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高级：重新刷写Raspberry Pi OS镜像

仅限专家指南

本指南解释如何将ReachyMiniOS镜像重新刷写到Reachy Mini的CM4。这样做将_出厂重置_您的Reachy Mini。

大多数用户不需要此操作。Reachy Mini预装了软件。只有在您遇到无法调试的损坏安装时，才按照这些步骤操作。

下载OS镜像（和bmap）​

首先，从以下位置下载最新的OS镜像和.bmap文件： https://github.com/pollen-robotics/reachy-mini-os/releases

tip

.bmap文件由bmaptool使用（Linux/macOS）。如果您使用Raspberry Pi Imager（Windows）刷写，则只需要OS镜像文件。

安装rpiboot​

Linux / macOS

按照以下说明构建： https://github.com/raspberrypi/usbboot?tab=readme-ov-file#building-1

Windows

从官方Raspberry Pi仓库下载并安装rpiboot GUI： https://github.com/raspberrypi/usbboot/raw/master/win32/rpiboot_setup.exe

安装刷写工具​

Linux

安装bmaptool：

sudo apt install bmap-tools
Linux用户

Linux用户可以使用bmaptool或Raspberry Pi Imager（Windows选项）。对于此工作流，Raspberry Pi Imager通常_比bmaptool慢得多_，因此在可用时优先使用bmaptool。

macOS

从官方仓库安装bmaptool：

python3 -m pip install --user "git+https://github.com/yoctoproject/bmaptool.git"
export PATH="$HOME/.local/bin:$PATH"
bmaptool --version
macOS用户

macOS用户可以使用bmaptool或Raspberry Pi Imager（Windows选项）。对于此工作流，Raspberry Pi Imager通常_比bmaptool慢得多_，因此在可用时优先使用bmaptool。

Windows

下载并安装Raspberry Pi Imager： https://www.raspberrypi.com/software/

设置​

第1步： 在继续之前完全关闭机器人。

第2步：启动rpiboot

启动rpiboot（它将等待机器人连接）：

  • Linux / macOS：在终端中运行rpiboot命令： 
    sudo ./rpiboot -d mass-storage-gadget64
  • Windows：运行您在上一步中安装的RPiBoot可执行文件。
第3步

将头部的PCB上的开关设置为DOWNLOAD（SW1）：

pcb_usb_and_switch

第4步： 插入USB电缆（上面图像中标记为USB2的那根）。

第5步： 打开机器人电源。

现在内部eMMC应该显示为大容量存储设备。

卸载并刷写ISO​

Linux
确保设备在刷写之前已卸载。

检查并卸载设备

您的设备应该显示为/dev/sdx（类似于/dev/sda）。

通过运行检查已挂载的分区：

lsblk

如果您看到bootfs和rootfs如下图，则表示它已挂载：

sda           8:0    1  14.6G  0 disk
├─sda1        8:1    1   512M  0 part /media/<username>/bootfs
└─sda2        8:2    1  14.1G  0 part /media/<username>/rootfs

卸载分区：

sudo umount /media/<username>/bootfs
sudo umount /media/<username>/rootfs

刷写ISO

sudo bmaptool copy <reachy_mini_os>.zip --bmap <reachy_mini_os>.bmap /dev/sda

例如使用v0.0.10版本：

sudo bmaptool copy image_2025-11-19-reachyminios-lite-v0.0.10.zip --bmap 2025-11-19-reachyminios-lite-v0.0.10.bmap /dev/sda
macOS
确保设备在刷写之前已卸载。

检查并卸载设备

您的设备应该显示为/dev/diskX（类似于/dev/disk4）。

通过运行检查已挂载的分区：

mount

查找提及bootfs或rootfs的条目，例如/dev/disk4s1或/dev/disk4s2。

卸载整个磁盘（不是单个分区）：

diskutil unmountDisk /dev/disk4

将/dev/disk4替换为您的实际磁盘标识符。

note

unmountDisk一次卸载磁盘上的所有卷（bootfs、rootfs...）。

刷写ISO

使用/dev/rdiskX（注意r前缀！）而不是/dev/diskX。r前缀提供原始磁盘访问，这对于刷写命令是必需的。

sudo bmaptool copy <reachy_mini_os>.zip --bmap <reachy_mini_os>.bmap /dev/rdiskX

例如使用v0.0.10版本（将/dev/rdisk4替换为您的实际磁盘标识符）：

sudo bmaptool copy image_2025-11-19-reachyminios-lite-v0.0.10.zip --bmap 2025-11-19-reachyminios-lite-v0.0.10.bmap /dev/rdisk4

:::

Windows（Raspberry Pi Imager）

使用Raspberry Pi Imager可执行文件刷写OS镜像：

  1. 打开Raspberry Pi Imager
  2. 选择Raspberry Pi 4作为设备
  3. 选择使用自定义作为操作系统，并提供下载的OS镜像（.zip或提取的.img）
  4. 选择存储系统的唯一可用磁盘（通常是RPi-MSD- 0001）
  5. 点击写入

恢复正常启动模式​

第1步： 关闭机器人电源

第2步： 将开关移回DEBUG

第3步： 断开USB电缆

第4步： 重新打开机器人电源

检查一切是否正常工作​

将您的电脑连接到机器人的WiFi热点：
  • 网络名称：reachy-mini-ap
  • 密码：reachy-mini

SSH进入机器人：

ssh [email protected]
# 密码：root

然后运行：

reachyminios_check
success

如果成功，您应该看到：

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