Skip to main content

媒体

媒体管理器​

reachy_mini.media.media_manager.MediaManager​

用于管理 Reachy Mini 机器人上的音频和视频流的 MediaManager 类。

方法​

start_audio​

启动音频流。

stop_audio​

停止音频流。

start_video​

启动视频流。

stop_video​

停止视频流。

音频​

reachy_mini.media.audio_base.AudioBase​

Reachy Mini 音频处理的基础类。

方法​

play_sound​

播放声音文件。

参数：

名称类型描述
file_pathstr要播放的声音文件的路径。

set_volume​

设置音频音量。

参数：

名称类型描述
volumeint音量级别（0-100）。

get_volume​

获取当前音频音量。

返回：

int — 当前音量级别（0-100）。

reachy_mini.media.audio_gstreamer.GStreamerAudio​

基于 GStreamer 的 Reachy Mini 音频实现。

方法​

start_recording​

开始音频录制。

stop_recording​

停止音频录制。

get_audio_stats​

获取音频统计信息。

返回：

Dict — 包含音频统计信息的字典。

音频工具函数​

reachy_mini.media.audio_utils.get_respeaker_card_number​

获取 ReSpeaker 设备的卡号。

返回：

int — ReSpeaker 的 ALSA 卡号。

reachy_mini.media.audio_utils.has_reachymini_asoundrc​

检查 Reachy Mini asoundrc 配置文件是否存在。

返回：

bool — 如果配置文件存在则为 True。

reachy_mini.media.audio_utils.check_reachymini_asoundrc​

检查 Reachy Mini asoundrc 配置是否有效。

返回：

bool — 如果配置有效则为 True。

reachy_mini.media.audio_utils.write_asoundrc_to_home​

将 asoundrc 配置写入用户主目录。

音频控制工具函数​

reachy_mini.media.audio_control_utils.ReSpeaker​

ReSpeaker USB 麦克风阵列控制器。

方法​

set_channel​

设置 ReSpeaker 的活动通道。

参数：

名称类型描述
channelint要设置为活动的通道号。

get_volume​

获取麦克风音量。

返回：

int — 当前麦克风音量（0-100）。

set_volume​

设置麦克风音量。

参数：

名称类型描述
volumeint音量级别（0-100）。

reachy_mini.media.audio_control_utils.find​

查找已连接的 ReSpeaker 设备。

返回：

List[ReSpeaker] — 找到的 ReSpeaker 设备列表。

reachy_mini.media.audio_control_utils.init_respeaker_usb​

初始化 ReSpeaker USB 麦克风。

返回：

ReSpeaker — 已初始化的 ReSpeaker 设备。

摄像头​

reachy_mini.media.camera_gstreamer.GStreamerCamera​

基于 GStreamer 的 Reachy Mini 摄像头实现。

方法​

start​

启动摄像头流。

stop​

停止摄像头流。

get_frame​

获取当前摄像头帧。

返回：

np.ndarray — 作为 numpy 数组的当前摄像头帧。

undistort_points​

使用摄像头校准参数去畸变图像点。

参数：

名称类型描述
pointsnp.ndarray要去畸变的输入点。
camera_matrixnp.ndarray摄像头内参矩阵。
dist_coeffsnp.ndarray畸变系数。

返回：

np.ndarray — 去畸变后的点。

摄像头工具函数​

reachy_mini.media.camera_utils.undistort_points​

使用摄像头校准参数去畸变点。

参数：

名称类型描述
pointsnp.ndarray要去畸变的输入点。
camera_matrixnp.ndarray摄像头内参矩阵。
dist_coeffsnp.ndarray畸变系数。

返回：

np.ndarray — 去畸变后的点。

reachy_mini.media.camera_utils.scale_intrinsics​

为不同图像分辨率缩放摄像头内参参数。

参数：

名称类型描述
intrinsicsnp.ndarray原始摄像头内参矩阵。
scale_factorfloat内参的缩放因子。

返回：

np.ndarray — 缩放后的摄像头内参矩阵。

摄像头常量​

reachy_mini.media.camera_constants.CameraResolution​

摄像头分辨率配置类。

属性​

属性类型描述
widthint图像宽度（像素）。
heightint图像高度（像素）。

reachy_mini.media.camera_constants.CameraSpecs​

摄像头规格的基础类。

属性​

属性类型描述
resolutionCameraResolution摄像头分辨率。
frame_rateint帧率（fps）。
camera_matrixnp.ndarray摄像头内参矩阵。
dist_coeffsnp.ndarray畸变系数。

reachy_mini.media.camera_constants.ArducamSpecs​

Arducam 摄像头模块的规格。

reachy_mini.media.camera_constants.ReachyMiniLiteCamSpecs​

Reachy Mini Lite 摄像头的规格。

reachy_mini.media.camera_constants.ReachyMiniWirelessCamSpecs​

Reachy Mini Wireless 摄像头的规格。

reachy_mini.media.camera_constants.OlderRPiCamSpecs​

较旧的 Raspberry Pi 摄像头模块的规格。

reachy_mini.media.camera_constants.MujocoCameraSpecs​

MuJoCo 仿真摄像头的规格。

reachy_mini.media.camera_constants.GenericWebcamSpecs​

通用 USB 网络摄像头的规格。

WebRTC​

reachy_mini.media.webrtc_client_gstreamer.GstWebRTCClient​

使用 GStreamer 流式传输音频和视频的 WebRTC 客户端。

方法​

connect​

连接到信令服务器。

参数：

名称类型描述
signaling_urlstr信令服务器的 URL。
tokenstr认证令牌。

disconnect​

断开与信令服务器的连接。

start_stream​

开始流式传输音频和视频。

stop_stream​

停止流式传输音频和视频。

attach_video​

附加视频元素以接收流。

参数：

名称类型描述
video_elementHTMLVideoElement要附加的视频元素。

set_audio_muted​

静音或取消静音音频。

参数：

名称类型描述
mutedbool是否静音音频。

reachy_mini.media.media_server.GstMediaServer​

用于处理 WebRTC 流的基于 GStreamer 的媒体服务器。

方法​

start​

启动媒体服务器。

stop​

停止媒体服务器。

create_offer​

为传入连接创建 WebRTC offer。

返回：

str — SDP offer 字符串。

handle_answer​

处理来自客户端的 WebRTC answer。

参数：

名称类型描述
answerstr来自客户端的 SDP answer。

add_track​

向连接添加媒体轨道。

参数：

名称类型描述
trackMediaStreamTrack要添加的媒体轨道。

remove_track​

从连接中移除媒体轨道。

参数：

名称类型描述
trackMediaStreamTrack要移除的媒体轨道。
Loading Comments...