运动

基础类

reachy_mini.motion.move.Move

Reachy Mini 运动系统中所有移动类型的基础类。

方法

goto_target

使用任务空间插值移动到目标姿态。

参数：

名称	类型	描述
head	Optional[np.ndarray]	表示目标头部姿态的 4x4 姿态矩阵。
antennas	Optional[Union[np.ndarray, List[float]]]	表示天线角度的一维数组，两个元素（弧度）。
duration	float	移动持续时间（秒）。
method	InterpolationTechnique	要使用的插值方法（"linear"、"minjerk"、"ease_in_out"、"cartoon"）。
body_yaw	float | None	身体偏航角（弧度）。

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set_target

设置头部和/或天线的目标姿态（实时控制）。

参数：

名称	类型	描述
head	Optional[np.ndarray]	表示头部姿态的 4x4 姿态矩阵。
antennas	Optional[Union[np.ndarray, List[float]]]	表示天线角度的一维数组，两个元素（弧度）。
body_yaw	Optional[float]	身体偏航角（弧度）。

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Goto 移动

reachy_mini.motion.goto.GotoMove

使用任务空间插值的移动 GotoMove 类。

方法

play

使用指定的持续时间和插值方法播放 goto 移动。

参数：

名称	类型	描述
duration	float	移动持续时间（秒）。
method	str	要使用的插值方法。

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录制移动

reachy_mini.motion.recorded_move.RecordedMove

可在机器人上回放的单个录制移动。

方法

evaluate

在特定时间评估录制移动。

参数：

名称	类型	描述
t	float	评估移动的时间（秒）。

返回：

Dict — 包含时间 t 时的头部姿态、天线位置和身体偏航角的字典。

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play

在机器人上播放录制移动。

参数：

名称	类型	描述
play_frequency	float	评估移动的频率（Hz）。
initial_goto_duration	float	前往起始位置的初始 goto 持续时间（秒）。
sound	bool	是否播放关联的声音。

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reachy_mini.motion.recorded_move.RecordedMoves

录制移动的集合，通常从 HuggingFace 数据集加载。

方法

get

按名称获取特定的录制移动。

参数：

名称	类型	描述
name	str	要检索的录制移动的名称。

返回：

RecordedMove — 请求的录制移动。

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list

列出所有可用的录制移动名称。

返回：

List[str] — 可用移动名称列表。