 7 | RTS | ||
| 8 | CTS | ||
| 9 |
RS232 连接概述
在这里，您可以使用 USB 转 RS232 适配器测试接口。我们使用了 UGREEN USB 转 RS232 适配器 进行测试。
步骤 1： 关闭开发板。
步骤 2： 这里有两种设置 DIP 开关的选项，可以选择 001 模式或 101 模式。每种模式的开关位置如下所示：
- 步骤 3： 将 USB 转 RS232 适配器连接到 DB9 接头。我们使用了上述提到的适配器。
步骤 4： 将适配器的另一端连接到 PC 的 USB 接口。
步骤 5： 打开开发板。
RS232 使用方法
- 步骤 1： 您可能需要为所使用的适配器安装驱动程序，或者 Windows 会自动为您安装驱动程序。在 Windows 搜索框中输入 设备管理器 打开设备管理器，检查是否可以看到连接的适配器作为 COM 设备。
步骤 2： 如果看不到适配器，您需要根据所使用的适配器安装驱动程序。通常可以在制造商的网站上找到这些驱动程序。对于我们使用的适配器，您可以访问 此页面，搜索 20201 作为型号并下载相应的驱动程序。
步骤 3： 在 PC 上打开 Putty，选择 Terminal 部分并设置以下内容：
- 本地回显：强制开启
- 本地行编辑：强制开启
- 步骤 4： 选择 Session，在 Connection type 下选择 Serial，根据您在 设备管理器 中看到的内容设置串口号，保持速度为默认值（9600），然后点击 Open。
- 步骤 5： 在 reTerminal 工业终端窗口中，输入以下命令，从 reComputer 向 PC 发送信号：
sudo chmod 777 /dev/ttyTHS0
sudo echo "RS232 message from reComputer Industrial" > /dev/ttyTHS0
现在，您将在 Putty 上看到此消息。
- 步骤 6： 在 reTerminal 工业终端窗口中，输入以下命令以等待从 PC 接收信号：
sudo cat /dev/ttyTHS0
- 步骤 7： 在 Putty 上输入任意内容，按 ENTER，它将显示在 reComputer 工业终端窗口中。
RS422 连接概述
在这里，您可以使用 USB 转 RS422 适配器测试接口。我们使用了 DTech USB 转 RS485 适配器 进行测试。
步骤 1： 关闭开发板。
步骤 2： 这里有两种设置 DIP 开关的选项，可以选择 000 模式或 100 模式。每种模式的开关位置如下所示：
- 步骤 3： 使用跳线将 USB 转 RS422 适配器连接到 DB9 接头，如下图所示。我们使用了上述提到的适配器。
步骤 4： 将适配器的另一端连接到 PC 的 USB 接口。
步骤 5： 打开开发板。
RS422 使用方法
- 步骤 1： 您可能需要为所使用的适配器安装驱动程序，或者 Windows 会自动为您安装驱动程序。在 Windows 搜索框中输入 设备管理器 打开设备管理器，检查是否可以看到连接的适配器作为 COM 设备。
步骤 2： 如果看不到适配器，您需要根据所使用的适配器安装驱动程序。通常可以在制造商的网站上找到这些驱动程序。对于我们使用的适配器，您可以访问 此页面。
步骤 3： 在 PC 上打开 Putty，选择 Terminal 部分并设置以下内容：
- 本地回显：强制开启
- 本地行编辑：强制开启
第四步：选择 Session，在 Connection type 下选择 Serial，根据 设备管理器 中显示的内容设置串口号，保持速率为默认值（9600），然后点击 Open
第四步：在 reTerminal 工业终端窗口中，输入以下命令以从 reComputer 向 PC 发送信号
sudo chmod 777 /dev/ttyTHS0
sudo echo "RS422 message from reComputer Industrial" > /dev/ttyTHS0
现在你将在 Putty 上看到此消息显示。
第五步：在 reTerminal 工业终端窗口中，输入以下命令以等待接收来自 PC 的信号
sudo cat /dev/ttyTHS0
第六步：在 Putty 中输入任意内容，按下 ENTER，它将在 reComputer 工业终端窗口中显示。
RS485 连接概述
在这里，你可以使用 USB 转 RS422 适配器来测试接口。我们使用了 DTech USB 转 RS485 适配器 进行测试。
第一步： 关闭开发板。
第二步： 这里有三种选项可以设置 DIP 开关。可以设置为 010 模式、011 模式或 110 模式。每种模式的开关位置如下所示：
- 第三步： 使用跳线将 USB 转 RS422 适配器连接到 DB9 接头，如下图所示。我们连接了上述提到的适配器。
第四步： 将另一端连接到 PC 的一个 USB 端口。
第五步： 打开开发板。
RS485 使用方法
- 第一步： 你可能需要为所使用的适配器安装驱动程序，或者 Windows 会自动安装驱动程序。在 Windows 搜索中输入 Device Manager 打开设备管理器，并检查是否可以看到连接的适配器作为 COM 设备。
第二步： 如果看不到适配器，则需要根据所使用的适配器安装驱动程序。通常可以在制造商网站上找到这些驱动程序。对于我们使用的适配器，可以参考 此页面。
第三步： 在 PC 上打开 Putty，选择 Terminal 部分并设置以下内容：
- Local echo: Force on
- Local line editing: Force on
- 第四步： 选择 Session，在 Connection type 下选择 Serial，根据 设备管理器 中显示的内容设置串口号，保持速率为默认值（9600），然后点击 Open
- 第四步： 在 reTerminal 工业终端窗口中，输入以下命令以从 reComputer 向 PC 发送信号
sudo su
cd /sys/class/gpio
echo 447 > export
cd PR.04
echo out > direction
echo 0 > value
echo "RS485 message from reComputer Industrial" > /dev/ttyTHS0
现在你将在 Putty 上看到此消息显示。
- 第五步： 在 reTerminal 工业终端窗口中，输入以下命令以等待接收来自 PC 的信号
sudo su
cd /sys/class/gpio
echo 447 > export
cd PR.04
echo out > direction
echo 1 > value
cat /dev/ttyTHS0
- 第六步： 在 Putty 中输入任意内容，按下 ENTER，它将在 reComputer 工业终端窗口中显示。
千兆以太网接口
reComputer 工业版上有两个千兆以太网（10/100/1000M）接口，它们的功能不同：
- 最左侧的接口直接连接到 Jetson 模块，并能够提供 PSE 802.3 af, 15W 规格的 PoE 功能。这意味着你可以将 PoE IP 摄像头或任何其他 PoE 设备连接到此端口，为连接的设备供电。
- 另一个接口通过 PCIe 转以太网（LAN7430-I/Y9X）模块连接。
每个以太网端口上有两个 LED（绿色和黄色），指示以下内容：
- 绿色 LED：仅在连接到 1000M 网络时亮起。
- 黄色 LED：显示网络活动状态。
USB
reComputer 工业版配备了 3 个 USB3.2 接口，具有以下特点：
- 在双层堆叠 USB 接口上，上下 USB 端口共享一个限流 IC，总供电能力为最大 2.1A 输出电流（单个也可以达到 2.1A）。如果超过 2.1A，将进入过流保护状态。
- 在双层堆叠 USB 接口旁的单个 USB 接口上，总供电能力为最大 2.1A 输出电流。如果超过 2.1A，将进入过流保护状态。
- Orin NX 模块配备了 3 个 USB3.2，其中只有一个在 reComputer 中使用，并转换为 3 路（USB3.1 TYPE-A x2 - J4 和 USB3.1 TYPE-A x1 - J3）。
- 仅支持 USB 主机模式，不支持设备模式。
- 提供 5V 2.1A。
- 支持热插拔。
使用方法
我们将解释如何对连接的 USB 闪存驱动器进行简单的基准测试。
- 第一步： 执行以下命令检查写入速度：
sudo dd if=/dev/zero of=/dev/$1 bs=100M count=10 conv=fdatasync
- 第二步： 执行以下命令检查读取速度。在执行写入速度测试后再执行此命令。
sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"
sudo dd if=/dev/$1 of=/dev/null bs=100M count=10
可配置 LED
开发板上有一个绿色 LED，如下图所示。默认情况下，它作为指示设备正常运行的 LED。然而，你也可以通过系统编程控制此 LED 的开关状态。
使用方法
- 步骤 1： 在终端窗口中输入以下命令以访问绿色 LED
sudo -i
cd /sys/class/gpio
echo 318 > export
cd PCC.01
echo out > direction
- 步骤 2： 关闭 LED
echo 0 > value
- 步骤 3： 打开 LED
echo 1 > value
如果您已完成对 LED 的使用，可以执行以下命令：
cd ..
echo 318 > unexport
监控系统性能
我们可以使用 jetson stats 应用程序来监控系统组件的温度，并检查其他系统详细信息，例如：
查看 CPU、GPU、RAM 的使用情况
更改电源模式
设置为最大时钟频率
检查 JetPack 信息
步骤 1： 在 reComputer Industrial 的终端窗口中输入以下命令：
sudo apt update
sudo apt install python3-pip -y
sudo pip3 install jetson-stats
- 步骤 2： 重启开发板
sudo reboot
- 步骤 3： 在终端中输入以下命令：
jtop
现在 jtop 应用程序将如下图所示打开：
- 步骤 4： 您可以浏览应用程序的不同页面并探索所有功能！
WiFi 和蓝牙
reComputer Industrial 默认不带 WiFi 和蓝牙功能。但在 PCB 上预留了一个区域，可以焊接 WiFi/蓝牙模块。我们预留了空间以支持 BL-M8723DU1 模块。
连接概览
- 步骤 1： 如果您想自行焊接 BL-M8723DU1 模块，可以进行焊接。但我们不推荐这样做，因为如果在此过程中损坏了开发板，保修将失效。我们建议您使用我们的专业服务来帮助您将此模块焊接到开发板上，您可以发送电子邮件至 [email protected] 提出请求。
- 步骤 2： 将两个天线连接到开发板上的两个天线连接器，用于 WiFi 和蓝牙。这里需要使用 IPEX 连接器。
使用方法
- 步骤 1： 打开开发板，当设备启动到 Ubuntu 桌面后，点击右上角的下拉菜单，导航到
Settings > Wi-Fi，并切换标题栏上的按钮以启用 WiFi。之后选择一个 WiFi 网络，输入所需密码并连接。
- 步骤 2： 在同一窗口中，选择 Bluetooth，并切换标题栏上的按钮以启用蓝牙。之后选择一个蓝牙设备进行连接。
TPM
reComputer Industrial 配备了一个 TPM 接口，用于连接外部 TPM 模块。我们已使用基于 Infineon SLB9670 的 TPM2.0 模块进行了测试。
连接概览
将 TPM 模块连接到如下图所示的 TPM 接口：
使用方法
通过执行以下命令检查 TPM 模块是否正确加载：
sudo dmesg | grep TPM
ls /dev/tpm* -l
您将看到如下输出：
reComputer Industrial 的最大性能
如果您想在 reComputer Industrial 上启用最大性能，请按照以下说明操作：
- 步骤 1： 输入以下命令以启用最大功率模式：
sudo nvpmodel -m 0
此时系统会提示您输入 YES 以重启开发板。
- 步骤 2： 开发板启动后，输入以下命令将 CPU 时钟设置为最大频率：
sudo jetson_clocks
GPIO 表
您可以访问 reComputer Industrial 的 GPIO 表，以熟悉所有引脚映射。
在终端中执行以下命令以访问：
sudo cat /sys/kernel/debug/gpio
您将看到如下输出：
gpiochip3: GPIOs 289-304, parent: i2c/1-0021, 1-0021, can sleep:
gpio-289 (wl_dis |gpio_xten_pin@0 ) out hi
gpio-290 (hst_wake_wl |gpio_xten_pin@1 ) out hi
gpio-291 (wl_wake_hst |gpio_xten_pin@2 ) out hi ACTIVE LOW
gpio-292 (bt_dis |gpio_xten_pin@3 ) out hi
gpio-293 (hst_wake_bt |gpio_xten_pin@4 ) out hi
gpio-294 (bt_wake_hst |gpio_xten_pin@5 ) out hi ACTIVE LOW
gpio-295 (spi0_rst_3v3 |gpio_xten_pin@6 ) out lo ACTIVE LOW
gpio-296 (gpio_pin7 |gpio_xten_pin@7 ) out lo ACTIVE LOW
gpio-297 (can_120R_en )
gpio-298 (M2B_PCIe_rst )
gpio-299 (USB_HUB_rst |gpio_xten_pin@10 ) out hi
gpio-300 (PCIe_ETH_rst )
gpio-301 (M2B_WOWWAN |gpio_xten_pin@12 ) out hi ACTIVE LOW
gpio-302 (M2B_DPR_3V3 |gpio_xten_pin@13 ) out hi ACTIVE LOW
gpio-303 (SIM_MUX_SEL |gpio_xten_pin@14 ) out hi ACTIVE LOW
gpio-304 (gpio_pin15 |gpio_xten_pin@15 ) out hi ACTIVE LOW
gpiochip2: GPIOs 305-334, parent: platform/c2f0000.gpio, tegra194-gpio-aon:
gpio-305 (PAA.00 )
gpio-306 (PAA.01 )
gpio-307 (PAA.02 )
gpio-308 (PAA.03 )
gpio-309 (PAA.04 )
gpio-310 (PAA.05 )
gpio-311 (PAA.06 )
gpio-312 (PAA.07 )
gpio-313 (PBB.00 )
gpio-314 (PBB.01 )
gpio-315 (PBB.02 )
gpio-316 (PBB.03 )
gpio-317 (PCC.00 )
gpio-318 (PCC.01 |pwr ) out hi
gpio-319 (PCC.02 )
gpio-320 (PCC.03 |mux ) out hi
gpio-321 (PCC.04 )
gpio-322 (PCC.05 )
gpio-323 (PCC.06 )
gpio-324 (PCC.07 )
gpio-325 (PDD.00 )
gpio-326 (PDD.01 )
gpio-327 (PDD.02 )
gpio-328 (PEE.00 )
gpio-329 (PEE.01 )
gpio-330 (PEE.02 )
gpio-331 (PEE.03 )
gpio-332 (PEE.04 |power-key ) in hi IRQ ACTIVE LOW
gpio-333 (PEE.05 )
gpio-334 (PEE.06 )
gpiochip1: GPIOs 335-503, parent: platform/2200000.gpio, tegra194-gpio:
gpio-335 (PA.00 )
gpio-336 (PA.01 )
gpio-337 (PA.02 )
gpio-338 (PA.03 )
gpio-339 (PA.04 )
gpio-340 (PA.05 )
gpio-341 (PA.06 )
gpio-342 (PA.07 )
gpio-343 (PB.00 )
gpio-344 (PB.01 )
gpio-345 (PC.00 )
gpio-346 (PC.01 )
gpio-347 (PC.02 )
gpio-348 (PC.03 )
gpio-349 (PC.04 )
gpio-350 (PC.05 )
gpio-351 (PC.06 )
gpio-352 (PC.07 )
gpio-353 (PD.00 )
gpio-354 (PD.01 )
gpio-355 (PD.02 )
gpio-356 (PD.03 )
gpio-357 (PE.00 )
gpio-358 (PE.01 )
gpio-359 (PE.02 )
gpio-360 (PE.03 )
gpio-361 (PE.04 )
gpio-362 (PE.05 )
gpio-363 (PE.06 )
gpio-364 (PE.07 )
gpio-365 (PF.00 )
gpio-366 (PF.01 )
gpio-367 (PF.02 )
gpio-368 (PF.03 )
gpio-369 (PF.04 )
gpio-370 (PF.05 )
gpio-371 (PG.00 |force-recovery ) in hi IRQ ACTIVE LOW
gpio-372 (PG.01 )
gpio-373 (PG.02 |fixed-regulators:reg) out lo
gpio-374 (PG.03 |wifi-enable ) out hi
gpio-375 (PG.04 )
gpio-376 (PG.05 )
gpio-377 (PG.06 )
gpio-378 (PG.07 )
gpio-379 (PH.00 )
gpio-380 (PH.01 )
gpio-381 (PH.02 )
gpio-382 (PH.03 )
gpio-383 (PH.04 )
gpio-384 (PH.05 )
gpio-385 (PH.06 )
gpio-386 (PH.07 )
gpio-387 (PI.00 )
gpio-388 (PI.01 )
gpio-389 (PI.02 )
gpio-390 (PI.03 )
gpio-391 (PI.04 )
gpio-392 (PJ.00 )
gpio-393 (PJ.01 )
gpio-394 (PJ.02 )
gpio-395 (PJ.03 )
gpio-396 (PJ.04 )
gpio-397 (PJ.05 )
gpio-398 (PK.00 )
gpio-399 (PK.01 )
gpio-400 (PK.02 )
gpio-401 (PK.03 )
gpio-402 (PK.04 )
gpio-403 (PK.05 )
gpio-404 (PK.06 )
gpio-405 (PK.07 )
gpio-406 (PL.00 )
gpio-407 (PL.01 )
gpio-408 (PL.02 )
gpio-409 (PL.03 )
gpio-410 (PM.00 )
gpio-411 (PM.01 |hdmi2.0_hpd ) in lo IRQ
gpio-412 (PM.02 )
gpio-413 (PM.03 )
gpio-414 (PM.04 )
gpio-415 (PM.05 )
gpio-416 (PM.06 )
gpio-417 (PM.07 )
gpio-418 (PN.00 |fixed-regulators:reg) out lo
gpio-419 (PN.01 )
gpio-420 (PN.02 )
gpio-421 (PO.00 )
gpio-422 (PO.01 )
gpio-423 (PO.02 )
gpio-424 (PO.03 )
gpio-425 (PO.04 )
gpio-426 (PO.05 )
gpio-427 (PP.00 )
gpio-428 (PP.01 )
gpio-429 (PP.02 )
gpio-430 (PP.03 )
gpio-431 (PP.04 )
gpio-432 (PP.05 )
gpio-433 (PP.06 )
gpio-434 (PP.07 )
gpio-435 (PQ.00 )
gpio-436 (PQ.01 )
gpio-437 (PQ.02 )
gpio-438 (PQ.03 )
gpio-439 (PQ.04 )
gpio-440 (PQ.05 )
gpio-441 (PQ.06 )
gpio-442 (PQ.07 )
gpio-443 (PR.00 )
gpio-444 (PR.01 |phy_reset ) out hi
gpio-445 (PR.02 )
gpio-446 (PR.03 )
gpio-447 (PR.04 )
gpio-448 (PR.05 )
gpio-449 (PS.00 )
gpio-450 (PS.01 )
gpio-451 (PS.02 )
gpio-452 (PS.03 )
gpio-453 (PS.04 )
gpio-454 (PS.05 )
gpio-455 (PS.06 )
gpio-456 (PS.07 )
gpio-457 (PT.00 )
gpio-458 (PT.01 )
gpio-459 (PT.02 )
gpio-460 (PT.03 )
gpio-461 (PT.04 )
gpio-462 (PT.05 )
gpio-463 (PT.06 )
gpio-464 (PT.07 )
gpio-465 (PU.00 )
gpio-466 (PV.00 )
gpio-467 (PV.01 )
gpio-468 (PV.02 )
gpio-469 (PV.03 )
gpio-470 (PV.04 )
gpio-471 (PV.05 )
gpio-472 (PV.06 )
gpio-473 (PV.07 )
gpio-474 (PW.00 )
gpio-475 (PW.01 )
gpio-476 (PX.00 )
gpio-477 (PX.01 )
gpio-478 (PX.02 )
gpio-479 (PX.03 )
gpio-480 (PX.04 )
gpio-481 (PX.05 )
gpio-482 (PX.06 )
gpio-483 (PX.07 )
gpio-484 (PY.00 )
gpio-485 (PY.01 )
gpio-486 (PY.02 )
gpio-487 (PY.03 )
gpio-488 (PY.04 )
gpio-489 (PY.05 )
gpio-490 (PY.06 )
gpio-491 (PY.07 )
gpio-492 (PZ.00 )
gpio-493 (PZ.01 |vbus ) in hi IRQ ACTIVE LOW
gpio-494 (PZ.02 )
gpio-495 (PZ.03 )
gpio-496 (PZ.04 )
gpio-497 (PZ.05 )
gpio-498 (PZ.06 |cs_gpio ) out lo
gpio-499 (PZ.07 |cs_gpio ) out hi
gpio-500 (PFF.00 )
gpio-501 (PFF.01 )
gpio-502 (PGG.00 )
gpio-503 (PGG.01 )
gpiochip0: GPIOs 504-511, parent: i2c/4-003c, max77620-gpio, can sleep:
gpio-510 ( |gpio_default ) in hi
gpio-511 ( |gpio_default ) in hi
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