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USB 915

note

本文档由 AI 翻译。如您发现内容有误或有改进建议，欢迎通过页面下方的评论区，或在以下 Issue 页面中告诉我们：https://github.com/Seeed-Studio/wiki-documents/issues

本 Wiki 介绍了 reComputer 工业 J4012、J4011、J3011、J3010 的各种硬件和接口，以及如何使用它们来扩展您的项目创意。

CSI 摄像头​

reComputer 工业配备了 2 个 2 通道 15 针 MIPI CSI 摄像头连接器，支持以下摄像头：

连接概述​

这里的 2 个 CSI 摄像头连接器标记为 CAM0 和 CAM1。您可以选择将一个摄像头连接到任意一个连接器，也可以同时将两个摄像头连接到两个连接器。

步骤 1： 轻轻拉出 CSI 连接器上的黑色锁扣

步骤 2： 将 15 针排线插入连接器，确保金手指朝下

步骤 3： 推入黑色锁扣以固定排线

使用方法​

首先，您需要配置板载系统以加载适用于您使用的特定摄像头的驱动程序。JetPack 系统内置了支持 IMX219 和 IMX477 摄像头的工具。

步骤 1： 打开终端并执行以下命令

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

步骤 2： 选择 Configure Jetson Nano CSI Connector

步骤 3： 选择 Configure for compatible hardware

步骤 4： 选择您要使用的摄像头

步骤 5： 选择 Save pin changes

步骤 6： 选择 Save and reboot to reconfigure pins

步骤 7： 按键盘上的任意键，设备将重新启动并应用摄像头配置

您可以通过两种不同的方法使用 CSI 摄像头。根据摄像头连接器，执行以下命令。

对于 CAM0 端口

nvgstcapture-1.0 sensor-id=0

对于 CAM1 端口

nvgstcapture-1.0 sensor-id=1
note

如果您想进一步更改摄像头设置，可以输入 "nvgstcapture-1.0 --help" 来访问所有可配置选项。

RTC​

reComputer 工业配备了两种不同方式连接 RTC 电池。

连接概述​

  • 方法 1：

将 3V CR1220 纽扣电池连接到板上的 RTC 插座，如下图所示。确保电池的 正极 (+) 朝上。

  • 方法 2：

将 3V CR2302 纽扣电池（带 JST 接头） 连接到板上的 2 针 1.25mm JST 插座，如下图所示：

使用方法​

danger

请注意，如果您的 reComputer 设备已经更新到 JetPack 6 或更高版本，RTC 将正常工作，无需额外配置。如果您使用的是 JetPack 5，则需要参考以下内容配置时钟同步服务。

步骤 1： 按上述方法连接 RTC 电池

步骤 2： 打开 reComputer Industrial

步骤 3： 在 Ubuntu 桌面上，点击右上角的下拉菜单，导航到 Settings > Date & Time，通过以太网线连接网络并选择 Automatic Date & Time 以自动获取日期/时间

note

如果您未通过以太网连接到互联网，可以在此手动设置日期/时间

步骤 4： 打开终端窗口，执行以下命令检查硬件时钟时间：

sudo hwclock

您将看到类似以下的输出，但这不是正确的日期/时间：

步骤 5： 通过输入以下命令将硬件时钟时间更改为当前系统时钟时间：

sudo hwclock --systohc

步骤 6： 移除任何连接的以太网线，以确保不会从互联网获取时间，然后重启设备：

sudo reboot

步骤 7： 检查硬件时钟时间，验证即使设备断电后日期/时间是否保持不变。

现在我们将创建一个脚本，以便在每次启动时始终从硬件时钟同步系统时钟。

步骤 8： 使用您喜欢的任何文本编辑器创建一个新的 shell 脚本。这里我们使用 vi 文本编辑器：

sudo vi /usr/bin/hwtosys.sh

步骤 9： 按 i 进入 插入模式，将以下内容复制并粘贴到文件中：

#!/bin/bash

sudo hwclock --hctosys

步骤 10： 使脚本可执行：

sudo chmod +x /usr/bin/hwtosys.sh

步骤 11： 创建一个 systemd 文件：

sudo nano /lib/systemd/system/hwtosys.service

步骤 12： 在文件中添加以下内容：

[Unit]
Description=Change system clock from hardware clock

[Service]
ExecStart=/usr/bin/hwtosys.sh

[Install]
WantedBy=multi-user.target

步骤 13： 重新加载 systemctl 守护进程：

sudo systemctl daemon-reload

步骤 14： 启用新创建的服务以在启动时运行，并启动该服务：

sudo systemctl enable hwtosys.service
sudo systemctl start hwtosys.service

步骤 15： 验证脚本是否作为 systemd 服务运行：

sudo systemctl status hwtosys.service

步骤 16： 重启设备，您将看到系统时钟现在与硬件时钟同步。

M.2 Key M​

开箱即用，reComputer Industrial 包含一个连接到 M.2 Key M 插槽的 128GB SSD，并预装了 JetPack 系统。

连接概述​

如果您想移除预装的 SSD 并安装新的 SSD，可以按照以下步骤操作。我们仅推荐使用 Seeed 的 SSD，包括 128GB、256GB 和 512GB 存储，因为我们仅测试过这些 SSD。此外，此接口支持 PCIe Gen4.0 SSD。

  • 步骤 1： 移除预装的 SSD 螺丝
  • 步骤 2： 从 SSD 接头滑动移除 SSD
  • 步骤 3： 插入新的 SSD 并重新拧紧螺丝

使用方法​

我们将解释如何对连接的 SSD 进行简单的基准测试。

  • 步骤 1： 执行以下命令检查写入速度：
sudo dd if=/dev/zero of=/home/nvidia/test bs=1M count=512 conv=fdatasync
  • 步骤 2： 执行以下命令检查读取速度。确保在执行上述写入速度命令后再执行此命令：
sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"
sudo dd if=/home/nvidia/test of=/dev/null bs=1M count=512

mini PCIe​

reComputer Industrial 配备了一个 mini PCIe 接口，支持 4G 和 LoRa 模块。然而，您只能同时连接一个 4G 模块或一个 LoRa 模块。

4G 模块连接概述​

目前此板支持 EC25EUXGA 和 EC20CEHCLG 模块。

  • 步骤 1： 如果设备已打开，请关闭设备。

  • 步骤 2： 移除预装的支架。此支架仅在使用 M.2 Key B 接口时需要。

  • 步骤 3： 将 4G 模块滑入 mini PCIe 插槽，使用预装的螺丝并将其拧入 2 个孔以固定 4G 模块。
  • 步骤 4： 将天线连接到标记为 MAIN 的天线接头。这里需要使用 IPEX 接头。
  • 步骤 5： 将支持 4G 的 nano SIM 卡插入板上的 SIM 卡插槽，确保 SIM 卡的金属面朝下。插入卡片直到完全进入，卡片会在触碰内部弹簧后弹回并锁定到位。
note

如果您想移除 SIM 卡，请将卡推入以触发内部弹簧，这样 SIM 卡就会从插槽中弹出。

  • 步骤 6： 在 J8 (Control and UART) Header 上的 SIM_MUX_SEL 和 GND 引脚之间添加一个跳线。
  • 步骤 6： 打开开发板电源。

4G 模块使用 - 测试拨号​

使用 EC25 模块时，模块会自动启动并准备就绪。然而，使用 EC20 模块时，需要重置模块才能正常工作。

步骤 1： 如果您使用的是 EC25 模块，可以跳过此步骤。如果您使用的是 EC20 模块，请输入以下命令访问负责重置 4G 模块的 GPIO309 引脚。

sudo su 
cd /sys/class/gpio
echo 309 > export 
cd gpio309
echo out > direction
echo 1 > value

对于 EC25 模块，LED2 会在开发板启动后立即亮起绿色。对于 EC20 模块，LED2 会在按照上述步骤重置模块后亮起绿色。

步骤 2： 安装 minicom

sudo apt update
sudo apt install minicom -y

步骤 3： 进入连接的 4G 模块的串口控制台，以便输入 AT 命令并与 4G 模块交互。

sudo minicom -D /dev/ttyUSB2 -b 115200

步骤 4： 按 Ctrl+A，然后按 E 打开本地回显。

步骤 5： 输入命令 "AT" 并按回车。如果您看到响应为 "OK"，则 4G 模块工作正常。

步骤 6： 输入命令 "ATI" 检查模块信息。

步骤 7： 为测试模块，输入以下命令拨打另一个电话号码：

ATD<phone_number>;

您将看到以下输出：

如果输入的电话号码能够接收到电话，则模块工作正常。

4G 模块使用 - 连接到互联网​

EC25 模块​

如果您使用的是 EC25 模块，请按照以下步骤操作：

  • 步骤 1： 打开 4G 模块的串口控制台（如上文“4G 模块使用 - 测试拨号”部分所述），执行以下命令连接到互联网。将 YOUR_APN 替换为您的网络提供商的 APN。
AT+CGDCONT=1,"IP","YOUR_APN"

成功连接后，应该输出 OK，如上图所示。

  • 步骤 2： 执行以下命令重启 4G 模块：
AT+CFUN=1,1

此时，您将在串口终端上失去与 4G 模块的连接。

  • 步骤 3： 按 CTRL + A，然后按 Q 关闭 minicom。

  • 步骤 4： 输入 ifconfig，您将在 usb0 接口上看到一个 IP 地址。

  • 步骤 5： 您可以尝试以下命令 ping 一个网站，以检查是否有互联网连接：
ping -I usb0 www.bing.com -c 5

EC20 模块​

如果您使用的是 EC20 模块，请按照以下步骤操作：

  • 步骤 1： 如果您已经按照前一部分（“4G 模块使用 - 测试拨号”部分）为 EC20 模块重置了 4G 模块，可以跳过此步骤。如果尚未完成，请立即执行。

  • 步骤 2： 进入 4G 模块的串口控制台，输入以下命令将其设置为 ECM 模式：

AT+QCFG="usbnet",1

  • 步骤 3： 重置 4G 模块。

  • 步骤 4： 在 4G 模块控制台中，执行以下命令连接到互联网。将 YOUR_APN 替换为您的网络提供商的 APN。

AT+CGDCONT=1,"IP","YOUR_APN"
  • 步骤 6： 输入 ifconfig，您将在 usb1 接口上看到一个 IP 地址。
  • 步骤 7： 您可以尝试以下命令 ping 一个 URL，以检查是否有互联网连接：

LoRa 模块连接概述​

目前此开发板支持 WM1302 SPI 模块。您可以选择 美国版本 或 欧洲版本，它们均可在我们的 Bazaar 上购买。

  • 步骤 1： 如果开发板已打开，请关闭电源。

  • 步骤 2： 将 LoRa 模块插入 mini PCIe 插槽，并使用预装的螺丝将其固定在两个孔位上。

  • 步骤 3： 将天线连接到天线连接器。此处需要使用 IPEX 连接器。
note

确保在 J8 (Control and UART) Header 上的 SIM_MUX_SEL 和 GND 引脚之间没有跳线。此跳线仅在使用 4G 模块时需要。

  • 步骤 4： 打开开发板电源。

LoRa 模块使用 - 测试 LoRa RF​

连接 LoRa 模块后，您会看到模块上的绿色和蓝色 LED 灯亮起。

第一步：输入以下命令检查系统是否检测到 LoRa 模块​

i2cdetect -r -y 7

如果看到以下输出，说明系统已检测到模块：

第二步：输入以下命令编译并构建 LoRa 信号发送工具​

danger

请注意，此 LoRa 信号发送工具 仅适用于 Jetpack5。如果您希望在 Jetpack6 中测试 LoRa 模块功能，请参考 原理图 和 pinmux 确定引脚名称，并使用 gpioset 命令设置引脚状态。

git clone https://github.com/lakshanthad/sx1302_hal
cd sx1302_hal
make
cd libloragw
cp ../tools/reset_lgw.sh .
sudo ./test_loragw_hal_tx -r 1250 -m LORA -f 867.1 -s 12 -b 125 -n 1000 -z 100 --dig 3 --pa 0 --pwid 13 -d /dev/spidev2.0

如果看到以下结果，并且 LoRa 模块上的 LED 变为红色，则说明模块成功发送 RF 信号：

要停止发送，可以按键盘上的 CTRL + C。

LoRa 模块使用 - 连接到 TTN​

现在我们将连接到 TTN（The Things Network），并将 reComputer Industrial 用作 TTN LoRaWAN 网关。

第一步：输入以下命令准备数据包转发器​

cd ..
cd packet_forwarder
cp ../tools/reset_lgw.sh .

第二步：根据您使用的 LoRa 模块运行以下命令。这里我们测试了 SPI US915 版本：​

sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.US915

然而，不同模块的命令如下：


sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.US915.USB

# SPI EU868
sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.EU868

# USB EU868
sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.EU868.USB

运行上述命令后，您将看到以下输出，最后一行显示 concentrator EUI 信息。请保存此信息，因为稍后设置网关时需要使用它。

第三步：访问 此 URL 进入 TTN 控制台，并选择您喜欢的区域。​

第四步：如果您已有账户，请登录；如果没有账户，请注册新账户。​

第五步：点击 Go to gateways。​

第六步：点击 + Register gateway。​

第七步：在 Gateway EUI 部分输入之前获得的 Concentrator EUI，然后点击 Confirm。​

第八步：根据您使用的 LoRa 模块输入 Frequency plan。这里我们使用的是 US915 版本的模块，因此选择 United States 902-928 MHz, FSB 2 (used by TTN)。然后点击 Register gateway。​

note

Gateway ID 已自动为您填写。然而，您可以根据需要更改它。Gateway name 不是必填项，但您可以根据需要填写。

第九步：在网关主页上记录 Gateway Server Address。​

第十步：在 reTerminal Industrial 上编辑我们与 lora_pkt_fwd 命令一起使用的 global_conf_json 文件。您需要更改以下选项：​

  • gateway_ID: 来自设备的 Concentrator EUI
  • server_address: 来自 TTN 的 Gateway Server Address
  • serv_port_up: 1700
  • serv_port_down: 1700

第十一步：重新运行数据包转发器​

sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.US915

如果看到以下输出，则说明设备已成功连接到 TTN：

M.2 Key B​

reComputer Industrial 配备了一个 M.2 Key B 接口，支持 4G 和 5G 模块。目前我们已测试 SIM8202G-M2 5G 模块。

5G 模块连接概述​

第一步：如果板子已打开，请关闭电源。​

第二步：确保支架已就位，然后移除支架上的顶部螺丝。​

第三步：将 5G 模块滑入 M.2 Key B 插槽，并拧紧支架螺丝以固定 5G 模块（确保支架到位）。​

第四步：将 4 根天线连接到模块上的天线接口。这里需要使用 IPEX 4 接口。​

  • 步骤 4： 将支持 5G 的 nano SIM 卡插入板上的 SIM 卡槽，确保 SIM 卡的金色表面朝下。插入时将卡完全推入，直到内部弹簧反弹并锁定到位。
note

如果需要取出 SIM 卡，请按下卡片以触发内部弹簧，这样 SIM 卡就会从卡槽中弹出。

  • 步骤 5： 打开板子的电源

5G 模块使用 - 测试拨号​

使用 SIM8202G-M2 5G 模块时，模块不会自动启动。因此，我们需要先切换一些 GPIO 来启动它。

步骤 1： 输入以下命令以启动 5G 模块

sudo su 
cd /sys/class/gpio
echo 309 > export 
cd gpio309
echo out > direction
echo 0 > value

cd..
echo 341 > export 
cd PEE.02
echo out > direction
echo 1 > value

cd..
echo 330 > export 
cd PCC.02
echo out > direction
echo 0 > value

执行上述命令后，LED2 将会如图所示亮起绿色。

步骤 2： 安装 minicom

sudo apt update
sudo apt install minicom -y

步骤 3： 进入连接的 5G 模块的串口控制台，以便输入 AT 命令并与 5G 模块交互。

sudo minicom -D /dev/ttyUSB2 -b 115200

步骤 4： 输入命令 "AT" 并按回车键。如果看到响应为 "OK"，说明 5G 模块工作正常。

步骤 5： 输入命令 "ATI" 以检查模块信息。

步骤 6： 测试模块，输入以下命令拨打另一个电话号码：

ATD<phone_number>;

您将看到如下输出：

DI/ DO​

reComputer Industrial 支持 4 个数字输入通道和 4 个数字输出通道，所有通道均为光隔离设计，可有效保护主板免受电压尖峰或其他电气干扰。此外，同一连接器上还提供了一个 CAN 接口，我们将在本 Wiki 的后续部分讨论。

DI/ DO 引脚分配表​

类型标签名称原理图信号模块引脚编号BGA 编号GPIO 编号电压/电流限制备注
输入DI1DI_1_GPIO01118PQ.05453总电流 12V/ 20mA12V 数字输入，接地信号需要
连接到 GND_DI (引脚 2/4/6)
DI2DI_2_GPIO09211PAC.06492
DI3DI_3_GPIO11216PQ.06454
DI4DI_4_GPIO13228PH.00391
输出DO1DO_1_GPIO193PI.00399每引脚负载 40V/40mA数字输出，最大耐压
40V，接地信号需要
连接到 GND_DO (引脚 8/10)
DO2DO_2_GPIO195PI.01400
DO3DO_3_GPIO197PI.02401
DO4DO_4_GPIO199PH.07398
CANCH/CAN 总线，具有标准差分信号，
接地信号需要连接到 GND_ISO (引脚 12)
CL
接地GND_DI/12V 数字输入的参考接地信号，
也是 DI 的回流路径
GND_DO数字输出的参考接地信号，
也是 DO 的回流路径
CGCAN 的参考接地信号
danger

请注意，上表中的引脚编号仅适用于 Jetpack5。我们可以通过以下方式获取 Jetpack6 的引脚编号：

  1. 使用 gpioinfo 命令获取 GPIO 表。
  2. 检查 BGA 编号 以找到 Jetpack6 上的对应引脚编号。

DI 的连接概览​

您可以按照下图进行 DI 的连接。建议在 DI 线上串联一个电阻。这里我们测试时在 DI1 引脚上连接了一个 4.7kΩ 的电阻。

DI 的使用方法​

您需要在 DI 线上输入 12V 电压才能被检测为输入信号。

步骤 1： 按照上图所示连接到 DI1 引脚并输入 12V。

步骤 2： 打开并检查 DI1 的状态，如下所示：

sudo su 
cd /sys/class/gpio
echo 453 > export 
cd PQ.05

cat value
note

您可以参考 DI/DO 引脚分配表 来查找 GPIO 编号和 BGA 编号。在上述示例中，对于 DI1 引脚，GPIO 编号为 453，BGA 编号为 PQ.05。

如果输出为 0，则表示有 12V 输入。如果输出为 1，则表示没有输入电压。

DO 的连接概述​

您可以按照下图连接 DO。建议在 DO 线上串联一个电阻。在这里，我们测试使用了一个 4.7kΩ 的电阻。

DO 的使用方法​

在这里，您需要按照上述图示连接一个负载。测试的最简单方法是连接一个万用表（如果您有的话），否则可以连接一个最大电压小于 40V 的负载。

步骤 1： 按照上图所示连接到 DO1 引脚并输入 最大 40V。

步骤 2： 打开并启用 DO1 的 GPIO，如下所示：

sudo su 
cd /sys/class/gpio
echo 399 > export 
cd PI.00
echo out > direction

echo 1 > value
note

您可以参考 DI/DO 引脚分配表 来查找 GPIO 编号和 BGA 编号。在上述示例中，对于 DO1 引脚，GPIO 编号为 399，BGA 编号为 PI.00。

如果负载被打开，或者万用表输出了您输入的电压，则测试正常。

CAN​

reComputer Industrial 配备了一个支持 CAN FD（控制器局域网灵活数据速率）协议的 CAN 接口，速率为 5Mbps。CAN 接口通过电容隔离实现隔离，这提供了出色的 EMI 保护，并确保在工业和自动化应用中的可靠通信。默认安装了一个 120Ω 的终端电阻，您可以通过 GPIO 开关来启用或禁用该电阻。

注意：CAN 接口使用隔离电源，这意味着连接到 CAN 接口的外部设备的地信号应连接到 CG 引脚。

使用 USB 转 CAN 适配器的连接概述​

要测试和连接 CAN 总线，请将 USB 转 CAN 适配器连接到板上的 CAN 接口，如下图所示：

在这里，我们使用了 带 USB 线的 USB 转 CAN 分析仪适配器，可在我们的 Bazaar 上购买。

使用 USB 转 CAN 适配器​

  • 步骤 1： 从制造商的网站下载您使用的 USB 转 CAN 适配器的驱动程序并安装。在我们的案例中，根据我们使用的适配器，驱动程序可以在 这里 找到。

  • 步骤 2： 一些适配器还附带必要的软件，用于 PC 与 CAN 设备通信。在我们的案例中，根据我们使用的适配器，我们下载并安装了可以在 这里 找到的软件。

  • 步骤 3： 在 reComputer Industrial 上打开终端窗口，并执行以下命令以配置和启用 CAN 接口：

sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
sudo ip link set can0 up
  • 步骤 4： 在终端中输入 ifconfig，您将看到 CAN 接口已启用。
  • 步骤 5： 打开之前安装的 CAN 软件。在本案例中，我们将打开根据所用 CAN 适配器安装的软件。
  • 步骤 6： 将 USB 转 CAN 适配器连接到 PC，并通过 Windows 搜索栏搜索 设备管理器 打开它。现在，您将在 端口 (COM & LPT) 下看到已连接的适配器。记下此处列出的串口号。根据下图，串口号为 COM9。
  • 步骤 7： 打开 CAN 软件，点击 COM 部分旁边的 刷新，点击下拉菜单并选择与已连接适配器对应的串口号。保持 COM bps 为默认值，然后点击 打开。
  • 步骤 8： 保持 模式 和 CAN bps 为默认值，将 类型 更改为 标准帧，然后点击 设置并启动。
  • 步骤 9： 在 reComputer Industrial 上执行以下命令，将 CAN 信号发送到 PC：
cansend can0 123#abcdabcd

现在，您将在软件中看到接收到的信号，如下图所示：

  • 步骤 10： 在 reComputer Industrial 上执行以下命令，等待从 PC 接收 CAN 信号：
candump can0 &
  • 步骤 11： 在 CAN 软件中，点击 发送单帧。

现在您将看到它被 reComputer Industrial 接收到，如下所示：

与 reTerminal DM 的连接概述​

如果您可以访问 reTerminal DM，您可以直接与其通信，因为 reTerminal DM 也具有 CAN 接口。

请参考下图，通过 CAN 将 reComputer Industrial 和 reTerminal DM 连接起来：

与 reTerminal DM 的使用方法​

  • 步骤 1： 在使用 reTerminal DM 之前，请访问 此 Wiki 以开始使用 reTerminal DM。

  • 步骤 2： 在 reComputer Industrial 上打开终端窗口，并执行以下命令以配置和启用 CAN 接口：

sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
sudo ip link set can0 up
  • 步骤 3： 在 reTerminal DM 上打开终端窗口，并执行以下命令以配置和启用 CAN 接口：
sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
sudo ip link set can0 up
  • 步骤 4： 在 reTerminal DM 上打开终端窗口，并执行以下命令以配置和启用 CAN 接口：
sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
sudo ip link set can0 up
  • 步骤 5： 如果您在两个设备上输入 ifconfig，您将看到 CAN 接口已启用：
  • 步骤 6： 在 reTerminal DM 上执行以下命令以等待接收来自 reComputer Industrial 的 CAN 信号：
candump can0 &
  • 步骤 7： 在 reComputer Industrial 上执行以下命令以向 reTerminal Industrial 发送 CAN 信号：
cansend can0 123#abcdabcd

现在您将看到它被 reTerminal DM 接收到，如下所示：

  • 步骤 8： 重复 步骤 6 和步骤 7，但交换设备。使用 reTerminal DM 发送 CAN 信号，并使用 reComputer Industrial 接收它们。

RS232/ RS422/ RS485 接口​

reComputer Industrial 配备了一个 DB9 接口，支持 RS232、RS422 和 RS485 通信协议，并且板载有一个 DIP 开关面板，用于在不同接口选项之间切换。

您可以看到 DIP 开关面板如下：

note

在使用 DIP 开关面板之前，请确保移除黄色塑料盖。

以下表格解释了基于 DIP 开关位置的不同模式：

MODE_0MODE_1MODE_2模式状态
Image000RS-422 全双工1T/1R RS-422
Image001纯 RS-2323T/5R RS-232
Image010RS-485 半双工1T/1R RS-485，TX ENABLE 低电平激活
Image011RS-485 半双工1T/1R RS-485，TX ENABLE 高电平激活
Image100RS-422 全双工1T/1R RS-422 带终端电阻
Image101纯 RS-2321T/1R RS-232 与 RS485 共存
无需总线的应用
切换 IC（用于特殊用途）。
Image110RS-485 半双工1T/1R RS-485 带终端电阻
TX ENABLE 低电平激活
Image111低功耗所有 I/O 引脚均为高阻态
关机
note

出厂时，开关的默认模式将设置为 RS485，工厂设置为 010。

上述表格考虑了 DIP 开关面板的前三个开关。然而，第四个开关负责切换斜率速率，这与数据速率直接相关。

状态备注
Image1SLEW= Vcc
此 RS232/RS422/RS485 多协议收发器限制通信速率如下：
RS-232：最大数据速率为 1.5Mbps
RS-485/RS-422：最大数据速率为 10Mbps
实际最大数据速率取决于使用的 Jetson SOM
Image0SLEW = GND
RS-232：最大数据速率为 250Kbps
RS-485/RS-422：最大数据速率为 250kbps

在这里，我们将使用 USB 转 RS232、RS485 和 RS422 适配器来测试接口。因此，在继续之前，您需要在您的电脑上安装一个串行终端应用程序。我们推荐您安装 Putty，因为它易于设置和使用。

  • 步骤 1： 访问 此网站，根据您的电脑架构下载 Putty

这里我们根据所使用的电脑选择了适合的 Putty，这是一个 X86 Windows 64 位机器。

  • 步骤 2： 打开下载的安装程序并按照提示安装应用程序。

通用连接概述​

您可以参考 DB9 连接器的针脚编号和下表进行连接。

模式001/101000/100010/011/110
针脚RS232RS422RS485
1TXD-Data-
2RXDTXD+Data+
3TXDRXD+
4RXD-
5GNDGNDGND
6
7RTS
8CTS
9

RS232 连接概述​

在这里，您可以使用 USB 转 RS232 适配器来测试接口。我们使用了 UGREEN USB 转 RS232 适配器 进行测试。

步骤 1： 关闭开发板。

步骤 2： 您有两种选择来设置 DIP 开关。可以选择 001 模式或 101 模式。每种模式的开关位置如下所示：

步骤 3： 将 USB 转 RS232 适配器连接到 DB9 连接器。这里我们连接了上述提到的适配器。

步骤 4： 将另一端连接到电脑上的一个 USB 端口。

步骤 5： 打开开发板。

RS232 使用方法​

步骤 1： 您可能需要为所使用的适配器安装驱动程序，或者 Windows 会自动为您安装驱动程序。在 Windows 搜索中输入 设备管理器，打开设备管理器并检查是否可以看到连接的适配器作为 COM 设备。

步骤 2： 如果您看不到适配器，您需要根据所使用的适配器安装驱动程序。通常可以在制造商网站上找到这些驱动程序。对于我们使用的适配器，您可以访问 此页面，搜索 20201 作为型号并下载相应的驱动程序。

步骤 3： 在电脑上打开 Putty，选择 Terminal 部分并设置以下内容：

  • 本地回显：强制开启
  • 本地行编辑：强制开启

步骤 4： 选择 Session，在 Connection type 下选择 Serial，根据您在 设备管理器 中看到的内容设置串口号，保持速度为默认值（9600），然后点击 Open。

步骤 5： 在 reTerminal Industrial 终端窗口中输入以下内容，从 reComputer 向电脑发送信号：

sudo chmod 777 /dev/ttyTHS0
sudo echo "RS232 message from reComputer Industrial" > /dev/ttyTHS0

现在，您将在 Putty 上看到此消息显示。

步骤 6： 在 reTerminal Industrial 终端窗口中输入以下内容以等待接收来自电脑的信号：

sudo cat /dev/ttyTHS0

在 Putty 上输入任何内容，按 ENTER，它将显示在 reComputer Industrial 终端窗口中。

RS422 连接概述​

在这里，您可以使用 USB 转 RS422 适配器来测试接口。我们使用了 DTech USB 转 RS485 适配器 进行测试。

步骤 1： 关闭开发板。

步骤 2： 您有两种选择来设置 DIP 开关。可以选择 000 模式或 100 模式。每种模式的开关位置如下所示：

步骤 3： 使用跳线将 USB 转 RS422 适配器连接到 DB9 连接器，如下图所示。这里我们连接了上述提到的适配器。

步骤 4： 将另一端连接到 PC 上的一个 USB 端口

步骤 5： 打开开发板

RS422 使用方法​

步骤 1： 您可能需要为所使用的适配器安装驱动程序，或者 Windows 会自动为您安装驱动程序。在 Windows 搜索框中输入 设备管理器 打开设备管理器，并检查是否可以看到已连接的适配器作为 COM 设备。

步骤 2： 如果看不到适配器，您需要根据所使用的适配器安装驱动程序。通常可以在制造商的网站上找到这些驱动程序。对于我们使用的适配器，您可以访问 此页面。

步骤 3： 在 PC 上打开 Putty，选择 Terminal 部分并设置以下内容：

  • Local echo: 强制开启
  • Local line editing: 强制开启

步骤 4： 选择 Session，在 Connection type 下选择 Serial，根据 设备管理器 中显示的内容设置串口号，保持速度为默认值（9600），然后点击 Open。

步骤 5： 在 reTerminal 工业终端窗口中，输入以下命令以从 reComputer 向 PC 发送信号：

sudo chmod 777 /dev/ttyTHS0
sudo echo "来自 reComputer 工业的 RS422 消息" > /dev/ttyTHS0

现在，您将在 Putty 上看到此消息显示。

步骤 6： 在 reTerminal 工业终端窗口中，输入以下命令以等待接收来自 PC 的信号：

sudo cat /dev/ttyTHS0

在 Putty 上输入任何内容，按下 ENTER 键，它将显示在 reComputer 工业终端窗口中。

RS485 连接概述​

您可以使用 USB 转 RS422 适配器测试接口。我们使用了 DTech USB 转 RS485 适配器 进行测试。

步骤 1： 关闭开发板

步骤 2： 这里有 3 种选项来设置 DIP 开关：010 模式、011 模式或 110 模式。每种模式的开关位置如下所示：

步骤 3： 使用跳线将 USB 转 RS422 适配器连接到 DB9 接头，如下图所示。这里我们连接了上述提到的适配器。

步骤 4： 将另一端连接到 PC 上的一个 USB 端口

步骤 5： 打开开发板

RS485 使用方法​

步骤 1： 您可能需要为所使用的适配器安装驱动程序，或者 Windows 会自动为您安装驱动程序。在 Windows 搜索框中输入 设备管理器 打开设备管理器，并检查是否可以看到已连接的适配器作为 COM 设备。

步骤 2： 如果看不到适配器，您需要根据所使用的适配器安装驱动程序。通常可以在制造商的网站上找到这些驱动程序。对于我们使用的适配器，您可以访问 此页面。

步骤 3： 在 PC 上打开 Putty，选择 Terminal 部分并设置以下内容：

  • Local echo: 强制开启
  • Local line editing: 强制开启

步骤 4： 选择 Session，在 Connection type 下选择 Serial，根据 设备管理器 中显示的内容设置串口号，保持速度为默认值（9600），然后点击 Open。

步骤 5： 在 reTerminal 工业终端窗口中，输入以下命令以从 reComputer 向 PC 发送信号：

sudo su 
cd /sys/class/gpio 
echo 460 > export 
cd PR.04
echo out > direction
echo 0 > value
echo "来自 reComputer 工业的 RS485 消息" > /dev/ttyTHS0

现在，您将在 Putty 上看到此消息显示。

步骤 6： 在 reTerminal 工业终端窗口中，输入以下命令以等待接收来自 PC 的信号：

sudo su
cd /sys/class/gpio
echo 460 > export
cd PR.04
echo out > direction
echo 1 > value
cat /dev/ttyTHS0

在 Putty 上输入任何内容，按下 ENTER 键，它将显示在 reComputer 工业终端窗口中。

千兆以太网连接器​

reComputer 工业设备上有两个千兆以太网（10/100/1000M）连接器，它们的功能不同：

  • 最左侧的连接器直接连接到 Jetson 模块，并能够提供 PSE 802.3 af, 15W 规格的 PoE 功能。这意味着您可以将 PoE IP 摄像头或其他任何 PoE 设备连接到此端口，为连接的设备供电。
  • 另一个连接器通过 PCIe 到以太网（LAN7430-I/Y9X）模块连接。

每个以太网端口上有两个 LED（绿色和黄色），指示以下状态：

  • 绿色 LED：仅在连接到 1000M 网络时亮起
  • 黄色 LED：显示网络活动状态

USB​

reComputer Industrial 配备了 3 个 USB3.2 接口，具有以下特点：

  • 在双层堆叠 USB 接口中，上下 USB 端口共享一个限流 IC，总供电能力为最大输出电流 2.1A（单个端口也可以达到 2.1A）。如果超过 2.1A，将进入过流保护状态。
  • 在双层堆叠 USB 接口旁边的单个 USB 接口，总供电能力为最大输出电流 2.1A。如果超过 2.1A，将进入过流保护状态。
  • Orin NX 模块配备了 3 个 USB3.2，其中只有一个在 reComputer 中使用，并转换为 3 路。（USB3.1 TYPE-A x2 - J4 和 USB3.1 TYPE-A x1 - J3）。
  • 仅支持 USB 主机模式，不支持设备模式
  • 提供 5V 2.1A
  • 支持热插拔

使用方法​

我们将解释如何对连接的 USB 闪存驱动器进行简单的基准测试。

  • 步骤 1： 通过执行以下命令检查写入速度
sudo dd if=/dev/zero of=/dev/$1 bs=100M count=10 conv=fdatasync
  • 步骤 2： 通过执行以下命令检查读取速度。确保在执行上述写入速度命令后再执行此命令。
sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"
sudo dd if=/dev/$1 of=/dev/null bs=100M count=10

可配置 LED​

板上有一个绿色 LED，如下图所示。默认情况下，它显示设备运行正常。然而，您也可以通过系统编程此 LED 的开关状态。

使用方法​

步骤 1： 在终端窗口中输入以下命令以访问绿色 LED

sudo -i
cd /sys/class/gpio
echo 329 > export 
cd PCC.01
echo out > direction

步骤 2： 关闭 LED

echo 0 > value

步骤 3： 打开 LED

echo 1 > value

如果您已完成使用 LED，可以执行以下命令：

cd ..
echo 329 > unexport

监控系统性能​

我们可以使用 jetson stats 应用程序来监控系统组件的温度，并检查其他系统详细信息，例如：

  • 查看 CPU、GPU、RAM 的使用情况

  • 更改电源模式

  • 设置为最大时钟频率

  • 检查 JetPack 信息

  • 步骤 1： 在 reComputer Industrial 的终端窗口中输入以下命令：

sudo apt update
sudo apt install python3-pip -y
sudo pip3 install jetson-stats
  • 步骤 2： 重启设备
sudo reboot
  • 步骤 3： 在终端中输入以下命令：
jtop

现在 jtop 应用程序将打开，如下所示：

  • 步骤 4： 您可以浏览应用程序的不同页面并探索所有功能！

WiFi 和蓝牙​

reComputer Industrial 默认不带 WiFi 和蓝牙功能。但在 PCB 上预留了一个区域，可以焊接 WiFi/蓝牙模块。我们预留了空间以支持 BL-M8723DU1 模块。

连接概述​

  • 步骤 1： 如果您希望自己焊接 BL-M8723DU1 模块，可以进行焊接。但我们不建议这样做，因为如果在过程中损坏了板子，保修将失效。我们建议使用我们的专业服务帮助您将此模块焊接到板上，您可以发送电子邮件至 [email protected] 提出请求。
  • 步骤 2： 将两个天线连接到板上的两个天线连接器，用于 WiFi 和蓝牙。这里需要使用 IPEX 连接器。

使用方法​

  • 步骤 1： 打开设备，一旦设备启动到 Ubuntu 桌面，点击右上角的下拉菜单，导航到 Settings > Wi-Fi，并在标题栏中切换按钮以启用 WiFi。之后选择一个 WiFi 网络，输入所需密码并连接。
  • 步骤 2： 在同一窗口中选择 Bluetooth，并在标题栏中切换按钮以启用蓝牙。之后选择一个蓝牙设备进行连接。

TPM​

reComputer Industrial 配备了一个 TPM 接口，用于连接外部 TPM 模块。我们已使用基于 Infineon SLB9670 的 TPM2.0 模块进行了测试。

连接概述​

将 TPM 模块连接到 TPM 接口，如下图所示：

使用方法​

通过执行以下命令检查 TPM 模块是否正确加载：

sudo dmesg | grep TPM
ls /dev/tpm* -l

您将看到如下输出：

reComputer Industrial 的最大性能​

如果您希望在 reComputer Industrial 上启用最大性能，请按照以下说明操作：

  • 步骤 1： 输入以下命令以启用最大功率模式
sudo nvpmodel -m 0

这里会要求输入 YES 以便重启开发板。

  • 步骤 2： 开发板重启后，输入以下命令将 CPU 时钟设置为最大频率：
sudo jetson_clocks

GPIO 表​

您可以访问 reComputer Industrial 的 GPIO 表，以熟悉所有的引脚映射。

在终端中执行以下命令以访问 GPIO 表：

sudo cat /sys/kernel/debug/gpio

然后您将看到如下输出：

gpiochip2: GPIOs 300-315, parent: i2c/1-0021, 1-0021, can sleep:
 gpio-300 (wl_dis              |gpio_xten_pin@0     ) out hi
 gpio-301 (hst_wake_wl         |gpio_xten_pin@1     ) out hi
 gpio-302 (wl_wake_hst         |gpio_xten_pin@2     ) out hi ACTIVE LOW
 gpio-303 (bt_dis              |gpio_xten_pin@3     ) out hi
 gpio-304 (hst_wake_bt         )
 gpio-305 (bt_wake_hst         )
 gpio-306 (spi0_rst_3v3        |gpio_xten_pin@6     ) out lo ACTIVE LOW
 gpio-307 (gpio_pin7           |gpio_xten_pin@7     ) out lo ACTIVE LOW
 gpio-308 (can_120R_en         )
 gpio-309 (M2B_PCIe_rst        )
 gpio-310 (USB_HUB_rst         |gpio_xten_pin@10    ) out hi
 gpio-311 (PCIe_ETH_rst        )
 gpio-312 (M2B_WOWWAN          )
 gpio-313 (M2B_DPR_3V3         )
 gpio-314 (SIM_MUX_SEL         )
 gpio-315 (gpio_pin15          )

gpiochip1: GPIOs 316-347, parent: platform/c2f0000.gpio, tegra234-gpio-aon:
 gpio-316 (PAA.00              )
 gpio-317 (PAA.01              )
 gpio-318 (PAA.02              )
 gpio-319 (PAA.03              )
 gpio-320 (PAA.04              )
 gpio-321 (PAA.05              |fixed-regulators:reg) out hi
 gpio-322 (PAA.06              )
 gpio-323 (PAA.07              )
 gpio-324 (PBB.00              )
 gpio-325 (PBB.01              )
 gpio-326 (PBB.02              )
 gpio-327 (PBB.03              )
 gpio-328 (PCC.00              )
 gpio-329 (PCC.01              )
 gpio-330 (PCC.02              )
 gpio-331 (PCC.03              |mux                 ) out hi
 gpio-332 (PCC.04              )
 gpio-333 (PCC.05              )
 gpio-334 (PCC.06              )
 gpio-335 (PCC.07              )
 gpio-336 (PDD.00              )
 gpio-337 (PDD.01              )
 gpio-338 (PDD.02              )
 gpio-339 (PEE.00              )
 gpio-340 (PEE.01              )
 gpio-341 (PEE.02              )
 gpio-342 (PEE.03              )
 gpio-343 (PEE.04              |power-key           ) in  hi IRQ ACTIVE LOW
 gpio-344 (PEE.05              )
 gpio-345 (PEE.06              )
 gpio-346 (PEE.07              )
 gpio-347 (PGG.00              )
gpiochip0: GPIOs 348-511, parent: platform/2200000.gpio, tegra234-gpio:
 gpio-348 (PA.00               |fixed-regulators:reg) out lo
 gpio-349 (PA.01               )
 gpio-350 (PA.02               )
 gpio-351 (PA.03               )
 gpio-352 (PA.04               )
 gpio-353 (PA.05               )
 gpio-354 (PA.06               )
 gpio-355 (PA.07               )
 gpio-356 (PB.00               )
 gpio-357 (PC.00               )
 gpio-358 (PC.01               )
 gpio-359 (PC.02               )
 gpio-360 (PC.03               )
 gpio-361 (PC.04               )
 gpio-362 (PC.05               )
 gpio-363 (PC.06               )
 gpio-364 (PC.07               )
 gpio-365 (PD.00               )
 gpio-366 (PD.01               )
 gpio-367 (PD.02               )
 gpio-368 (PD.03               )
 gpio-369 (PE.00               )
 gpio-370 (PE.01               )
 gpio-371 (PE.02               )
 gpio-372 (PE.03               )
 gpio-373 (PE.04               )
 gpio-374 (PE.05               )
 gpio-375 (PE.06               )
 gpio-376 (PE.07               )
 gpio-377 (PF.00               )
 gpio-378 (PF.01               )
 gpio-379 (PF.02               )
 gpio-380 (PF.03               )
 gpio-381 (PF.04               )
 gpio-382 (PF.05               )
 gpio-383 (PG.00               |force-recovery      ) in  hi IRQ ACTIVE LOW
 gpio-384 (PG.01               )
 gpio-385 (PG.02               )
 gpio-386 (PG.03               )
 gpio-387 (PG.04               )
 gpio-388 (PG.05               )
 gpio-389 (PG.06               )
 gpio-390 (PG.07               |cd                  ) in  lo IRQ
 gpio-391 (PH.00               )
 gpio-392 (PH.01               )
 gpio-393 (PH.02               )
 gpio-394 (PH.03               )
 gpio-395 (PH.04               )
 gpio-396 (PH.05               )
 gpio-397 (PH.06               )
 gpio-398 (PH.07               )
 gpio-399 (PI.00               )
 gpio-400 (PI.01               )
 gpio-401 (PI.02               )
 gpio-402 (PI.03               )
 gpio-403 (PI.04               )
 gpio-404 (PI.05               )
 gpio-405 (PI.06               )
 gpio-406 (PJ.00               )
 gpio-407 (PJ.01               )
 gpio-408 (PJ.02               )
 gpio-409 (PJ.03               )
 gpio-410 (PJ.04               )
 gpio-411 (PJ.05               )
 gpio-412 (PK.00               )
 gpio-413 (PK.01               )
 gpio-414 (PK.02               )
 gpio-415 (PK.03               )
 gpio-416 (PK.04               )
 gpio-417 (PK.05               )
 gpio-418 (PK.06               )
 gpio-419 (PK.07               )
 gpio-420 (PL.00               )
 gpio-421 (PL.01               )
 gpio-422 (PL.02               |nvidia,pex-wake     ) in  hi ACTIVE LOW
 gpio-423 (PL.03               )
 gpio-424 (PM.00               )
 gpio-425 (PM.01               )
 gpio-426 (PM.02               )
 gpio-427 (PM.03               )
 gpio-428 (PM.04               )
 gpio-429 (PM.05               )
 gpio-430 (PM.06               )
 gpio-431 (PM.07               )
 gpio-432 (PN.00               )
 gpio-433 (PN.01               )
 gpio-434 (PN.02               )
 gpio-435 (PN.03               )
 gpio-436 (PN.04               )
 gpio-437 (PN.05               )
 gpio-438 (PN.06               )
 gpio-439 (PN.07               )
 gpio-440 (PP.00               )
 gpio-441 (PP.01               )
 gpio-442 (PP.02               )
 gpio-443 (PP.03               )
 gpio-444 (PP.04               )
 gpio-445 (PP.05               )
 gpio-446 (PP.06               )
 gpio-447 (PP.07               )
 gpio-448 (PQ.00               )
 gpio-449 (PQ.01               )
 gpio-450 (PQ.02               )
 gpio-451 (PQ.03               )
 gpio-452 (PQ.04               )
 gpio-453 (PQ.05               )
 gpio-454 (PQ.06               )
 gpio-455 (PQ.07               )
 gpio-456 (PR.00               )
 gpio-457 (PR.01               )
 gpio-458 (PR.02               )
 gpio-459 (PR.03               )
 gpio-460 (PR.04               )
 gpio-461 (PR.05               )
 gpio-462 (PX.00               )
 gpio-463 (PX.01               )
 gpio-464 (PX.02               )
 gpio-465 (PX.03               )
 gpio-466 (PX.04               )
 gpio-467 (PX.05               )
 gpio-468 (PX.06               )
 gpio-469 (PX.07               )
 gpio-470 (PY.00               )
 gpio-471 (PY.01               )
 gpio-472 (PY.02               )
 gpio-473 (PY.03               )
 gpio-474 (PY.04               )
 gpio-475 (PY.05               )
 gpio-476 (PY.06               )
 gpio-477 (PY.07               )
 gpio-478 (PZ.00               )
 gpio-479 (PZ.01               |vbus                ) in  hi IRQ ACTIVE LOW
 gpio-480 (PZ.02               )
 gpio-481 (PZ.03               )
 gpio-482 (PZ.04               )
 gpio-483 (PZ.05               )
 gpio-484 (PZ.06               |cs_gpio             ) out lo
 gpio-485 (PZ.07               )
 gpio-486 (PAC.00              )
 gpio-487 (PAC.01              )
 gpio-488 (PAC.02              )
 gpio-489 (PAC.03              )
 gpio-490 (PAC.04              )
 gpio-491 (PAC.05              )
 gpio-492 (PAC.06              )
 gpio-493 (PAC.07              )
 gpio-494 (PAD.00              )
 gpio-495 (PAD.01              )
 gpio-496 (PAD.02              )
 gpio-497 (PAD.03              )
 gpio-498 (PAE.00              )
 gpio-499 (PAE.01              )
 gpio-500 (PAF.00              )
 gpio-501 (PAF.01              )
 gpio-502 (PAF.02              )
 gpio-503 (PAF.03              )
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