Reachy Mini

主类

reachy_mini.ReachyMini

Source

用于控制仿真或真实Reachy Mini机器人的类。

方法

async_play_move

Source

异步播放Move。

参数：

名称	类型	描述
move	Move	要播放的Move对象。
play_frequency	float	评估移动的频率（以Hz为单位）。
initial_goto_duration	float	移动起始位置的初始goto持续时间（以秒为单位）。如果为0，则不执行初始goto。
sound	bool	如果为True，则播放与移动关联的声音（如果有）。

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disable_gravity_compensation

Source

禁用头部电机的重力补偿。

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disable_motors

Source

禁用电机。

参数：

名称	类型	描述
ids	List[str] | None	要禁用的电机名称列表。如果为None，则所有电机都将被禁用。有效名称匹配src/reachy_mini/assets/config/hardware_config.yaml：body_rotation、stewart_1…stewart_6、right_antenna、left_antenna。

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enable_gravity_compensation

Source

启用头部电机的重力补偿。

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enable_motors

Source

启用电机。

参数：

名称	类型	描述
ids	List[str] | None	要启用的电机名称列表。如果为None，则所有电机都将被启用。有效名称匹配src/reachy_mini/assets/config/hardware_config.yaml：body_rotation、stewart_1…stewart_6、right_antenna、left_antenna。

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get_current_head_pose

Source

获取当前头部姿态作为4x4矩阵。

返回：

np.ndarray — 表示当前头部姿态的4x4矩阵。

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get_current_joint_positions

Source

获取头部和天线的当前关节位置（以弧度为单位）。

返回：

tuple — 包含两个列表的元组：

• 头部关节位置列表（弧度）（长度7）
• 天线关节位置列表（弧度）（长度2）

---

get_present_antenna_joint_positions

Source

获取天线的当前关节位置（以弧度为单位）。

返回：

list — 天线关节位置列表（弧度）（长度2）。

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goto_sleep

Source

通过将头部和天线移动到预定义的睡眠位置来让机器人入睡。

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goto_target

Source

使用任务空间插值在"持续时间"秒内将头部和/或天线移动到目标姿态。

参数：

名称	类型	描述
head	Optional[np.ndarray]	表示目标头部姿态的4x4姿态矩阵。
antennas	Optional[Union[np.ndarray, List[float]]]	包含两个元素的1D数组，表示天线的角度（以弧度为单位）。
duration	float	运动持续时间（以秒为单位）。
method	InterpolationTechnique	要使用的插值方法（"linear"、"minjerk"、"ease_in_out"、"cartoon"）。默认为"minjerk"。
body_yaw	float | None	身体偏航角（以弧度为单位）。使用None保持当前偏航。

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look_at_image

Source

使机器人头部看向由像素位置(u,v)定义的点。

tip

TODO：reachy mini坐标系图像

参数：

名称	类型	描述
u	int	图像帧中的水平坐标。
v	int	图像帧中的垂直坐标。
duration	float	运动持续时间（以秒为单位）。如果为0，头部将立即捕捉到位置。
perform_movement	bool	如果为True，则执行运动。如果为False，则仅计算并返回姿态。

返回：

np.ndarray — 计算出的头部姿态作为4x4矩阵。

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look_at_world

Source

使机器人看向Reachy Mini参考帧中3D空间中的特定点。

tip

TODO：包含reachy mini坐标系的图像

参数：

名称	类型	描述
x	float	X坐标（以米为单位）。
y	float	Y坐标（以米为单位）。
z	float	Z坐标（以米为单位）。
duration	float	运动持续时间（以秒为单位）。如果为0，头部将立即捕捉到位置。
perform_movement	bool	如果为True，则执行运动。如果为False，则仅计算并返回姿态。

返回：

np.ndarray — 计算出的头部姿态作为4x4矩阵。

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play_move

异步播放Move。

参数：

名称	类型	描述
move	Move	要播放的Move对象。
play_frequency	float	评估移动的频率（以Hz为单位）。
initial_goto_duration	float	移动起始位置的初始goto持续时间（以秒为单位）。如果为0，则不执行初始goto。
sound	bool	如果为True，则播放与移动关联的声音（如果有）。

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set_automatic_body_yaw

Source

设置自动身体偏航。

参数：

名称	类型	描述
body_yaw	float	身体偏航角（以弧度为单位）。

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set_target

Source

设置头部和/或天线目标位置的目标姿态。

参数：

名称	类型	描述
head	Optional[np.ndarray]	表示头部姿态的4x4姿态矩阵。
antennas	Optional[Union[np.ndarray, List[float]]]	包含两个元素的1D数组，表示天线的角度（以弧度为单位）。
body_yaw	Optional[float]	身体偏航角（以弧度为单位）。

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set_target_antenna_joint_positions

Source

设置天线的目标关节位置。

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set_target_body_yaw

Source

设置目标身体偏航。

参数：

名称	类型	描述
body_yaw	float	身体偏航角（以弧度为单位）。

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set_target_head_pose

Source

将头部姿态设置为特定的4x4矩阵。

参数：

名称	类型	描述
pose	np.ndarray	表示所需头部姿态的4x4矩阵。
body_yaw	float	身体的偏航角，用于调整头部姿态。

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start_recording

Source

开始录制数据。

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stop_recording

Source

停止录制数据并返回录制的龙8。

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wake_up

Source

唤醒机器人 - 将头部移动到初始位置并播放唤醒表情和声音。