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📡 GStreamer安装

本指南将帮助您安装GStreamer以接收来自Reachy Mini的视频和音频流。请参阅媒体架构了解如何根据配置本地或远程访问流。

Windows和macOS平台提供了Python wheels，并包含在项目依赖项中。一切都应该开箱即用。Linux用户需要手动安装。

🐧 Linux🍎 macOS🪟 Windows
⚠️ 手动安装✅ Python wheels✅ Python wheels

🔧 安装GStreamer​

第1步：安装GStreamer​

对于基于Ubuntu/Debian的系统：

在您的终端中运行：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y \
    libgstreamer-plugins-bad1.0-dev \
    libgstreamer-plugins-base1.0-dev \
    libgstreamer1.0-dev \
    libglib2.0-dev \
    libssl-dev \
    libgirepository1.0-dev \
    libcairo2-dev \
    libportaudio2 \
    libnice10 \
    gstreamer1.0-plugins-good \
    gstreamer1.0-alsa \
    gstreamer1.0-plugins-bad \
    gstreamer1.0-nice \
    python3-gi \
    python3-gi-cairo

仅适用于Ubuntu 22.04： 默认GStreamer版本太旧。需要Gstreamer >=1.22。您需要添加PPA以获取GStreamer 1.24.x：

sudo add-apt-repository ppa:savoury1/multimedia
sudo apt update
sudo apt install \
    libgstreamer1.0-dev \
    libgstreamer-plugins-base1.0-dev \
    libgstreamer-plugins-good1.0-dev \
    libgstreamer-plugins-bad1.0-dev

验证您有正确的版本：

pkg-config --modversion gstreamer-1.0
# 应该输出1.24.x或更高

第2步：安装Rust​

在Linux上，WebRTC插件默认未启用，需要从Rust源代码手动编译。使用rustup从命令行安装Rust：

curl --proto '=https' --tlsv1.2 -sSf https://sh.rustup.rs | sh
source $HOME/.cargo/env

第3步：构建和安装WebRTC插件​

要构建和安装WebRTC插件，请运行以下命令：

# 克隆GStreamer Rust插件仓库
git clone https://gitlab.freedesktop.org/gstreamer/gst-plugins-rs.git
cd gst-plugins-rs
git checkout 0.14.1

# 安装cargo-c构建工具
cargo install cargo-c

# 创建安装目录
sudo mkdir -p /opt/gst-plugins-rs
sudo chown $USER /opt/gst-plugins-rs

# 构建和安装WebRTC插件（这可能需要几分钟）
cargo cinstall -p gst-plugin-webrtc --prefix=/opt/gst-plugins-rs --release

# 将插件路径添加到您的环境
echo 'export GST_PLUGIN_PATH=/opt/gst-plugins-rs/lib/x86_64-linux-gnu:$GST_PLUGIN_PATH' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

💡 注意： 对于ARM64系统（如Raspberry Pi），在export命令中将x86_64-linux-gnu替换为aarch64-linux-gnu。

✅ 验证安装​

最后，您可以按如下方式测试您的GStreamer安装：

# 检查版本
gst-launch-1.0(.exe) --version

# 测试基本功能
gst-launch-1.0 videotestsrc ! autovideosink

# 验证WebRTC插件
gst-inspect-1.0 webrtcsrc

您还应该能够导入GStreamer库在Python环境中：

python -c "import gi"

故障排除和单元测试​

如果您在流方面遇到问题，可以按如下方式单独测试组件。

测试1：手动创建WebRTC服务器 在机器人上运行此GStreamer管道以验证摄像头和编码器堆栈：

gst-launch-1.0 webrtcsink run-signalling-server=true meta="meta,name=reachymini" name=ws libcamerasrc ! capsfilter caps=video/x-raw,width=1280,height=720,framerate=60/1,format=YUY2,colorimetry=bt709,interlace-mode=progressive ! queue !  v4l2h264enc extra-controls="controls,repeat_sequence_header=1" ! 'video/x-h264,level=(string)4' ! ws. alsasrc device=hw:4 ! queue ! audioconvert ! audioresample ! opusenc ! audio/x-opus, rate=48000, channels=2 ! ws.
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