声音到达方向（DoA）

此示例演示如何使用麦克风阵列检测语音的到达方向（DoA）。机器人使用FastAPI端点获取DoA信息，计算声源位置，将其转换为世界坐标，并自动看向说话者。

工作原理：

1. 持续轮询/api/state/doa端点以获取语音方向
2. 当检测到语音时，计算声源的3D位置
3. 将位置从头部坐标转换为世界坐标
4. 使用look_at_world()命令机器人看向说话者

功能：

• 自动检测机器人IP（本地或无线）
• 基于阈值的过滤以避免过多的头部运动
• 从头部到世界坐标的实时转换

请参阅完整示例：sound_doa.py