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reComputer Industrial J40, J30 硬件和接口使用说明

本 wiki 介绍了 reComputer Industrial J4012、J4011、J3011、J3010 上各种不同的硬件和接口，以及如何使用它们来扩展您的项目想法。

CSI 摄像头​

reComputer Industrial 配备了 2 个 2 通道 15 针 MIPI CSI 摄像头连接器，支持以下摄像头：

连接概述​

这里的 2 个 CSI 摄像头连接器标记为 CAM0 和 CAM1。您可以将一个摄像头连接到 2 个连接器中的任意一个，或者同时将 2 个摄像头连接到两个连接器上。

步骤 1： 轻轻拉出 CSI 连接器上的黑色锁扣

步骤 2： 将 15 针排线插入连接器，确保金手指朝下

步骤 3： 推入黑色锁扣以将排线锁定到位

使用方法​

首先，您需要配置开发板以加载您将使用的特定摄像头的相应驱动程序。为此，JetPack 系统有一个内置工具来支持 IMX219 和 IMX477 摄像头。

步骤 1： 打开终端并执行以下命令

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

步骤 2： 选择 Configure Jetson Nano CSI Connector

步骤 3： 选择 Configure for compatible hardware

步骤 4： 选择您想要使用的摄像头

步骤 5： 选择 Save pin changes

步骤 6： 选择 Save and reboot to reconfigure pins

步骤 7： 在键盘上按任意键，设备将重启并应用摄像头配置

您可以通过 2 种不同的方法使用 CSI 摄像头。根据摄像头连接器按照以下命令操作。

对于 CAM0 端口

nvgstcapture-1.0 sensor-id=0

For CAM1 port

nvgstcapture-1.0 sensor-id=1
note

如果您想进一步更改相机设置，可以输入 "nvgstcapture-1.0 --help" 来访问所有可用的可配置选项

RTC​

reComputer Industrial 配备了 2 种不同的方式来连接 RTC 电池

连接概述​

  • 方法 1：

将 3V CR1220 纽扣电池 连接到板上的 RTC 插座，如下所示。确保电池的 正极 (+) 端朝上

  • 方法 2：

将 带 JST 连接器的 3V CR2302 纽扣电池 连接到板上的 2 针 1.25mm JST 插座，如下所示

使用方法​

danger

请注意，如果您的 reComputer 设备已经更新到 JetPack 6 或更高版本，RTC 将正常工作，无需任何额外配置。如果您使用的是 JetPack 5，您需要参考以下内容来配置时钟同步服务。

步骤 1： 按照上述方法连接 RTC 电池

步骤 2： 打开 reComputer Industrial

步骤 3： 在 Ubuntu 桌面上，点击右上角的下拉菜单，导航到 Settings > Date & Time，通过以太网电缆连接到网络，并选择 Automatic Date & Time 以自动获取日期/时间

note

如果您没有通过以太网连接到互联网，可以在此处手动设置日期/时间

步骤 4： 打开终端窗口，执行以下命令检查硬件时钟时间

sudo hwclock

您将看到类似下面的输出，这不是正确的日期/时间

步骤 5： 通过输入以下命令将硬件时钟时间更改为当前系统时钟时间

sudo hwclock --systohc

步骤 6： 移除任何连接的以太网电缆，确保它不会从互联网获取时间，然后重启开发板

sudo reboot

步骤 7： 检查硬件时钟时间，以验证即使设备断电后日期/时间仍保持不变

现在我们将创建一个脚本，在每次启动时始终从硬件时钟同步系统时钟。

步骤 8： 使用您偏好的任何文本编辑器创建一个新的 shell 脚本。这里我们使用 vi 文本编辑器

sudo vi /usr/bin/hwtosys.sh

步骤 9: 按下 i 进入插入模式，复制并粘贴以下内容到文件中

#!/bin/bash

sudo hwclock --hctosys

步骤 10: 使脚本可执行

sudo chmod +x /usr/bin/hwtosys.sh

步骤 11： 创建一个 systemd 文件

sudo nano /lib/systemd/system/hwtosys.service

步骤 12: 在文件内添加以下内容

[Unit]
Description=Change system clock from hardware clock

[Service]
ExecStart=/usr/bin/hwtosys.sh

[Install]
WantedBy=multi-user.target

步骤 13： 重新加载 systemctl 守护进程

sudo systemctl daemon-reload

步骤 14: 启用新创建的服务在系统启动时自动启动，并启动该服务

sudo systemctl enable hwtosys.service
sudo systemctl start hwtosys.service

步骤 15: 验证脚本作为 systemd 服务正在运行

sudo systemctl status hwtosys.service

步骤 16： 重启开发板，您将看到系统时钟现在与硬件时钟同步

M.2 Key M​

开箱即用，reComputer Industrial 包含一个连接到 M.2 Key M 插槽的 128GB SSD，预装了 JetPack 系统。

连接概述​

如果您想要移除包含的 SSD 并安装新的 SSD，可以按照以下步骤操作。这里我们只推荐使用 Seeed 的 128GB、256GB 和 512GB 存储容量的 SSD，因为我们只测试过这些 SSD。此外，此接口支持 PCIe Gen4.0 SSD。

  • 步骤 1： 移除预装的 SSD 螺丝
  • 步骤 2： 通过从 SSD 连接器滑出来移除 SSD
  • 步骤 3： 插入新的 SSD 并重新拧紧螺丝

使用方法​

我们将解释如何对连接的 SSD 进行简单的基准测试

  • 步骤 1： 通过执行以下命令检查写入速度
sudo dd if=/dev/zero of=/home/nvidia/test bs=1M count=512 conv=fdatasync
  • 步骤 2： 通过执行以下命令检查读取速度。确保在执行上述写入速度命令后再执行此命令。
sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"
sudo dd if=/home/nvidia/test of=/dev/null bs=1M count=512

mini PCIe​

reComputer Industrial 配备了一个 mini PCIe 连接器，支持 4G 和 LoRa 模块。但是，您一次只能连接 4G 模块或 LoRa 模块中的一个。

4G 模块连接概述​

目前该板支持 EC25EUXGA 和 EC20CEHCLG 模块。

  • 步骤 1： 如果板子已经开机，请先关闭电源

  • 步骤 2： 移除附带的支撑柱。该支撑柱仅在使用 M.2 Key B 接口时需要

  • 步骤 3： 将 4G 模块滑入 mini PCIe 插槽，使用预装的螺丝将其固定到 2 个孔中以固定 4G 模块
  • 步骤 4： 将天线连接到标有 MAIN 的天线连接器。这里您需要使用 IPEX 连接器
  • 步骤 5： 将支持 4G 的 nano SIM 卡插入板上的 SIM 卡插槽，确保 SIM 卡的金色表面朝下。这里要将卡完全插入，使其撞击内部弹簧后弹回并锁定到位。
note

如果您想要取出 SIM 卡，请将卡推入以撞击内部弹簧，这样 SIM 卡就会从插槽中弹出

  • 步骤 6： 在 J8 (Control and UART) Header 上的 SIM_MUX_SEL 和 GND 引脚之间添加跳线
  • 步骤 6： 开启板子电源

4G 模块使用 - 测试拨号​

使用 EC25 模块时，模块会自动启动并准备使用。但是，使用 EC20 模块时，您需要重置模块才能使其工作

步骤 1： 如果您使用的是 EC25 模块，可以跳过此步骤。但如果您使用的是 EC20 模块，请输入以下命令来访问 GPIO309 引脚，该引脚负责重置 4G 模块。

sudo su 
cd /sys/class/gpio
echo 309 > export 
cd gpio309
echo out > direction
echo 1 > value

对于 EC25 模块，LED2 将在板子启动后立即亮起绿灯。对于 EC20 模块，LED2 将在按照上述说明重置模块后亮起绿灯

步骤 2： 安装 minicom

sudo apt update
sudo apt install minicom -y

步骤 3： 进入已连接的 4G 模块的串口控制台，这样我们就可以输入 AT 命令并与 4G 模块进行交互

sudo minicom -D /dev/ttyUSB2 -b 115200

步骤 4： 按 Ctrl+A，然后按 E 开启本地回显

步骤 5： 输入命令 "AT" 并按回车键。如果看到响应为 "OK"，则 4G 模块工作正常

步骤 6： 输入命令 "ATI" 检查模块信息

步骤 7： 要测试模块，输入以下命令拨打另一个电话号码

ATD<phone_number>;

您将看到以下输出

如果输入的电话号码能够接收到呼叫，则模块工作正常

4G 模块使用 - 连接到互联网​

EC25 模块​

如果您使用的是 EC25 模块，请按照以下步骤操作

  • 步骤 1： 按照上述说明打开 4G 模块的串口控制台（4G 模块使用 - 测试拨号部分）后，执行以下命令连接到互联网。这里请将 YOUR_APN 替换为您的网络运营商的 APN
AT+CGDCONT=1,"IP","YOUR_APN"

连接成功后，应该输出 OK，如上图所示

  • 步骤 2： 通过执行以下命令重启 4G 模块
AT+CFUN=1,1

现在您将在串口终端上失去与4G模块的连接

  • 步骤 3： 按 CTRL + A 然后按 Q 关闭 minicom

  • 步骤 4： 输入 ifconfig，您将在 usb0 接口上看到一个IP地址

  • 步骤 5： 您可以尝试ping一个网站来检查是否有互联网连接，如下所示
ping -I usb0 www.bing.com -c 5

EC20 模块​

如果您使用的是 EC20 模块，请按照以下步骤操作

  • 步骤 1： 如果您已经按照前面章节（4G 模块使用 - 测试拨号章节）中针对 EC20 模块的说明重置了 4G 模块，您可以跳过此步骤。但是，如果您尚未完成此操作，请现在执行

  • 步骤 2： 进入 4G 模块的串口控制台，输入以下命令设置为 ECM 模式

AT+QCFG="usbnet",1

  • 步骤 3： 重置 4G 模块

  • 步骤 4： 在 4G 模块控制台内，执行以下命令连接到互联网。这里将 YOUR_APN 替换为您网络提供商的 APN

AT+CGDCONT=1,"IP","YOUR_APN"
  • 步骤 6： 输入 ifconfig，您将在 usb1 接口上看到一个 IP 地址
  • 步骤 7： 您可以尝试 ping 一个 URL 来检查是否有互联网连接，如下所示

LoRa 模块连接概述​

目前该板支持 WM1302 SPI 模块。您可以使用我们商城上提供的美国版本或欧洲版本。

  • 步骤 1： 如果板子已经开机，请先关机

  • 步骤 2： 将 LoRa 模块滑入 mini PCIe 插槽，使用预装的螺丝将其固定到 2 个孔上，以确保 4G 模块牢固就位

  • 步骤 3： 将天线连接到天线连接器。这里您需要使用 IPEX 连接器
note

确保在 J8（控制和 UART）接头上的 SIM_MUX_SEL 和 GND 引脚之间没有跳线。此跳线仅在使用 4G 模块时需要

  • 步骤 4： 给板子上电

LoRa 模块使用 - 测试 LoRa RF​

当 LoRa 模块连接后，您将看到模块上的绿色和蓝色 LED 灯亮起

  • 步骤 1： 输入以下命令检查系统是否检测到 LoRa 模块
i2cdetect -r -y 7

如果您看到以下输出，说明模块已被系统检测到

  • 步骤 2： 输入以下命令来编译和构建 LoRa 信号发送工具
danger

请注意，此 LoRa 信号发送工具 仅适用于 Jetpack5。如果您想在 Jetpack6 中测试 LoRa 模块功能，请参考 原理图 和 引脚复用配置 来确定引脚名称，并使用 gpioset 命令设置引脚状态。

git clone https://github.com/lakshanthad/sx1302_hal
cd sx1302_hal
make
cd libloragw
cp ../tools/reset_lgw.sh .
sudo ./test_loragw_hal_tx -r 1250 -m LORA -f 867.1 -s 12 -b 125 -n 1000 -z 100 --dig 3 --pa 0 --pwid 13 -d /dev/spidev2.0

如果您看到以下结果并且 LoRa 模块上的 LED 变为红色，这意味着模块正在成功传输射频信号

要停止传输，您可以在键盘上按 CTRL + C。

LoRa 模块使用 - 连接到 TTN​

现在我们将连接到 TTN（The Things Network）并将 reComputer Industrial 用作 TTN LoRaWAN 网关

  • 步骤 1： 输入以下命令使数据包转发器准备就绪
cd ..
cd packet_forwarder
cp ../tools/reset_lgw.sh .
  • 步骤 2: 根据您正在使用的LoRa模块运行以下内容。这里我们测试了SPI US915版本
sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.US915

然而，不同其他模块的命令如下

# USB 915
sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.US915.USB

# SPI EU868
sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.EU868

# USB EU868
sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.EU868.USB

运行上述命令后，您将看到以下输出，最后一行显示集中器 EUI 信息。请保留此信息，因为我们稍后在设置网关与 TTN 连接时会用到它

  • 步骤 3： 访问 此 URL 进入 TTN 控制台并选择您所在的区域
  • 步骤 4： 如果您已有账户请登录，如果没有账户请注册新账户
  • 步骤 5： 点击 Go to gateways
  • 步骤 6： 点击 + Register gateway
  • 步骤 7： 在 Gateway EUI 部分输入您之前获得的 Concentrator EUI，然后点击 Confirm
  • 步骤 8： 根据您使用的 LoRa 模块输入 Frequency plan。这里我们使用的是 US915 版本的模块，因此选择了 United Stated 902-928 MHz, FSB 2 (used by TTN)。然后点击 Register gateway
note

Gateway ID 已为您自动填写。但是，您可以将其更改为任何您喜欢的名称。Gateway name 不是必填项。但是，您也可以根据自己的喜好填写

  • 步骤 9： 记下网关主页上的 Gateway Server Address

  • 步骤 9： 在 reTerminal Industrial 上，编辑我们与 lora_pkt_fwd 命令一起使用的 global_conf_json 文件。这里您需要按如下方式更改 gateway_ID、server_address、serv_port_up 和 serv_port_down 选项

    • gateway_ID: 设备的集中器 EUI
    • server_address: 来自 TTN 的网关服务器地址
    • serv_port_up: 1700
    • serv_port_down: 1700
  • 步骤 10： 重新运行数据包转发器
sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.US915

如果您看到以下输出，这意味着设备已成功连接到 TTN

M.2 Key B​

reComputer Industrial 配备了一个 M.2 Key B 连接器，支持 4G 和 5G 模块。目前我们已经测试了 SIM8202G-M2 5G 模块

5G 模块连接概述​

  • 步骤 1： 如果板子已经开机，请先关机

  • 步骤 2： 确保支撑柱已就位，然后拆下支撑柱上的顶部螺丝

  • 步骤 2： 将 5G 模块滑入 M.2 Key B 插槽，并拧入支撑柱螺丝以固定 5G 模块（关于支撑柱的说明）
  • 步骤 3： 将 4 根天线连接到模块上的天线连接器。这里您需要使用 IPEX 4 连接器
  • 步骤 4： 将支持 5G 的 nano SIM 卡插入板子上的 SIM 卡插槽，确保 SIM 卡的金属表面朝下。这里要将卡片完全插入，使其在碰到内部弹簧后弹回并锁定到位。
note

如果您想要取出 SIM 卡，请将卡片推入以碰到内部弹簧，这样 SIM 卡就会从插槽中弹出

  • 步骤 5： 给板子上电

5G 模块使用 - 测试拨号​

使用 SIM8202G-M2 5G 模块时，模块不会自动启动。因此我们首先需要切换几个 GPIO 来使其启动

步骤 1： 输入以下命令来启动 5G 模块

sudo su 
cd /sys/class/gpio
echo 309 > export 
cd gpio309
echo out > direction
echo 0 > value

cd..
echo 341 > export 
cd PEE.02
echo out > direction
echo 1 > value

cd..
echo 330 > export 
cd PCC.02
echo out > direction
echo 0 > value

一旦执行上述操作，LED2 将亮起绿色，如下所示

步骤 2： 安装 minicom

sudo apt update
sudo apt install minicom -y

步骤 3： 进入已连接的 5G 模块的串行控制台，这样我们就可以输入 AT 命令并与 5G 模块进行交互

sudo minicom -D /dev/ttyUSB2 -b 115200

步骤 4： 输入命令 "AT" 并按回车键。如果您看到响应为 "OK"，则 5G 模块工作正常

步骤 5： 输入命令 "ATI" 来检查模块信息

步骤 6： 要测试模块，请输入以下命令来拨打另一个电话号码

ATD<phone_number>;

您将看到以下输出

DI/ DO​

reComputer Industrial 支持 4 个数字输入和 4 个数字输出通道，所有通道都经过光学隔离，可有效保护主板免受电压尖峰或其他电气干扰的影响。在同一个连接器上还有一个 CAN 接口，我们将在本 wiki 的后面部分讨论。

DI/ DO 引脚分配表​

类型标签名称原理图信号模块引脚号BGA 编号GPIO 编号电压/电流限制备注
输入DI1DI_1_GPIO01118PQ.0545312V/ 总电流 20mA12V 数字输入，接地信号需要
连接到 GND_DI（引脚2/4/6）
DI2DI_2_GPIO09211PAC.06492
DI3DI_3_GPIO11216PQ.06454
DI4DI_4_GPIO13228PH.00391
输出DO1DO_1_GPIO193PI.00399每个引脚 40V/40mA 负载数字输出，最大耐受
电压 40V，接地信号需要
连接到 GND_DO（引脚8/10）
DO2DO_2_GPIO195PI.01400
DO3DO_3_GPIO197PI.02401
DO4DO_4_GPIO199PH.07398
CANCH/具有标准差分信号的 CAN 总线，
接地信号需要连接到 GND_ISO（引脚 12）
CL
接地GND_DI/12V 数字输入的参考接地信号，
也是 DI 的回路路径
GND_DO数字输出的参考接地信号，也是 DO 的回路路径
CGCAN 的参考接地信号
danger

请注意，上表中的引脚编号仅适用于 Jetpack5。我们可以通过以下方式获取 Jetpack6 的引脚编号：

  1. 使用 gpioinfo 命令获取 GPIO 表。
  2. 检查 BGA 编号 以找到 Jetpack6 上对应的引脚编号。

DI 连接概述​

您可以按照下图进行 DI 连接。最好在 DI 线路中串联一个电阻。这里我们已经测试了将 4.7kΩ 电阻连接到 DI1 引脚。

DI 使用方法​

您需要在 DI 线路上输入 12V 电压才能被检测为输入

步骤 1： 按照上图所示连接到 DI1 引脚 并输入 12V

步骤 2： 打开并检查 DI1 的状态，如下所示：

sudo su 
cd /sys/class/gpio
echo 453 > export 
cd PQ.05

cat value
note

您可以参考 DI/ DO 引脚分配表 来查找 GPIO 编号和 BGA 编号。在上面的示例中，对于 DI1 引脚，GPIO 编号是 453，BGA 编号是 PQ.05

如果输出为0，表示有12V输入。如果输出为1，表示没有输入电压。

DO连接概述​

您可以按照下图进行DO连接。最好在DO线路中串联一个电阻。这里我们使用4.7kΩ电阻进行了测试

DO使用方法​

这里您需要按照上图连接一个负载。测试的最简单方法是连接一个万用表（如果您有的话），或者连接一个需要最大电压小于40V的负载

步骤1： 按照上图所示连接到DO1引脚，输入最大40V

步骤2： 打开并启用D01的GPIO，如下所示：

sudo su 
cd /sys/class/gpio
echo 399 > export 
cd PI.00
echo out > direction

echo 1 > value
note

您可以参考 DI/ DO 引脚分配表 来查找 GPIO 编号和 BGA 编号。在上面的示例中，对于 DO1 引脚，GPIO 编号是 399，BGA 编号是 PI.00

如果负载被打开或万用表输出您输入的电压，则测试功能正常。

CAN​

reComputer Industrial 具有支持 CAN FD（控制器局域网灵活数据速率）协议的 CAN 接口，速率为 5Mbps。CAN 接口使用电容隔离进行隔离，提供出色的 EMI 保护，确保在工业和自动化应用中的可靠通信。默认安装了 120Ω 的终端电阻，您可以使用 GPIO 切换此电阻的开关状态。

注意：CAN 接口使用隔离电源，这意味着连接到 CAN 接口的外部设备的接地信号应连接到 CG 引脚

与 USB 转 CAN 适配器的连接概述​

要测试和与 CAN 总线接口，请将 USB 转 CAN 适配器连接到板上的 CAN 连接器，如下所示

这里我们使用了我们商城中提供的 USB 转 CAN 分析仪适配器（带 USB 线）。

与 USB 转 CAN 适配器的使用​

  • 步骤 1： 从制造商网站下载您使用的 USB 转 CAN 适配器的驱动程序并安装。在我们的情况下，根据我们使用的适配器，驱动程序可以在这里找到

  • 步骤 2： 一些适配器还为 PC 提供必要的软件，以便与 CAN 设备通信。在我们的情况下，根据我们使用的适配器，我们已经下载并安装了软件，可以在这里找到

  • 步骤 3： 在 reComputer Industrial 上打开终端窗口，执行以下命令来配置和启用 CAN 接口

sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
sudo ip link set can0 up
  • 步骤 4： 在终端中输入 ifconfig，您将看到 CAN 接口已启用
  • 步骤 5： 打开您之前安装的 CAN 软件。在这种情况下，我们将根据所使用的 CAN 适配器打开相应的软件
  • 步骤 6： 将 USB 转 CAN 适配器连接到 PC，并通过在 Windows 搜索栏中搜索来打开设备管理器。现在您将在端口 (COM 和 LPT) 下看到已连接的适配器。记下此处列出的串行端口。根据下图，串行端口是 COM9
  • 步骤 7： 打开 CAN 软件，点击 COM 部分旁边的刷新，点击下拉菜单并根据连接的适配器选择串行端口。保持 COM bps 为默认值，然后点击打开
  • 步骤 8： 保持模式和 CAN bps 为默认值，将类型更改为标准帧，然后点击设置并启动
  • 步骤 9： 在 reComputer Industrial 上，执行以下命令向 PC 发送 CAN 信号
cansend can0 123#abcdabcd

现在您将看到软件接收到的上述信号，如下所示

  • 步骤 10： 在 reComputer Industrial 上，执行以下命令等待接收来自 PC 的 CAN 信号
candump can0 &
  • 步骤 11： 在 CAN 软件上，点击 Send a single frame

现在您将看到 reComputer Industrial 接收到的数据，如下所示

与 reTerminal DM 的连接概述​

如果您有 reTerminal DM，您可以直接与其通信，因为 reTerminal DM 也有 CAN 接口。

参考下图通过 CAN 连接 reComputer Industrial 和 reTerminal DM

与 reTerminal DM 的使用​

  • 步骤 1： 在使用 reTerminal DM 之前，请访问此 wiki 来开始使用 reTerminal DM

  • 步骤 2： 在 reComputer Industrial 上打开终端窗口并执行以下命令来配置和启用 CAN 接口

sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
sudo ip link set can0 up
  • 步骤 3： 在 reTerminal DM 上打开终端窗口，执行以下命令来配置和启用 CAN 接口
sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
sudo ip link set can0 up
  • 步骤 4： 在 reTerminal DM 上打开终端窗口，执行以下命令来配置和启用 CAN 接口
sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
sudo ip link set can0 up
  • 步骤 5： 如果您在两个设备上输入 ifconfig，您将看到 CAN 接口已启用
  • 步骤 6： 在 reTerminal DM 上，执行以下命令等待接收来自 reComputer Industrial 的 CAN 信号
candump can0 &
  • 步骤 7： 在 reComputer Industrial 上，执行以下命令向 reTerminal Industrial 发送 CAN 信号
cansend can0 123#abcdabcd

现在您将看到它被 reTerminal DM 接收，如下所示

  • 步骤 8： 重复步骤 6 和步骤 7，但交换设备。使用 reTerminal DM 发送 CAN 信号，使用 reComputer Industrial 接收它们

RS232/ RS422/ RS485 接口​

reComputer Industrial 有一个 DB9 连接器，支持 RS232、RS422 和 RS485 通信协议，板载有一个 DIP 开关面板，用于在不同接口选项之间切换

您可以看到 DIP 开关面板如下：

note

使用 DIP 开关面板之前，请确保移除黄色塑料盖

下表说明了基于 DIP 开关位置的不同模式

MODE_0MODE_1MODE_2模式状态
Image000RS-422 全双工1T/1R RS-422
Image001纯 RS-2323T/5R RS-232
Image010RS-485 半双工1T/1R RS-485，TX ENABLE 低电平有效
Image011RS-485 半双工1T/1R RS-485，TX ENABLE 高电平有效
Image100RS-422 全双工1T/1R RS-422 带终端电阻
Image101纯 RS-2321T/1R RS-232 与 RS485 共存
应用程序无需总线
开关 IC（特殊用途）。
Image110RS-485 半双工1T/1R RS-485 带终端电阻
TX ENABLE 低电平有效
Image111低功耗所有 I/O 引脚均为高阻抗
关断
note

开箱即用，交换机的默认模式将从工厂设置为 RS485，DIP开关为 010

上表考虑了 DIP 开关面板的前三个开关。但是，第四个开关负责切换转换速率，这与数据速率直接相关

状态注释
Image1SLEW= Vcc
此 RS232/RS422/RS485 多协议收发器限制通信速率如下：
RS-232：最大数据速率为 1.5Mbps
RS-485/RS-422：最大数据速率为 10Mbps
实际最大数据速率取决于所使用的 Jetson SO M
Image0SLEW = GND
RS-232：最大数据速率为 250Kbps
RS-485/RS-422：最大数据速率为 250kbps

这里我们将使用USB转RS232、RS485和RS422适配器来测试这些接口。因此在继续之前，您需要在PC上安装一个串口终端应用程序。这里我们推荐您安装Putty，它易于设置和使用。

  • 步骤1： 访问此网站并根据您的PC架构下载Putty

这里我们根据所使用的PC选择了Putty，这是一台X86 Windows 64位机器

  • 步骤2： 打开下载的安装程序，按照提示安装应用程序

通用连接概述​

您可以参考DB9连接器的引脚编号和表格来进行连接

模式001/101000/100010/011/110
引脚RS232RS422RS485
1TXD-Data-
2RXDTXD+Data+
3TXDRXD+
4RXD-
5GNDGNDGND
6
7RTS
8CTS
9

RS232 连接概述​

在这里，您可以使用 USB 转 RS232 适配器来测试接口。我们使用了 UGREEN USB 转 RS232 适配器 进行测试。

步骤 1： 关闭设备

步骤 2： 这里我们有 2 个选项来设置 DIP 开关。可以选择 001 模式或 101 模式。每种模式的开关位置如下所示

步骤 3： 将 USB 转 RS232 适配器连接到 DB9 连接器。这里我们连接了上面提到的适配器

步骤 4： 将另一端连接到 PC 上的一个 USB 端口

步骤 5： 打开设备

RS232 使用方法​

步骤 1： 您可能需要为正在使用的适配器安装驱动程序，或者 Windows 会自动为您安装驱动程序。在 Windows 搜索中输入 Device Manager 打开设备管理器，检查是否可以看到连接的适配器作为 COM 设备。

步骤 2： 如果您看不到适配器，需要根据您使用的适配器安装驱动程序。您通常可以在制造商网站上找到这些驱动程序。对于我们使用的适配器，您可以访问此页面，搜索型号 20201 并相应下载驱动程序

步骤 3： 在 PC 上打开 Putty，选择 Terminal 部分并设置以下内容

  • Local echo: Force on
  • Local line editing: Force on

步骤 4： 选择 Session，在 Connection type 下选择 Serial，根据您在 Device Manager 中看到的内容设置串口号，保持速度为默认值（9600）并点击 Open

步骤 5： 在 reTerminal Industrial 终端窗口中，输入以下内容从 reComputer 向 PC 发送信号

sudo chmod 777 /dev/ttyTHS0
sudo echo "RS232 message from reComputer Industrial" > /dev/ttyTHS0

现在您将在 Putty 上看到显示的消息

步骤 6： 在 reTerminal Industrial 终端窗口中，输入以下命令等待接收来自 PC 的信号

sudo cat /dev/ttyTHS0

在 Putty 上，输入任何内容，按 ENTER 键，它将显示在 reComputer Industrial 终端窗口中

RS422 连接概述​

这里您可以使用 USB 转 RS422 适配器来测试接口。我们使用了 DTech USB 转 RS485 适配器 进行测试。

步骤 1： 关闭设备

步骤 2： 这里我们有 2 个选项来设置 DIP 开关。可以选择 000 模式或 100 模式。每种模式的开关位置如下所示

步骤 3： 使用跳线将 USB 转 RS422 适配器连接到 DB9 连接器，如下所示。这里我们连接了上面提到的适配器

步骤 4： 将另一端连接到 PC 上的一个 USB 端口

步骤 5： 打开设备

RS422 使用方法​

步骤 1： 您可能需要为正在使用的适配器安装驱动程序，或者 Windows 会自动为您安装驱动程序。在 Windows 搜索中输入 Device Manager 打开设备管理器，检查是否可以看到连接的适配器作为 COM 设备。

步骤 2： 如果您看不到适配器，需要根据您使用的适配器安装驱动程序。您通常可以在制造商网站上找到这些驱动程序。对于我们使用的适配器，您可以访问此页面

步骤 3： 在 PC 上打开 Putty，选择 Terminal 部分并设置以下内容

  • Local echo: Force on
  • Local line editing: Force on

步骤 4： 选择 Session，在 Connection type 下选择 Serial，根据您在 Device Manager 中看到的内容设置串口号，保持速度为默认值（9600）并点击 Open

步骤 5： 在 reTerminal Industrial 终端窗口中，输入以下内容从 reComputer 向 PC 发送信号

sudo chmod 777 /dev/ttyTHS0
sudo echo "RS422 message from reComputer Industrial" > /dev/ttyTHS0

现在您将在 Putty 上看到此消息显示

步骤 6： 在 reTerminal Industrial 终端窗口中，输入以下命令等待接收来自 PC 的信号

sudo cat /dev/ttyTHS0

在 Putty 上，输入任何内容，按 ENTER 键，它将显示在 reComputer Industrial 终端窗口中

RS485 连接概述​

这里您可以使用 USB 转 RS422 适配器来测试接口。我们使用了 DTech USB 转 RS485 适配器 进行测试。

步骤 1： 关闭开发板

步骤 2： 这里我们有 3 个选项来设置 DIP 开关。可以是 010 模式、011 模式或 110 模式。每种模式的开关位置如下所示

步骤 3： 使用跳线将 USB 转 RS422 适配器连接到 DB9 连接器，如下所示。这里我们连接了上面提到的适配器

步骤 4： 将另一端连接到 PC 上的一个 USB 端口

步骤 5： 打开开发板

RS485 使用方法​

步骤 1： 您可能需要为正在使用的适配器安装驱动程序，或者 Windows 会自动为您安装驱动程序。在 Windows 搜索中输入 Device Manager 打开设备管理器，检查是否可以看到连接的适配器作为 COM 设备。

步骤 2： 如果您看不到适配器，需要根据您使用的适配器安装驱动程序。您通常可以在制造商网站上找到这些驱动程序。对于我们使用的适配器，您可以访问此页面

步骤 3： 在 PC 上打开 Putty，选择 Terminal 部分，设置如下：

  • Local echo: Force on
  • Local line editing: Force on

步骤 4： 选择 Session，在 Connection type 下选择 Serial，根据您在 Device Manager 中看到的设置串口号，保持速度为默认值（9600），然后点击 Open

步骤 5： 在 reTerminal Industrial 终端窗口中，输入以下命令从 reComputer 向 PC 发送信号

sudo su 
cd /sys/class/gpio 
echo 460 > export 
cd PR.04
echo out > direction
echo 0 > value
echo "RS485 message from reComputer Industrial" > /dev/ttyTHS0

现在您将在 Putty 上看到此消息显示

步骤 6： 在 reTerminal Industrial 终端窗口中，输入以下命令等待接收来自 PC 的信号

sudo su
cd /sys/class/gpio
echo 460 > export
cd PR.04
echo out > direction
echo 1 > value
cat /dev/ttyTHS0

在 Putty 上，输入任何内容，按 ENTER 键，它将显示在 reComputer Industrial 终端窗口中

千兆以太网连接器​

reComputer Industrial 上有两个千兆以太网（10/100/1000M）连接器，它们的功能不同

  • 最左边的连接器直接连接到 Jetson 模块，能够提供 PoE 功能，规格为 PSE 802.3 af, 15W。这意味着您可以将 PoE IP 摄像头或任何其他 PoE 设备连接到此端口，为连接的设备供电。
  • 另一个连接器通过 PCIe 转以太网（LAN7430-I/Y9X）模块连接

每个以太网端口上有 2 个 LED（绿色和黄色），指示以下状态

  • 绿色 LED：仅在连接到 1000M 网络时点亮
  • 黄色 LED：显示网络活动状态

USB​

reComputer Industrial 板载 3 个 USB3.2 连接器，具有以下特性：

  • 在双层堆叠的 USB 连接器上，上下 USB 端口共享一个限流 IC，总供电能力为最大输出电流 2.1A（单个也可以是 2.1A）。如果超过 2.1A，将进入过流保护状态。
  • 在双层堆叠 USB 连接器旁边的单个 USB 连接器上，总供电能力为最大输出电流 2.1A。如果超过 2.1A，将进入过流保护状态。
  • Orin NX 模块配备 3 个 USB3.2，其中只有一个在 reComputer 中使用并转换为 3 路。（USB3.1 TYPE-A x2 - J4 和 USB3.1 TYPE-A x1 -J3）。
  • 仅支持 USB Host，不支持 Device 模式
  • 提供 5V 2.1A
  • 支持热插拔

使用方法​

我们将解释如何对连接的 USB 闪存驱动器进行简单的基准测试

  • 步骤 1： 通过执行以下命令检查写入速度
sudo dd if=/dev/zero of=/dev/$1 bs=100M count=10 conv=fdatasync
  • 步骤 2： 通过执行以下命令检查读取速度。确保在执行上述写入速度命令后再执行此命令。
sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"
sudo dd if=/dev/$1 of=/dev/null bs=100M count=10

可配置LED​

板子上有一个绿色LED，位置如下图所示。默认情况下，它作为显示设备正常运行的LED。但是，您也可以通过系统编程控制这个LED的开启和关闭

使用方法​

步骤 1： 在终端窗口中输入以下命令来访问绿色LED

sudo -i
cd /sys/class/gpio
echo 329 > export 
cd PCC.01
echo out > direction

步骤 2: 打开 OFF LED

echo 0 > value

步骤 3: 打开 ON LED

echo 1 > value

如果你已经完成使用LED,你可以执行以下操作

cd ..
echo 329 > unexport

监控系统性能​

我们可以使用 jetson stats 应用程序来监控系统组件的温度并检查其他系统详细信息，例如

  • 查看 CPU、GPU、RAM 使用率

  • 更改电源模式

  • 设置为最大时钟频率

  • 检查 JetPack 信息

  • 步骤 1： 在 reComputer Industrial 终端窗口中，输入以下内容

sudo apt update
sudo apt install python3-pip -y
sudo pip3 install jetson-stats
  • 步骤 2： 重启开发板
sudo reboot
  • 步骤 3: 在终端中输入以下内容
jtop

现在 jtop 应用程序将按如下方式打开

  • 步骤 4： 在这里您可以循环浏览应用程序的不同页面并探索所有功能！

WiFi 和蓝牙​

reComputer Industrial 开箱即用时不带有 WiFi 和蓝牙功能。但是 PCB 上有一个预留区域，可以将 WiFi/蓝牙模块焊接到板上。这里我们预留了空间来支持 BL-M8723DU1 模块。

连接概述​

  • 步骤 1： 如果您想自己焊接 BL-M8723DU1 模块，您可以进行焊接。但我们不建议这样做，因为如果您在过程中损坏了板子，保修将失效。我们建议使用我们的专业服务来帮助您将此模块焊接到板上，您可以发送电子邮件至 [email protected] 提出您的请求。
  • 步骤 2： 将两根天线连接到板上的两个天线连接器，用于 WiFi 和蓝牙。这里您需要使用 IPEX 连接器

使用方法​

  • 步骤 1： 打开板子，一旦设备启动进入 Ubuntu 桌面，点击右上角的下拉菜单，导航到 Settings > Wi-Fi 并切换标题栏上的按钮以启用 WiFi。之后选择一个 WiFi 网络，输入所需的密码并连接到它
  • 步骤 2： 在同一窗口中，选择 Bluetooth 并切换标题栏上的按钮以启用蓝牙。之后选择一个蓝牙设备来连接到它

TPM​

reComputer Industrial 配备了 TPM 接口来连接外部 TPM 模块。这里我们已经使用基于 Infineon SLB9670 的 TPM2.0 模块进行了测试。

连接概述​

将 TPM 模块连接到 TPM 连接器，如下所示

使用方法​

通过执行以下命令检查 TPM 模块是否正确加载

sudo dmesg | grep TPM
ls /dev/tpm* -l

您将看到如下输出

reComputer Industrial 上的最大性能​

如果您想在 reComputer Industrial 上启用最大性能，请按照以下说明操作

  • 步骤 1： 输入以下命令以启用最大功率模式
sudo nvpmodel -m 0

这里会要求输入 YES 来重启开发板

  • 步骤 2： 开发板启动后，输入以下命令将 CPU 时钟设置为最大频率
sudo jetson_clocks

GPIO 表​

您可以访问 reComputer Industrial 的 GPIO 表来熟悉所有引脚映射。

在终端中执行以下命令来访问它

sudo cat /sys/kernel/debug/gpio

你将看到输出如下

gpiochip2: GPIOs 300-315, parent: i2c/1-0021, 1-0021, can sleep:
 gpio-300 (wl_dis              |gpio_xten_pin@0     ) out hi
 gpio-301 (hst_wake_wl         |gpio_xten_pin@1     ) out hi
 gpio-302 (wl_wake_hst         |gpio_xten_pin@2     ) out hi ACTIVE LOW
 gpio-303 (bt_dis              |gpio_xten_pin@3     ) out hi
 gpio-304 (hst_wake_bt         )
 gpio-305 (bt_wake_hst         )
 gpio-306 (spi0_rst_3v3        |gpio_xten_pin@6     ) out lo ACTIVE LOW
 gpio-307 (gpio_pin7           |gpio_xten_pin@7     ) out lo ACTIVE LOW
 gpio-308 (can_120R_en         )
 gpio-309 (M2B_PCIe_rst        )
 gpio-310 (USB_HUB_rst         |gpio_xten_pin@10    ) out hi
 gpio-311 (PCIe_ETH_rst        )
 gpio-312 (M2B_WOWWAN          )
 gpio-313 (M2B_DPR_3V3         )
 gpio-314 (SIM_MUX_SEL         )
 gpio-315 (gpio_pin15          )

gpiochip1: GPIOs 316-347, parent: platform/c2f0000.gpio, tegra234-gpio-aon:
 gpio-316 (PAA.00              )
 gpio-317 (PAA.01              )
 gpio-318 (PAA.02              )
 gpio-319 (PAA.03              )
 gpio-320 (PAA.04              )
 gpio-321 (PAA.05              |fixed-regulators:reg) out hi
 gpio-322 (PAA.06              )
 gpio-323 (PAA.07              )
 gpio-324 (PBB.00              )
 gpio-325 (PBB.01              )
 gpio-326 (PBB.02              )
 gpio-327 (PBB.03              )
 gpio-328 (PCC.00              )
 gpio-329 (PCC.01              )
 gpio-330 (PCC.02              )
 gpio-331 (PCC.03              |mux                 ) out hi
 gpio-332 (PCC.04              )
 gpio-333 (PCC.05              )
 gpio-334 (PCC.06              )
 gpio-335 (PCC.07              )
 gpio-336 (PDD.00              )
 gpio-337 (PDD.01              )
 gpio-338 (PDD.02              )
 gpio-339 (PEE.00              )
 gpio-340 (PEE.01              )
 gpio-341 (PEE.02              )
 gpio-342 (PEE.03              )
 gpio-343 (PEE.04              |power-key           ) in  hi IRQ ACTIVE LOW
 gpio-344 (PEE.05              )
 gpio-345 (PEE.06              )
 gpio-346 (PEE.07              )
 gpio-347 (PGG.00              )
gpiochip0: GPIOs 348-511, parent: platform/2200000.gpio, tegra234-gpio:
 gpio-348 (PA.00               |fixed-regulators:reg) out lo
 gpio-349 (PA.01               )
 gpio-350 (PA.02               )
 gpio-351 (PA.03               )
 gpio-352 (PA.04               )
 gpio-353 (PA.05               )
 gpio-354 (PA.06               )
 gpio-355 (PA.07               )
 gpio-356 (PB.00               )
 gpio-357 (PC.00               )
 gpio-358 (PC.01               )
 gpio-359 (PC.02               )
 gpio-360 (PC.03               )
 gpio-361 (PC.04               )
 gpio-362 (PC.05               )
 gpio-363 (PC.06               )
 gpio-364 (PC.07               )
 gpio-365 (PD.00               )
 gpio-366 (PD.01               )
 gpio-367 (PD.02               )
 gpio-368 (PD.03               )
 gpio-369 (PE.00               )
 gpio-370 (PE.01               )
 gpio-371 (PE.02               )
 gpio-372 (PE.03               )
 gpio-373 (PE.04               )
 gpio-374 (PE.05               )
 gpio-375 (PE.06               )
 gpio-376 (PE.07               )
 gpio-377 (PF.00               )
 gpio-378 (PF.01               )
 gpio-379 (PF.02               )
 gpio-380 (PF.03               )
 gpio-381 (PF.04               )
 gpio-382 (PF.05               )
 gpio-383 (PG.00               |force-recovery      ) in  hi IRQ ACTIVE LOW
 gpio-384 (PG.01               )
 gpio-385 (PG.02               )
 gpio-386 (PG.03               )
 gpio-387 (PG.04               )
 gpio-388 (PG.05               )
 gpio-389 (PG.06               )
 gpio-390 (PG.07               |cd                  ) in  lo IRQ
 gpio-391 (PH.00               )
 gpio-392 (PH.01               )
 gpio-393 (PH.02               )
 gpio-394 (PH.03               )
 gpio-395 (PH.04               )
 gpio-396 (PH.05               )
 gpio-397 (PH.06               )
 gpio-398 (PH.07               )
 gpio-399 (PI.00               )
 gpio-400 (PI.01               )
 gpio-401 (PI.02               )
 gpio-402 (PI.03               )
 gpio-403 (PI.04               )
 gpio-404 (PI.05               )
 gpio-405 (PI.06               )
 gpio-406 (PJ.00               )
 gpio-407 (PJ.01               )
 gpio-408 (PJ.02               )
 gpio-409 (PJ.03               )
 gpio-410 (PJ.04               )
 gpio-411 (PJ.05               )
 gpio-412 (PK.00               )
 gpio-413 (PK.01               )
 gpio-414 (PK.02               )
 gpio-415 (PK.03               )
 gpio-416 (PK.04               )
 gpio-417 (PK.05               )
 gpio-418 (PK.06               )
 gpio-419 (PK.07               )
 gpio-420 (PL.00               )
 gpio-421 (PL.01               )
 gpio-422 (PL.02               |nvidia,pex-wake     ) in  hi ACTIVE LOW
 gpio-423 (PL.03               )
 gpio-424 (PM.00               )
 gpio-425 (PM.01               )
 gpio-426 (PM.02               )
 gpio-427 (PM.03               )
 gpio-428 (PM.04               )
 gpio-429 (PM.05               )
 gpio-430 (PM.06               )
 gpio-431 (PM.07               )
 gpio-432 (PN.00               )
 gpio-433 (PN.01               )
 gpio-434 (PN.02               )
 gpio-435 (PN.03               )
 gpio-436 (PN.04               )
 gpio-437 (PN.05               )
 gpio-438 (PN.06               )
 gpio-439 (PN.07               )
 gpio-440 (PP.00               )
 gpio-441 (PP.01               )
 gpio-442 (PP.02               )
 gpio-443 (PP.03               )
 gpio-444 (PP.04               )
 gpio-445 (PP.05               )
 gpio-446 (PP.06               )
 gpio-447 (PP.07               )
 gpio-448 (PQ.00               )
 gpio-449 (PQ.01               )
 gpio-450 (PQ.02               )
 gpio-451 (PQ.03               )
 gpio-452 (PQ.04               )
 gpio-453 (PQ.05               )
 gpio-454 (PQ.06               )
 gpio-455 (PQ.07               )
 gpio-456 (PR.00               )
 gpio-457 (PR.01               )
 gpio-458 (PR.02               )
 gpio-459 (PR.03               )
 gpio-460 (PR.04               )
 gpio-461 (PR.05               )
 gpio-462 (PX.00               )
 gpio-463 (PX.01               )
 gpio-464 (PX.02               )
 gpio-465 (PX.03               )
 gpio-466 (PX.04               )
 gpio-467 (PX.05               )
 gpio-468 (PX.06               )
 gpio-469 (PX.07               )
 gpio-470 (PY.00               )
 gpio-471 (PY.01               )
 gpio-472 (PY.02               )
 gpio-473 (PY.03               )
 gpio-474 (PY.04               )
 gpio-475 (PY.05               )
 gpio-476 (PY.06               )
 gpio-477 (PY.07               )
 gpio-478 (PZ.00               )
 gpio-479 (PZ.01               |vbus                ) in  hi IRQ ACTIVE LOW
 gpio-480 (PZ.02               )
 gpio-481 (PZ.03               )
 gpio-482 (PZ.04               )
 gpio-483 (PZ.05               )
 gpio-484 (PZ.06               |cs_gpio             ) out lo
 gpio-485 (PZ.07               )
 gpio-486 (PAC.00              )
 gpio-487 (PAC.01              )
 gpio-488 (PAC.02              )
 gpio-489 (PAC.03              )
 gpio-490 (PAC.04              )
 gpio-491 (PAC.05              )
 gpio-492 (PAC.06              )
 gpio-493 (PAC.07              )
 gpio-494 (PAD.00              )
 gpio-495 (PAD.01              )
 gpio-496 (PAD.02              )
 gpio-497 (PAD.03              )
 gpio-498 (PAE.00              )
 gpio-499 (PAE.01              )
 gpio-500 (PAF.00              )
 gpio-501 (PAF.01              )
 gpio-502 (PAF.02              )
 gpio-503 (PAF.03              )
 gpio-504 (PAG.00              )
 gpio-505 (PAG.01              )
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