Reachy Mini硬件数据表

全局描述

• 尺寸：30x20x15.5cm（展开）

• 质量：1.475公斤

• 材料：ABS、PC、铝、钢

• 自由度：

  • 头部：6个自由度（3个旋转和3个平移）
  • 身体：1个旋转
  • 天线：1个旋转（x2）

  

  

• 电源输入电压：6.8-7.6V

• 广角摄像头：120°-12MP-自动对焦

• 声音：麦克风阵列+扬声器

• 控制：Raspberry 4 Compute Module（无线版）

特定组件

• 电机规格

  • 底座：1x定制Dynamixel XC330-M288-PG（XC330-M288-T带塑料齿轮）
  • 天线：2x Dynamixel XL330-M077-T
  • Stewart平台：6x Dynamixel XL330-M288-T

  

• 麦克风阵列板

  • 4个PDM MEMS数字麦克风
  • 16kHz最大采样率/-26dB FS灵敏度/64dBA SNR
  • 基于Seeed Studio的reSpeaker XMOS XVF3800

• 摄像头

  • Raspberry Pi摄像头v3广角
    • Sony IMX708
    • 12MP
    • 自动对焦
    • I2C*~1 x MIDI DSI连接

• 5W @4Ohms扬声器

• 电源板

  • 输入电压：6.8-7.6V
  • LiFePO4电池，2000mAh，6.4V，12.8Wh，过充保护、过放保护、过流保护、短路保护、温度传感器。

  

• CM4控制器板

  • 6.8-7.6V从电源板供电
  • Dynamixel电机TTL连接
  • 摄像头CSI连接
  • 麦克风阵列连接
  • USB-C输出（即可以插入USB设备如U盘）。请注意，此USB端口不会通过它充电。
  • Raspberry 4 Compute Module - CM4104016（WiFi，4GB RAM，16GB闪存）
  • WiFi天线-2.4-5GHz双频贴片天线，2.79dBi，全向