快速入门指南
按照本指南让您的Reachy Mini启动并运行，无论是真机还是仿真模式。
1. 先决条件
确保您已按照我们的安装指南在您的计算机上安装了Reachy Mini。
确保您已创建并激活了Python虚拟环境。请记住，每次打开新终端时都要激活它！
🔧 直接在无线Reachy Mini上运行SDK（可选）
如果您想在无线Reachy Mini上直接运行SDK而不是远程在计算机上运行，您可以通过SSH连接。
步骤1：SSH连接
打开终端并运行：
ssh pollen@reachy-mini
当提示时，使用这些默认凭据：
- 用户名：
pollen - 密码：
root
步骤2：激活Python虚拟环境
连接后，激活虚拟环境：
source /venvs/apps_venv/bin/activate
步骤3：本地运行脚本
在Reachy Mini本机上运行脚本时，使用标准的ReachyMini()构造函数。自动模式会保持连接在localhost上，除非您明确覆盖它：
from reachy_mini import ReachyMini
with ReachyMini() as mini:
# 您的代码在这里
本地运行的好处 更低的延迟、无需网络依赖，并直接访问所有机器人资源。
缺点 CPU性能较低，且没有GUI可用。
2. 确保机器人服务器正在运行（守护进程）
守护进程是一个后台服务，处理与电机和传感器的底层通信。它必须正在运行，您的代码才能工作。
- 在Reachy Mini（无线版）上：当机器人开机时守护进程正在运行。确保您的计算机和Reachy Mini在同一个网络上。
- 在Reachy Mini Lite（USB）上 - 您有两个选择：
- 启动桌面应用程序
- 打开终端并运行：
reachy-mini-daemon
- 对于仿真（无需机器人） - 您有两个选择：
在浏览器中打开http://localhost:8000/docs。如果您看到Reachy SDK API文档，说明您已准备好了！
3. 您的第一个脚本
保持守护进程终端打开并运行！守护进程必须保持活动状态，机器人才能工作。
创建您的Python脚本
步骤1： 打开一个新的终端窗口
步骤2： 创建一个名为hello.py的新文件，并将以下代码复制粘贴到其中：
构造函数现在会自动检测Lite还是无线版，并在localhost和网络之间自动切换。只有在高级情况下才需要覆盖它，例如ReachyMini(connection_mode="network")。
from reachy_mini import ReachyMini
# 连接到运行的守护进程
with ReachyMini() as mini:
print("已连接到Reachy Mini！")
# 摆动天线
print("正在摆动天线...")
mini.goto_target(antennas=[0.5, -0.5], duration=0.5)
mini.goto_target(antennas=[-0.5, 0.5], duration=0.5)
mini.goto_target(antennas=[0, 0], duration=0.5)
print("完成！")
步骤3： 保存文件并运行您的脚本：
在您的新终端中，运行：
python hello.py
🎉 如果一切顺利，您的机器人现在应该会摆动它的天线！
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使用AI编码代理？
如果您使用的是Claude Code、Codex或Copilot等AI代理，您可以立即开始构建应用。只需粘贴此提示：
我想创建一个Reachy Mini应用。首先请阅读https://github.com/pollen-robotics/reachy_mini/blob/main/AGENTS.md
此指南为您的AI代理提供了有关SDK、最佳实践和可用工具的所有所需信息。
下一步
- Python SDK：学习移动、观看、说话和聆听。
- 浏览示例文件夹
- AI集成：连接LLM、构建应用并发布到Hugging Face。
- 核心概念：架构、坐标系统和安全限制。