reTerminal DM CAN BUS 与 Node-RED
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关于 CAN BUS 的简要信息
CAN BUS 与 Node-RED
CAN 总线（控制器局域网总线）是一种用于连接车辆或工业系统中多个电子控制单元（ECU）的网络类型。它最初由博世公司在 1980 年代开发，并已成为车辆和其他应用中串行通信的国际标准（ISO 11898）。
CAN 总线支持 ECU 之间的高速数据交换，使它们能够共享信息并协调其活动。它使用两线系统，一根用于发送数据，另一根用于接收数据，并支持多个节点，非常适合需要多个设备相互通信的复杂系统。
CAN 总线技术广泛应用于汽车行业的各种应用，包括发动机控制、变速器控制、ABS（防抱死制动系统）、安全气囊控制等。它还被用于其他行业，例如工业自动化、医疗设备和航空航天领域，这些领域需要设备之间可靠且高效的通信。
CAN 总线具有许多优点，包括高可靠性、低成本以及在恶劣环境中运行的能力。它易于安装和维护，并且对电磁干扰具有很高的抗性。这些特性使其成为许多需要可靠且高效通信的不同应用的理想选择。
在 reTerminal DM 上开始使用 CAN BUS 节点
要在 Node-RED 中使用 CAN 总线，您需要一个 CAN 总线接口设备，该设备连接到 reTerminal DM 的 CAN 总线端口，以及一个 Node-RED CAN 总线节点，允许您在网络上发送和接收消息。在本教程中，我们将一起探索 node-red-contrib-socketcan 节点。一旦您在 Node-RED 中安装了 CAN 总线节点，您就可以开始构建从 CAN 总线网络读取数据、处理数据并将其发送到其他系统或设备的流程。例如，您可以从车辆的 CAN 总线读取发动机转速，处理数据以计算燃油消耗，并将结果发送到仪表板进行显示。
您可以在 node-red-contrib-socketcan 页面找到更多信息。
如果您使用的是 Senscraft Edge OS，可以跳过 Socketcan 节点的安装步骤。
前置条件
硬件
- 1 x reTerminal DM
- 1 x 主机电脑
- 1 x USB-CAN 分析仪
硬件准备
请按照下图连接硬件
软件
主机电脑应能够通过互联网连接到 reTerminal DM，以执行以下设置步骤。
安装 Socketcan 节点
在本 Wiki 教程中，我们将使用 node-red-contrib-socketcan 节点，因此请按照 安装节点 的指南安装 node-red-contrib-socketcan。
在 reTerminal DM 上配置 CAN BUS
假设您可以直接访问 reTerminal DM 上的 Terminal 应用程序或通过 SSH 访问 reTerminal DM，如果不能，请按照 此处 的第一步操作，熟悉如何进行操作。
请逐条输入以下命令，以启用一个名为 can0 的虚拟 CAN 设备，该设备与 reTerminal DM 的 CAN 总线端口连接。
sudo apt install can-utils
sudo ip link set can0 up type can bitrate 250000
sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000
sudo ip link set can0 up
输入上述命令后，您可以通过 ifconfig 命令看到 can0 设备，如下所示：
配置主机电脑的 USB-CAN 软件和驱动
如果您使用的是相同的 USB-CAN 分析仪，可以按照以下步骤设置分析仪的软件驱动。
请访问 USB-CAN 分析仪 驱动的 GitHub 仓库 USB-CAN Analyzer system driver，并根据您的操作系统按照 Readme 部分的说明安装驱动。
以下是发送和接收 CAN 总线流量的示例命令：
# 从 CAN 总线转储流量
$ ./canusb -t -d /dev/ttyUSB0 -s 250000 -t
# 从 ID 005 发送字节 0x00112233 到 CAN 总线
$ ./canusb -d /dev/ttyUSB0 -s 250000 -t -i 5 -j 00112233
在 reTerminal DM 上使用 Socketcan 节点
导入流程
以下步骤仅用于教程目的，在本节中，我们将向您展示如何通过复制 JSON 格式的流程并粘贴到导入节点弹出菜单的输入框中快速导入流程。
步骤 1：点击 设置按钮，然后点击 导入 按钮，打开 导入节点 窗口
步骤 2：复制以下流的 JSON 数据
[
{
"id": "829af3ee.a57c1",
"type": "tab",
"label": "CAN BUS",
"disabled": false,
"info": ""
},
{
"id": "7b24a62e.8f5458",
"type": "debug",
"z": "829af3ee.a57c1",
"name": "",
"active": true,
"tosidebar": true,
"console": false,
"tostatus": false,
"complete": "false",
"x": 350,
"y": 360,
"wires": []
},
{
"id": "5f671b29.cd24bc",
"type": "socketcan-out",
"z": "829af3ee.a57c1",
"name": "socketcan-out",
"config": "d9bf56bb5f3e2f92",
"x": 150,
"y": 360,
"wires": [
[
"7b24a62e.8f5458"
]
]
},
{
"id": "caba412f.047b2",
"type": "socketcan-in",
"z": "829af3ee.a57c1",
"name": "socketcan-in",
"config": "d9bf56bb5f3e2f92",
"x": 350,
"y": 120,
"wires": []
},
{
"id": "a64240cb.3f0788",
"type": "inject",
"z": "829af3ee.a57c1",
"name": "Send object - std",
"props": [
{
"p": "payload"
},
{
"p": "topic",
"vt": "str"
}
],
"repeat": "",
"crontab": "",
"once": false,
"onceDelay": 0.1,
"topic": "",
"payload": "{\"ext\":false,\"canid\":123,\"dlc\":5,\"data\":[1,2,3,4,5]}",
"payloadType": "json",
"x": 160,
"y": 120,
"wires": [
[
"caba412f.047b2"
]
]
},
{
"id": "3ff96369.ef6f5c",
"type": "inject",
"z": "829af3ee.a57c1",
"name": "Send string - std",
"props": [
{
"p": "payload"
},
{
"p": "topic",
"vt": "str"
}
],
"repeat": "",
"crontab": "",
"once": false,
"onceDelay": 0.1,
"topic": "",
"payload": "123#00112233",
"payloadType": "str",
"x": 160,
"y": 200,
"wires": [
[
"caba412f.047b2"
]
]
},
{
"id": "6879c00a.5edb68",
"type": "inject",
"z": "829af3ee.a57c1",
"name": "Send string - ext",
"repeat": "",
"crontab": "",
"once": false,
"onceDelay": 0.1,
"topic": "",
"payload": "1F334455#1122334455667788",
"payloadType": "str",
"x": 160,
"y": 240,
"wires": [
[
"caba412f.047b2"
]
]
},
{
"id": "1ee3b274.4cb8fe",
"type": "inject",
"z": "829af3ee.a57c1",
"name": "Send object - ext",
"props": [
{
"p": "payload"
},
{
"p": "topic",
"vt": "str"
}
],
"repeat": "",
"crontab": "",
"once": false,
"onceDelay": 0.1,
"topic": "",
"payload": "{\"ext\":true,\"canid\":32278,\"dlc\":5,\"data\":[1,2,3,4,5]}",
"payloadType": "json",
"x": 160,
"y": 160,
"wires": [
[
"caba412f.047b2"
]
]
},
{
"id": "391a4c45.7acd8c",
"type": "comment",
"z": "829af3ee.a57c1",
"name": "Send CAN frames in using different payloads on CAN0",
"info": "",
"x": 260,
"y": 80,
"wires": []
},
{
"id": "912f9928.da2758",
"type": "comment",
"z": "829af3ee.a57c1",
"name": "Receiove CAN data from interface CAN0",
"info": "",
"x": 220,
"y": 320,
"wires": []
},
{
"id": "d9bf56bb5f3e2f92",
"type": "socketcan-config",
"interface": "can0"
}
]
步骤 3：在 Import nodes 窗口中，请选择 Clipboard 选项卡，然后将上述 JSON 流代码粘贴到 红色对话框 中，然后点击 import 按钮。
步骤 4：完成上述步骤后，您应该会看到一个名为 CAN BUS 的新流标签，请检查流是否与下图所示一致。
步骤 5：要设置 CAN 接口，您需要双击 socketcan-in 节点 以打开 编辑节点 窗口。
请确保您已完成 在 reTerminal DM 上配置 CAN BUS 部分中的步骤，以在 reTerminal DM 上创建一个 can0 接口设备。
步骤 6：在 Edit socketcan-in node 窗口中，点击 interface 选项旁的 铅笔 图标以打开 Add new socketcan-config config node 窗口。
步骤 7：在 Add new socketcan-config config node 窗口中，请在接口对话框中输入 can0。
步骤 8：点击上述步骤中的 Add 按钮后，您应该会看到 interface 设置为 can0，然后点击 Done 以应用。
步骤 9：为 socketcan-out 设置 CAN 总线接口，只需双击 socketcan-out 节点并选择 can0 作为配置，然后点击 Done。
步骤 10：请现在点击 Deploy
最终测试和结果
恭喜！您已经成功体验并学习了如何使用 reTerminal DM 和 Node-RED 进行 CAN 总线协议操作，您的最终结果应类似于下图所示。
对于主机发送 CAN 总线数据并由 reTerminal DM 接收的情况：
- 在主机的终端窗口中，您可以执行命令
./canusb -d /dev/ttyUSB0 -s 250000 -t -i 5 -j 00112233，将00112233（十六进制）发送到 reTerminal DM。在 reTerminal DM 的调试窗口中，您可以看到接收到的数据为：
0: 0
1: 17
2: 34
3: 51
这是 x00 x11 x22 x33 十六进制数据集的二进制表示。
对于主机接收 CAN 总线数据并由 reTerminal DM 发送的情况：
- 您需要点击 reTerminal DM Node-RED 中的
inject按钮（如下图所示），以将数据01 02 03 04 05发送到主机。在主机的终端窗口中，接收命令为./canusb -t -d /dev/ttyUSB0 -s 250000 -t，接收到的数据为05 04 03 02 01，因为数据是以先进先出的顺序排列的：
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