工具
插值函数
reachy_mini.utils.interpolation.minimum_jerk
计算从起始位置到目标位置的最小jerk插值函数。
reachy_mini.utils.interpolation.linear_pose_interpolation
在线性插值6D空间中两个姿态之间。
reachy_mini.utils.interpolation.time_trajectory
基于指定的插值方法计算时间轨迹值。
reachy_mini.utils.interpolation.delta_angle_between_mat_rot
计算两个3x3旋转矩阵P和Q之间的角度（以弧度为单位）。
这等价于轴角空间中的角距离。通过相对旋转矩阵的迹来计算。
参数：
| 名称 | 描述 |
|---|---|
P | 一个3x3旋转矩阵。 |
Q | 另一个3x3旋转矩阵。 |
返回：
两个旋转之间的弧度角度。
参考：
- https://math.stackexchange.com/questions/2113634/comparing-two-rotation-matrices
- http://www.boris-belousov.net/2016/12/01/quat-dist/
reachy_mini.utils.interpolation.distance_between_poses
计算两个4x4齐次变换矩阵之间的三种距离。
结果结合了翻译（以毫米为单位）和旋转（以度为单位），使用任意但令人满意的等价关系：1度≈1毫米。
参数：
| 名称 | 描述 |
|---|---|
pose1 | 表示第一个姿态的4x4齐次变换矩阵。 |
pose2 | 表示第二个姿态的4x4齐次变换矩阵。 |
返回：
一个包含以下内容的元组：
- 以米为单位的翻译距离
- 以弧度为单位的角距离
- 以魔法毫米为单位的疯狂距离（以毫米为单位的翻译+以度为单位的旋转）
reachy_mini.utils.interpolation.compose_world_offset
用世界帧偏移组合绝对世界帧姿态。
- 翻译在世界帧中相加：
t_final = t_abs + t_off - 旋转在世界帧中组合：
R_final = R_off @ R_abs
这绕其自身的原点旋转框架（关于世界轴定义的旋转），并按世界翻译移动。
参数：
| 名称 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
T_abs | (4,4) ndarray | 世界帧中的绝对姿态。 |
T_off_world | (4,4) ndarray | 在世界轴中指定的偏移变换（dx,dy,dz在世界；dR关于世界轴）。 |
reorthonormalize | bool | 如果为True，SVD正交化结果旋转以对抗漂移。 |
返回：
| 名称 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
T_final | (4,4) ndarray | 世界帧中的结果姿态。 |
reachy_mini.utils.interpolation.InterpolationTechnique
插值技术的枚举。
硬件配置
reachy_mini.utils.hardware_config.parser.MotorConfig
电机配置。
reachy_mini.utils.hardware_config.parser.SerialConfig
串行配置。
reachy_mini.utils.hardware_config.parser.ReachyMiniConfig
Reachy Mini配置。
reachy_mini.utils.hardware_config.parser.parse_yaml_config
解析YAML配置文件并返回ReachyMiniConfig。
Rerun可视化
reachy_mini.utils.rerun.Rerun
Reachy Mini的Rerun日志记录。
方法
log_camera
将摄像头图像记录到Rerun。
log_movements
**Source`
将运动数据记录到Rerun。
set_absolute_path_to_urdf
设置URDF文件中的绝对路径。Rerun无法读取"package://"路径。
start
启动Rerun日志记录线程。
stop
停止Rerun日志记录线程。
reachy_mini.utils.rerun.UrdfEntityPaths
用于构造与本机URDF日志记录器匹配的链接/关节实体路径的帮助器。
无线版本工具
reachy_mini.utils.wireless_version.utils.call_logger_wrapper
异步运行命令，将stdout和stderr实时流式传输到日志记录器。
参数：
| 名称 | 描述 |
|---|---|
command | 命令参数的列表或元组（不是字符串） |
logger | 具有.info和.error方法的日志记录器对象 |
reachy_mini.utils.wireless_version.update.update_reachy_mini
更新reachy_mini包并重启守护进程。
参数：
| 名称 | 描述 |
|---|---|
logger | 用于流式输出的日志记录器。 |
pre_release | 如果为True，则从PyPI安装预发布（如果设置了git_ref，则忽略）。 |
git_ref | 如果设置，则从GitHub标签/分支安装而不是从PyPI安装。 |
reachy_mini.utils.wireless_version.startup_check.check_and_fix_venvs_ownership
对于无线单元，检查venvs_path下的文件是否由用户pollen拥有，并在需要时修复。
参数：
| 名称 | 描述 |
|---|---|
venvs_path | 虚拟环境目录的路径（默认：/venvs） |
custom_logger | 要使用的可选日志记录器，而不是模块日志记录器 |
reachy_mini.utils.wireless_version.startup_check.check_and_update_bluetooth_service
检查蓝牙服务是否需要更新并在需要时更新。
将源bluetooth_service.py与安装在/bluetooth/bluetooth_service.py处的版本进行比较。如果它们不同，则复制新版本并重启蓝牙服务。还同步commands/文件夹。
reachy_mini.utils.wireless_version.startup_check.check_and_update_wireless_launcher
检查无线守护进程服务是否需要更新并在需要时更新。
将源reachy-mini-daemon.service与安装的版本进行比较。如果它们不同，则复制新版本并重新加载systemd。
reachy_mini.utils.wireless_version.startup_check.check_and_sync_apps_venv_sdk
检查apps_venv SDK是否与守护进程安装源匹配并在需要时同步。
比较两者版本和安装源（PyPI与git ref）。如果守护进程是从git ref安装的，apps_venv将被同步到相同的ref。
reachy_mini.utils.wireless_version.update_available.is_update_available
检查给定包是否有可用更新。
reachy_mini.utils.wireless_version.update_available.get_pypi_version
从PyPI获取包的最新版本。
reachy_mini.utils.wireless_version.update_available.get_local_version
获取包的当前安装版本。
核心工具
reachy_mini.utils.create_head_pose
创建表示6D空间中姿态（位置和方向）的齐次变换矩阵。
参数：
| 名称 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
x | float | 位置的X坐标。 |
y | float | 位置的Y坐标。 |
z | float | 位置的Z坐标。 |
roll | float | 横滚角 |
pitch | float | 俯仰角 |
yaw | float | 偏航角 |
mm | bool | 如果为True，则将位置从毫米转换为米。 |
degrees | bool | 如果为True，则将横滚、俯仰和偏航解释为度；否则解释为弧度。 |
返回：
np.ndarray — 表示姿态的4x4齐次变换矩阵。
URDF解析
reachy_mini.utils.parse_urdf_for_kinematics.get_data
生成urdf_kinematics.json文件。