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核心概念和架构

了解Reachy Mini的工作原理将帮助您构建健壮的应用并调试问题。

软件架构​

Reachy Mini使用客户端-服务器架构：

  1. 守护进程（服务器）：

    • 在连接到机器人的计算机上运行（或仿真）。
    • 处理硬件I/O（USB/串行）、安全检查和传感器读取。
    • 公开REST API（localhost:8000）和WebSocket。

  2. SDK（客户端）：

    • 您的Python代码（reachy_mini包）。
    • 通过网络连接到守护进程。
    • 优势： 您可以在功能强大的服务器上运行AI代码，而守护进程在连接到机器人的Raspberry Pi上运行。

坐标系统​

移动机器人时，您将使用两个主要参考帧：

1. 头部帧​

位于头部底部。用于goto_target和set_target命令。

Reachy Mini头部帧

2. 世界帧​

相对于机器人基座固定。用于look_at_world命令。

Reachy Mini世界帧

安全限制 ⚠️​

Reachy Mini具有物理和软件限制以防止自碰撞和损坏。SDK将自动限制值到最近的有效位置。

关节/轴限制范围
头部 Pitch/Roll[-40°, +40°]
头部 Yaw[-180°, +180°]
身体 Yaw[-160°, +160°]
Yaw增量头部和身体Yaw之间最大65度差异

电机模式​

您可以更改电机的行为方式：

  • mini.enable_motors()：僵硬。保持位置。
  • mini.disable_motors()：松弛。无功率。
  • mini.enable_gravity_compensation()："柔软"模式。您可以手动移动头部，它将保持在您离开的位置。（仅在使用Placo运动学后端时有效。）

下一步​

  • 快速入门指南：在Reachy Mini上运行您的第一个行为
  • Python SDK：学习移动、观看、说话和聆听。
  • AI集成：连接LLM、构建应用并发布到Hugging Face。
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