守护进程
核心守护进程类
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.daemon.Daemon
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.daemon.DaemonState
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.daemon.DaemonStatus
机器人应用锁
机器人应用锁是守护进程关于当前持有机器人的托管应用的唯一真实来源。它序列化两个托管入口点——由:class:AppManager启动的本地Python应用和通过中央信号继电器路由的远程WebRTC客户端。
它不会阻塞每个可以驱动机器人的代码路径：直接通过LAN/WebSocket与守护进程通信的SDK客户端会绕过它。名称特意使用"app"来反映这个较窄的范围。
并发模型
两个托管入口点可以打开与机器人的会话：
- 本地路径 — 通过
POST /api/apps/start启动的Python应用。作为守护进程的子进程运行，直接与后端通信。 - 远程路径 — 通过HuggingFace中央信号服务器认证的浏览器客户端，通过WebRTC路由到机器人。由
CentralSignalingRelay在自己的线程中处理。
如果没有协调，两个路径可以同时获取机器人并在电机命令、摄像头和音频上产生竞争。:class:RobotAppLock通过三种互斥状态来防止这种情况：
free— 没有托管应用持有该槽。local_app(name)— 一个Python应用正在运行。remote_session(name)— 远程WebRTC客户端已连接。
获取规则：
- 本地路径使用:meth:
RobotAppLock.acquire_local_evicting_remote。如果有远程会话处于活动状态，锁会原子地转换到local_app，并要求继电器向远程对等方发送endSession，并向本地GStreamer发送，以使现有的WebRTC连接干净地断开。如果另一个Python应用已经持有锁，获取会抛出RuntimeError。 - 远程路径使用:meth:
RobotAppLock.try_acquire_remote。当锁不是free时，此操作会快速失败（返回False）——传入的远程会话会被拒绝，并显示{"type": "endSession", "reason": "robot_busy_local_app"}。
释放规则：
- :meth:
RobotAppLock.release_local从子进程监视器的finally块调用，因此干净的退出、崩溃、SIGKILL、OOM和任务取消都会释放锁。 - :meth:
RobotAppLock.release_remote从每个endSession处理程序（两个方向）、_close_connections在断开/重连时以及继电器的stop()调用。所有释放调用都是幂等的——如果锁不在相应状态，它们会直接返回。
跨线程注意事项： 锁状态由threading.Lock保护。驱逐回调由继电器注册，由AppManager从主asyncio循环调用，但将实际的会话拆除分派到继电器自己的事件循环上，通过asyncio.run_coroutine_threadsafe。AppManager在生成Python子进程之前等待拆除完成，因此远程对等方在其本地应用打开它们之前已经释放了其媒体句柄。
API参考
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.robot_app_lock.RobotAppLock
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.robot_app_lock.RobotAppLockState
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.robot_app_lock.RobotAppLockStatus
后端类
抽象后端
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.backend.abstract.MotorControlMode
机器人后端
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.backend.robot.RobotBackend
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.backend.robot.RobotBackendStatus
MuJoCo后端
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.backend.mujoco.MujocoBackend
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.backend.mujoco.MujocoBackendStatus
Mockup仿真后端
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.backend.mockup_sim.MockupSimBackend
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.backend.mockup_sim.MockupSimBackendStatus
守护进程工具
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.utils.find_serial_port
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.utils.get_ip_address
应用
模型
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.models.Matrix4x4Pose
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.models.XYZRPYPose
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.models.FullBodyTarget
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.models.DoAInfo
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.models.FullState
依赖项
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.dependencies.get_daemon
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.dependencies.get_backend
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.dependencies.get_app_manager
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.dependencies.ws_get_backend
作业
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.bg_job_register.JobStatus
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.bg_job_register.JobInfo
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.bg_job_register.JobHandler
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.bg_job_register.run_command
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.bg_job_register.get_info
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.bg_job_register.ws_poll_info
主应用
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.main.Args
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.main.create_app
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.main.run_app
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.main.main
应用路由器
守护进程路由器
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.daemon.start_daemon
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.daemon.stop_daemon
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.daemon.restart_daemon
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.daemon.get_daemon_status
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.daemon.get_robot_app_lock_status
状态路由器
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.state.get_head_pose
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.state.get_body_yaw
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.state.get_antenna_joint_positions
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.state.get_doa
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.state.get_full_state
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.state.ws_full_state
电机路由器
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.motors.get_motor_status
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.motors.set_motor_mode
移动路由器
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.move.get_running_moves
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.move.goto
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.move.play_wake_up
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.move.play_goto_sleep
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.move.list_recorded_move_dataset
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.move.play_recorded_move_dataset
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.move.stop_move
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.move.set_target
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.move.ws_move_updates
应用路由器
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.apps.list_available_apps
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.apps.list_all_available_apps
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.apps.install_app
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.apps.remove_app
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.apps.job_status
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.apps.ws_apps_manager
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.apps.start_app
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.apps.restart_app
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.apps.stop_app
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.apps.current_app_status
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.apps.install_private_space
更新路由器
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.update.available
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.update.start_update
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.update.get_update_info
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.update.websocket_logs
缓存路由器
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.cache.clear_huggingface_cache
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.cache.reset_apps
运动学路由器
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.kinematics.get_kinematics_info
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.kinematics.get_urdf
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.kinematics.get_stl_file
音量路由器
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.volume.get_volume
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.volume.set_volume
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.volume.play_test_sound
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.volume.get_microphone_volume
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.volume.set_microphone_volume
日志路由器
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.logs.websocket_daemon_logs
HF认证路由器
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.hf_auth.save_token
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.hf_auth.get_auth_status
[[autodoc]] reachy_mini.daemon.app.routers.hf_auth.delete_token