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Reachy Mini仿真 - 设置指南

您不需要实体机器人即可开始构建！Reachy Mini仿真运行在MuJoCo上，提供真实的物理环境来原型设计、测试和调试您的应用。

仿真

1. 安装​

📋 先决条件： 在设置仿真之前，您必须首先按照**安装指南**完成基本的安装和虚拟环境设置。本指南假设您已经安装了Reachy Mini SDK并激活了虚拟环境。

仿真需要mujocopython绑定。您可以使用额外的标签[mujoco]与Reachy Mini软件一起安装它们。

使用pip运行：

pip install "reachy-mini[mujoco]"

使用uv运行：

uv pip install "reachy-mini[mujoco]"

2. 运行仿真​

要启动仿真机器人，只需使用--sim标志运行守护进程命令：

reachy-mini-daemon --sim

应该会打开一个窗口，显示机器人的3D视图。您可以使用鼠标与视图交互（拖动旋转、右键平移、滚轮缩放）。

🍎 Mac用户（Apple Silicon / Intel）​

在macOS上，MuJoCo需要一个特定的启动器才能与GUI正确配合工作。不是使用上面的命令，而是使用mjpython：

mjpython -m reachy_mini.daemon.app.main --sim

⚠️ macOS用户： uv可能与macOS上的MuJoCo存在兼容性问题。如果您遇到安装或运行时问题，建议直接使用pip而不是uv来处理MuJoCo相关包。

3. Reachy Mini Control和应用​

您可以使用Reachy Mini Control与仿真机器人交互。只需打开应用并连接到本地仿真。

使用本地守护进程的控制应用

  • 应用： 您可以安装和运行应用！它们将在仿真中执行（例如，机器人将在3D查看器中移动）。

4. 场景和选项​

您可以使用--scene参数自定义仿真环境。

  • empty（默认）：只有空白中的机器人。
  • minimal：添加桌子和一些物体（苹果、牛角面包、鸭子）玩耍。

示例：

reachy-mini-daemon --sim --scene minimal

5. 连接您的代码​

仿真运行后，它的行为与通过USB连接的真实Reachy Mini Lite完全一样。守护进程在localhost上监听，您可以运行任何Python SDK脚本，无需修改：

from reachy_mini import ReachyMini
from reachy_mini.utils import create_head_pose

# 连接到localhost上运行的仿真
with ReachyMini() as mini:
    print("已连接到仿真！")

    # 向上看并倾斜头部
    print("移动头部...")
    mini.goto_target(
        head=create_head_pose(z=20, roll=10, mm=True, degrees=True),
        duration=1.0
    )

    # 摆动天线
    print("摆动天线...")
    mini.goto_target(antennas=[0.6, -0.6], duration=0.3)
    mini.goto_target(antennas=[-0.6, 0.6], duration=0.3)

    # 重置到休息位置
    mini.goto_target(
        head=create_head_pose(),
        antennas=[0, 0],
        duration=1.0
    )

下一步​

  • Python SDK：学习移动、观看、说话和聆听。
  • AI集成：连接LLM、构建应用并发布到Hugging Face。
  • 核心概念：架构、坐标系统和安全限制。

❓ 故障排除​

使用mjpython时出现来自libgstpython.dylib的段错误（macOS）

您可能会看到类似这样的错误：

ERROR: Caught a segmentation fault while loading plugin file:
.../gstreamer_python/lib/gstreamer-1.0/libgstpython.dylib

这个GStreamer插件段错误是一个已知问题，在真实机器人上也会发生，但它发生在并行进程中，不会造成任何可见问题。但是使用mjpython时，它会崩溃主进程。解决方法是重命名插件，使GStreamer不再加载它：

# 在您的环境中找到该文件（根据路径调整）
mv $(python -c "import gstreamer_python, pathlib; print(pathlib.Path(gstreamer_python.__file__).parent / 'lib/gstreamer-1.0/libgstpython.dylib')") \
   $(python -c "import gstreamer_python, pathlib; print(pathlib.Path(gstreamer_python.__file__).parent / 'lib/gstreamer-1.0/libgstpython_.dylib')")

这只是防止GStreamer自动加载插件。它不会影响正常的音频/视频功能。

遇到其他问题了吗？👉 查看故障排除和常见问题指南

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