无线Reachy Mini开发工作流
本指南涵盖在无线Reachy Mini上开发和测试代码的高效工作流。
先决条件
- SSH访问您的机器人（
ssh [email protected]，密码：root） - 在您的电脑上安装SSHFS（Ubuntu/Debian上
sudo apt install sshfs） - 您的机器人的IP地址（在仪表板、路由器中找到，或在SSH后运行
ifconfig）
快速跨平台选项
在深入了解完整工作流之前，这里有两个更简单的跨平台方法：
VS Code远程SSH
VS Code的Remote - SSH扩展让您可以直接在机器人上编辑文件。连接到[email protected]，然后打开任何文件夹。更改直接保存在机器人上。这在Windows、macOS和Linux上都能工作。
Rsync
使用rsync将您的本地源代码同步到机器人的site-packages。这很快，几乎无处不在：
rsync -avz /path/to/your_app/src/your_app/ \
[email protected]:/venvs/apps_venv/lib/python3.12/site-packages/your_app/
每次编辑后运行此命令以推送更改。添加--delete以删除本地不再存在的文件。
有关这两个选项，请参阅方法A的第3步以在机器人上运行您的代码。
方法A：在机器人上克隆，在本地编辑（推荐）
这是首选工作流。您的代码在机器人上，但您使用您喜欢的IDE或AI编码工具从您的电脑编辑它。
第1步：在机器人上克隆您的仓库
ssh [email protected]
cd /home/pollen
git clone https://github.com/YOUR_USER/YOUR_APP.git
第2步：将机器人的文件挂载到您的本地机器
在您的本地电脑上，创建挂载点并挂载：
mkdir -p ~/wireless_dev
sshfs [email protected]:/home/pollen/YOUR_APP ~/wireless_dev \
-o reconnect,ServerAliveInterval=15,ServerAliveCountMax=3
现在您可以在~/wireless_dev中打开您的IDE，就像文件是本地的一样进行编辑。
第3步：在机器人上安装并运行您的代码
SSH进入机器人并安装/运行您的应用：
ssh [email protected]
cd /home/pollen/YOUR_APP
# 以可编辑模式安装（更改立即生效）：
/venvs/apps_venv/bin/pip install -e .
# 然后运行您的应用：
/venvs/apps_venv/bin/python -m YOUR_MODULE.main
# 或者直接运行而不安装：
/venvs/apps_venv/bin/python your_script.py
第4步：完成后卸载
fusermount -u ~/wireless_dev
方法B：覆盖已安装的应用源
如果您已经通过仪表板安装了应用，并希望通过将本地文件挂载到机器人上来直接修改其源代码。
第1步：找到机器人上已安装的应用
应用安装在：
/venvs/apps_venv/lib/python3.12/site-packages/YOUR_APP_NAME/
第2步：将您的本地源挂载到已安装的位置
在机器人上运行此命令，将您PC的源代码挂载到已安装的软件包上：
ssh [email protected]
# 将您的本地src内容挂载到site-packages
sshfs YOUR_USER@YOUR_PC_IP:/path/to/your_app/src/your_app \
/venvs/apps_venv/lib/python3.12/site-packages/YOUR_APP_NAME \
-o reconnect,ServerAliveInterval=15,ServerAliveCountMax=3
重要：只挂载您的src/your_app/目录的内容，而不是整个仓库。site-packages目录直接包含包，而不是仓库结构。
现在在您的PC上编辑文件。重启应用时更改立即生效。
方法C：挂载本地源并直接运行
类似于方法B，但不使用pip install或仪表板。您将本地源挂载到机器人并直接运行应用。
第1步：将您的本地源挂载到机器人
在机器人上运行此命令：
ssh [email protected]
mkdir -p /home/pollen/my_app_mount
sshfs YOUR_USER@YOUR_PC_IP:/path/to/your_app /home/pollen/my_app_mount \
-o reconnect,ServerAliveInterval=15,ServerAliveCountMax=3
第2步：直接运行您的应用
cd /home/pollen/my_app_mount
/venvs/apps_venv/bin/python main.py
这种方法对于测试很快，但您的应用不会注册在仪表板中。
安装特定分支或版本
要系统范围安装特定版本：
ssh [email protected]
/venvs/apps_venv/bin/python -m pip install --force-reinstall \
"git+https://github.com/pollen-robotics/MY_AWESOME_APP.git@MY_AWESOME_BRANCH"
将MY_AWESOME_BRANCH替换为分支名（develop）、标签或提交哈希。
常见陷阱
通过SSHFS安装pip很慢
如果您将文件从您的电脑挂载到机器人（方法A的反向），pip install操作会非常慢，因为pip通过网络读取许多小文件。
解决方案：
- 使用方法A（文件在机器人上，挂载到您的电脑）
- 或者跳过pip install，直接使用
python -m your_module运行
错误的site-packages挂载点
git仓库有这个结构：
your_app/
src/
your_app/
__init__.py
main.py
但site-packages包含：
your_app/
__init__.py
main.py
如果您将整个仓库挂载到site-packages，Python将找不到您的代码。只挂载内部包目录。
快速参考
| 任务 | 命令 |
|---|---|
| SSH到机器人 | ssh [email protected] |
| 停止守护进程 | sudo systemctl stop reachy-mini-daemon |
| 启动守护进程 | sudo systemctl start reachy-mini-daemon |
| 查看守护进程日志 | journalctl -u reachy-mini-daemon -f |
| 检查机器人状态 | reachyminios_check |
| 将机器人文件本地挂载 | sshfs pollen@IP:/path ~/local_mount -o reconnect,ServerAliveInterval=15,ServerAliveCountMax=3 |
| 卸载 | fusermount -u ~/local_mount |