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从特定分支安装守护进程

[!WARNING] ⚠️ 仅适用于开发者和测试人员

本指南介绍如何在官方发布之前从特定GitHub分支安装Reachy Mini守护进程。使用此功能测试新功能或错误修复。

先决条件​

  • SSH访问您的Reachy Mini机器人（[email protected]，密码：root）
  • 机器人已连接到您的WiFi网络（或可通过其热点访问）

选项A：本地开发设置​

[!NOTE] 此选项适用于积极开发和快速调试周期。它允许您安全地测试更改，而不影响系统范围的安装。

⚠️ 避免使用此选项安装应用，因为对本地reachy_mini版本所做的更改不会正确传播。

步骤：​

  1. 通过SSH连接到机器人：

    ssh [email protected]
    # 密码：root

  2. 克隆具有特定分支的Reachy Mini仓库：

    git clone -b <branch-name> https://github.com/pollen-robotics/reachy_mini.git
    cd reachy_mini

  3. 设置虚拟环境：

    uv venv --python /venvs/mini_daemon/bin/python .venv
    source .venv/bin/activate
    uv sync --extra gstreamer --extra wireless-version

  4. 停止系统守护进程服务：

    sudo systemctl stop reachy-mini-daemon

    [!TIP] 此步骤需要在每次重启后重复，因为系统服务会自动重启。

  5. 启动本地守护进程进行测试：

    reachy-mini-daemon --wireless-version

现在您可以修改~/reachy_mini中的代码并测试更改，而不影响系统安装。

选项B：系统范围自定义安装​

[!NOTE] 此选项将分支构建的reachy-mini安装为系统范围的守护进程。它更适合进行彻底的端到端测试，并支持从Reachy Mini Control无缝安装应用。

步骤：​

  1. 通过SSH连接到机器人：

    ssh [email protected]
    # 密码：root

  2. 激活守护进程的虚拟环境：

    source /venvs/mini_daemon/bin/activate

  3. 安装特定分支：

    pip install --no-cache-dir --force-reinstall \
      "reachy_mini[gstreamer,wireless-version] @ git+https://github.com/pollen-robotics/reachy_mini.git@<branch-name>"

    将<branch-name>替换为您要测试的分支（例如develop、feature/my-feature、bugfix/issue-123）。

    [!NOTE] 我们必须在这里使用pip而不是uv，因为uv pip install与git lfs不能正确工作。

  4. （仅适用于≤1.2.13的版本） 使用/venvs/apps_venv重复步骤2和3。

  5. 重启守护进程服务：

    sudo systemctl restart reachy-mini-daemon

  6. 验证安装成功：

    pip show reachy-mini | grep Version

    这将显示您安装的分支对应的版本。

回滚到出厂版本​

如果您在分支安装时遇到问题，可以恢复出厂守护进程：

  1. 通过蓝牙触发SOFTWARE_RESET命令以重新安装原始出厂守护进程
  2. 有关详细分步说明，请参阅重置指南

重要说明​

  • 备份您的工作在切换不同分支安装之前
  • 在进行系统范围安装之前，在本地开发模式下进行充分测试
  • 安装后监控系统日志：journalctl -u reachy-mini-daemon -f
  • 性能影响： 某些开发分支可能具有降低的性能或稳定性
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