故障排除与常见问题

欢迎来到Reachy Mini支持页面。点击以下问题查看答案。

🛠️ 故障排除 - 常见问题

基本故障排除 - 请先阅读此内容，可以解决所有已知问题！

在任何操作之前和遇到任何问题时：更新并重启

确保您使用的是最新软件，并且已经重启了机器人和您的电脑。 要重启机器人，请按OFF，等待5秒，然后按ON。这个简单的操作可以修复几个常见且已知的问题。

如何更新软件：

• 如果您使用Reachy Mini Control 从"⚙️"设置标签中，"检查更新"。如果有可用更新，点击"立即更新"。
• 如果您使用克隆的仓库 确保您要么：
  • 在最新的标记版本上，或
  • 与main分支保持同步（git pull）。

无线Reachy Mini：运行reachyminios_check以确保一切正常（请参阅入门）

引导或更新失败/Python环境问题（Lite和仿真版）

如果Reachy Mini Control在初始引导期间失败、创建虚拟环境时卡住，或者更新使Python环境处于损坏状态，您可以直接从桌面应用重置虚拟环境。

提供两个重置选项：

• 重置应用环境 — 仅重建apps_venv（已安装应用使用的环境）。已安装的应用需要重新安装。如果只有应用启动或安装失败，请先使用此选项。
• 完全环境重置 — 删除所有Python文件并重新下载一切（解释器 + 两个venv）。如果引导本身失败或"重置应用环境"没有帮助，请使用此选项。这可能需要几分钟。

在哪里找到这些按钮：

• 连接前（查找机器人屏幕）：点击右上角的⚙️图标。在"本地环境（USB和仿真）"下会出现一个菜单，包含"重置应用环境"和完整重置选项。
• 连接后（USB/仿真模式）：打开设置叠加层，进入"环境"部分，其中包含"重置应用环境"和"完全环境重置"按钮。

完全重置后，桌面应用将在下次启动时重新运行引导程序。

电机相关问题

这涉及以下问题：

• 电机闪烁红色或无响应/移动。
• 电机显示"过载错误"等错误。
• 找不到电机："未在端口上找到电机"、"电机缺失"等。

如果您有以下任何症状，请参阅电机诊断和故障排除指南获取诊断和修复电机相关问题的详细步骤。

使用Reachy Mini Testbench应用将帮助您有效地识别和解决这些问题。

电击错误

Dynamixel电机上的电击错误意味着电源或短路存在问题。 请检查是否有任何电缆损坏，从底部PCB到头部。特别注意以下电缆：

• 电源线（黑色和红色）
• 电机用的3线电缆（300mm、200mm、100mm和40mm）

也可能是与上述"电机闪烁红色或过载错误"相同的问题。

麦克风不工作

如果您有以下症状：

• 音频录制不工作/返回静音
• 音频录制返回零

您的麦克风电缆可能插反了。

• 如果您的电缆是白色和蓝色，请再次检查组装说明，确保蓝色面朝上。
• 如果您的电缆是黑色的，请检查带"主板"字样的一面朝上（见下图）。

如果您的电缆插好了但仍然有问题，很可能是麦克风的FPC电缆损坏了。请参阅教程如何更换Reachy Mini麦克风的FPC电缆？来修复此问题。

音量低

• 将您的机器人更新到1.2.3或更高版本

有关详细信息，请参阅文档： 入门

权限错误

• 将您的机器人更新到1.2.3或更高版本
• 重启机器人

天线旋转了90°或180°

这是一个制造问题。

按照此指南修复很容易： 天线重新定位指南

电机抖动

天线抖动

这是最常见的情况。天线（电机17和18）在设置为垂直位置（0°）时容易抖动。在这个角度下，齿轮箱的反向间隙使电机处于不稳定的平衡状态——就像倒立摆一样。电机不断尝试在一个摩擦力很小的点周围校正其位置，这会导致振荡。

最简单的修复方法是将天线偏移几度（通常10°就足够了）。这让重力施加一个小的偏置，在一个方向上占据机械游隙，消除抖动。

这现在是Reachy Mini中的默认行为——请参阅PR #952了解更多详情。

调整PID值

另一个选项是调整PID控制值。最佳值可能因机器人单元而异，因为制造中的微小摩擦差异就足以改变行为。

您可以首先尝试将电机10（底部）、17和18（天线）的P降低到180。 如果没有帮助，您也可以尝试将相同电机的D增加到10。

头部在运动时发出吱吱声或摩擦声

如果您在机器人头部移动时听到尖锐的吱吱声或摩擦声，Stewart平台连杆上的球形关节（球窝接头）可能需要维护。您可能还会注意到连接杆周围有深色灰尘或残留物。

这是正常的磨损。请按照球形关节维护指南清洁和重新润滑关节。

Lite版本上的图像暗

➡️ 快速修复：在摄像头设置中调整曝光时间

要修复图像暗的问题，请在摄像头控制应用中启用自动曝光或手动增加曝光时间。这些应用提供了直观的界面来调整曝光和其他摄像头参数。

推荐应用：

• macOS： CameraController - 用于USB摄像头控制的开源GUI应用
• Linux： qv4l2 - 基于Qt的V4L2摄像头控制GUI应用
  • 安装：sudo apt install qv4l2
• Windows： Webcam Settings或ManyCam用于高级摄像头控制

这些应用允许您通过直观的图形界面调整曝光时间、亮度和其他摄像头参数。

---

➡️ 高级：使用libuvc进行深入摄像头控制

对于需要精确控制摄像头参数的高级用户，您可以使用基于libuvc的命令行工具。这些工具提供对所有UVC摄像头控制的低级访问。

要专门修复黑暗问题，请使用这些命令行工具设置auto-exposure-priority=1。

各平台命令行工具：

• macOS： uvc-util

• Linux： v4l2-ctl

  • 安装：sudo apt install v4l-utils

• Windows： Windows没有直接等价物。

注意： 这些命令行工具需要技术知识，选择的工具可能会有所不同。在进行任何更改之前，使用--help并列出可用控件。

包装中缺少零件

确保先拆开所有东西。有些零件是预组装好的（例如底部头部零件已经放在后部头部零件中）。

然后，检查组装指南的零件列表，看看您是否真的缺少零件： 如果您100%确定缺少零件，请通过[email protected]联系我们，并附上您拥有的所有零件的照片以及订单号或发票号。 您也可以找到stl文件自己打印，同时等待。

无法使用USB-C电缆连接到无线Reachy Mini

无线单元不像Lite版本那样通过USB暴露机器人，因此将USB-C电缆插入笔记本电脑不会给您提供有效的连接。 相反：

• 将机器人连接到您的WiFi网络，并使用笔记本电脑上的SDK客户端远程控制它。
• 如果您想在嵌入式Raspberry Pi上直接运行代码，请通过SSH进入并在那里执行脚本（这就是Reachy Mini Control在您发布/安装应用后所做的）。
• 对于有线链接，使用USB-C到以太网适配器加上以太网电缆——这只是用有线以太网替代WiFi。

无线接入点不显示 - RPI无法启动

头部PCB上有一个开关需要处于给定位置。如果不是这样，接入点就不会显示。这个开关可能在组装过程中被移动了，甚至可能是工厂错误。 请检查开关是否在"debug"位置而不是"download"位置。见下图：

如果开关在正确位置但您仍然看不到接入点，您可能需要按照重新刷新RPI ISO教程重新刷新Raspberry Pi的iso。

🚀 入门和组装

组装通常需要多长时间？

大多数测试人员报告需要1.5到2小时。根据您的经验水平，最多可能需要4小时。

组装过程中有困难的步骤吗？

不，真正的问题！测试人员将其描述为有趣、简单且令人满意。基本工具和耐心就足够了。电缆布线和正确拧紧零件是最棘手的元素。当您购买Reachy Mini Lite或无线版时，它会附带印刷的用户指南，您也可以访问视频和数字指南。 Reachy Mini的视频BETA，LITE，WIRELESS

Reachy Mini数字组装指南BETA，LITE，WIRELESS

完成组装后剩下2根电缆和一些螺丝。这是正常的吗？

是的，这完全正常。 我们有意在套件中包含备用电缆和螺丝，以防某些零件在组装过程中损坏或丢失。

您不需要安装它们。

我的Reachy Mini首次启动时不移动。我应该检查什么？

• 电源： 确保7V-5A电源已插入。USB连接不足以驱动电机。
• 电缆： 检查所有电缆是否完全插入。松动的电源线是"电机无响应"错误的常见原因。
• 故障排除部分： 请参阅此页面顶部的"基本故障排除"部分。

我需要手动启动守护进程吗？

不需要

• 使用Reachy Mini（无线版）时，守护进程已经在嵌入式Raspberry Pi上运行。
• 使用Reachy Mini Lite时，您可以使用桌面应用。
• 如果桌面应用在您的系统上不起作用（例如ARM64、不常见的发行版），您可以直接安装和使用Python SDK——这是一种完全受支持的替代方案！

🔌 连接和Reachy Mini Control

如何将机器人连接到WiFi？

请参阅Reachy Mini无线指南获取连接WiFi的详细说明。

如何重置WiFi热点？

如果您需要重置机器人的WiFi热点（例如，如果您无法连接或想要更改网络），请按照WiFi重置指南中的说明操作。

机器人有Web API吗？

是的。守护进程提供REST API（FastAPI）和WebSocket支持。

• 文档： http://localhost:8000/docs（守护进程运行时可用）。
• 功能： 获取状态、移动关节、控制守护进程。

您可以使用API来控制机器人并获取其状态，甚至控制守护进程本身。该API使用FastAPI和pydantic模型实现。

它应该为您提供与机器人交互的所有必要端点，包括：

• 获取机器人的状态（关节位置、电机状态等）
• 移动机器人的关节或设置特定姿态

该API使用OpenAPI进行记录，当守护进程运行时，您可以在http://localhost:8000/docs访问所有可用路由并测试它们。您也可以在http://localhost:8000/openapi.json访问原始OpenAPI模式。

如果您想为您的首选编程语言或框架生成客户端代码、连接到AI应用，甚至创建MCP服务器，这会很有用。

WebSocket支持

该API还支持WebSocket连接以获取实时更新。例如，您可以订阅关节状态更新：

let ws = new WebSocket(`ws://127.0.0.1:8000/api/state/ws/full`);

ws.onmessage = (event) => {
    const data = JSON.parse(event.data);
    console.log(data);
};

为什么需要虚拟环境（.venv）？

有助于防止SDK安装期间的包冲突。

reachy-mini.local无法解析

无线单元通过mDNS将自己宣传为reachy-mini.local。这适用于大多数家庭和办公室网络，但在某些企业、会议或酒店网络上可能会失败。

如果reachy-mini.local无法解析：

• 在路由器的DHCP客户端列表中检查机器人的IP地址。
• 使用Reachy Mini Control应用——它可以发现本地网络上的机器人。
• 作为最后手段，扫描子网：

for i in $(seq 1 254); do
  curl -sf --connect-timeout 0.3 "http://192.168.1.${i}:8000/api/daemon/status" > /dev/null 2>&1 && echo "Found: 192.168.1.${i}"
done

调整192.168.1.前缀以匹配您的网络。

机器人和电脑在会议/酒店WiFi上无法通信

许多会议和酒店WiFi网络启用客户端隔离，这会阻止同一网络上的设备相互通信。症状：两个设备都连接到WiFi，两个都在同一子网中有IP地址，但它们无法到达彼此的HTTP端点。

变通方法： 使用手机热点。将机器人和电脑都连接到热点。这提供了一个简单的网络，设备可以看到彼此。

或者，使用USB-C到以太网适配器和以太网电缆直接连接到机器人（无线版本）。

如何从中国访问HuggingFace服务？

您可以使用此镜像：https://hf-mirror.com/

您需要设置以下环境变量：

export HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com/

请注意，您可能还需要使用镜像来访问PyPI和GitHub等服务。

如何让对话应用在中国工作？

Reachy Mini对话应用依赖OpenAI gpt-realtime API，在中国可能无法访问。

目前最好的变通方法是在您的机器（Lite版本）、机器人（无线版本）上设置VPN，或者直接在您的路由器上设置。

配置VPN路由规则时：

1）通过VPN路由流量，但保留本地网络流量，这样设备仍然可以访问。

您应该列入白名单：

• 您的本地LAN IP范围（例如192.0.0/16、192.168.1.0/24等，取决于您的网络设置）。
• 以下端口：
  • 22 (SSH)
  • 8000 (Reachy Mini守护进程)
  • 5353 TCP/UDP (mDNS / 本地发现)

这确保机器人仍然可以本地访问和发现，mDNS（reachy-mini.local）应该在网络上继续工作。

2）如果您的VPN支持选择性路由，一种更好的方法是只将必需的外部服务通过VPN路由，而不是通过所有HTTPS流量。

如果可能，配置VPN仅用于huggingface.co和api.openai.com。

这最小化了网络副作用，保持本地服务正常运行。

对于无线版本，在机器人上配置VPN后，重启守护进程以使更改生效：

sudo systemctl restart reachy-mini-daemon

要验证机器人是否可以从同一网络上的设备访问，您可以运行：

ping reachy-mini.local

基于开源权重模型的方法正在开发中，请继续关注！

🤖 硬件、电机和限制

在哪里可以找到更多硬件信息？

请参阅Reachy Mini硬件页面获取机器人硬件组件的详细信息。

安全限制是什么（头部和身体）？

如果您命令的姿态超出这些限制，机器人将自动限制到最近的安全姿态。

• 身体Yaw： [-180°，180°]。
• 头部Pitch/Roll： [-40°，40°]。
• 头部Yaw： [-180°，180°]。
• 组合限制： body_yaw和head_yaw之间的差异必须在**[-65°，65°]**内。

为什么电机是"松弛"或"僵硬"的？（顺从性）

• enable_motors()：电机开启（僵硬）。机器人保持位置。
• disable_motors()：电机关闭（松弛）。您可以通过手移动它。
• make_motors_compliant()：电机开启但柔软。适用于示范教学。

如何访问电机参数？

1. 您可以参阅使用scan_motors.py脚本扫描电机。

• 如果您的机器人是Lite，您可以直接在您的电脑上运行脚本：

python -m reachy_mini.tools.scan_motors

• 如果您的机器人是无线版，请通过SSH进入机器人：

ssh [email protected]

• 激活venv：

source /venvs/mini_daemon/bin/activate

• 并运行脚本（电机必须通电才能执行此操作！）：

python -m reachy_mini.tools.scan_motors --wireless

• 它应该打印检测到的电机列表。您应该在波特率1000000上拥有所有电机，ID如下：10、11、12、13、14、15、17、18。如果有些缺失，请再次检查电缆。如果有电机ID或波特率不同，请联系支持。

正确输出的示例：

Trying baudrate: 9600
No motors found at baudrate 9600
Trying baudrate: 57600
No motors found at baudrate 57600
Trying baudrate: 115200
No motors found at baudrate 115200
Trying baudrate: 1000000
Found motors at baudrate 1000000: [10, 11,12,13, 14, 15, 16, 17, 18]

2. Lite：您也可以使用Dynamixel Wizard读取电机参数。请参阅此处的指南。

电机一段时间后停止响应。

• 检查电源连接。
• 电机可能进入了热保护模式（过热）。关闭并再次打开。
• 更新SDK（pip install -U reachy-mini）已为一些用户解决了这个问题。
• 如果电机LED闪烁红色，请参阅上面"基本故障排除"中的"电机闪烁红色或过载错误"部分。

Details

电池有安全功能吗？

无线版包含一个适当的电池充电器。 电池还集成了BMS和温度传感器。

Details

如何查看剩余电池？

我们无法检查电池状态，这是设计的已知限制。

我们只有在需要充电时才有"电池电量低"的LED指示。（绿色→橙色→红色）

如何取出电池

• 首先检查绿色LED是否没有亮起。
• 卸下底部的3颗螺丝，稍微取出底部。
• 拔下所示的连接器（红色箭头）以便取出电池。应该有一些双面胶带将电池固定到位，因此取出可能有点困难。
• 当您重新组装时，按相反的步骤操作即可。小心不要夹住任何电缆。

头部可能在某些官方动作中接触身体

此行为是预期的，不是硬件或软件错误。 但是，由于可能会造成混淆，我们将更新这些动作以避免这种接触。

我可以修改外观（皮肤/CAD）吗？

• CAD： 完整的STEP文件尚未发布，但我们计划在未来发布。同时，您可以在仓库的资产文件夹中找到一些STL文件。
• 皮肤： 可以，社区已经创建了自定义构建。一些"皮肤"STEP文件已在discord上共享，在"Pimp my Reachy Mini"频道。

我的麦克风扁平电缆断了

麦克风电缆的规格如下：

• FFC/FPC柔性扁平电缆
• 12针
• 0.5mm间距
• A型（连接器在同一侧）
• 15mm长度

如果您正在寻找麦克风电缆的替代品，这里有一些参考：

• Amazon
• Farnell

🐍 SDK、应用和编程

如何从Python连接？

使用ReachyMini类。

from reachy_mini import ReachyMini

with ReachyMini() as mini:
    # 您的代码在这里
    print(mini.state)

如何创建新应用？

使用应用助手CLI：

reachy-mini-app-assistant create my_app_name /path/to/destination --publish

请参阅完整指南：构建和发布应用 — 涵盖应用结构、测试、发布、调试和部署。

我的应用崩溃或无法启动

如果您的应用依赖于环境中未安装的包，它将在导入时崩溃，没有可见的错误。手动测试导入：

# 无线版
ssh [email protected] "/venvs/apps_venv/bin/python3 -c 'from my_app.main import MyApp'"

# Lite/本地
python -c "from my_app.main import MyApp"

有关更多调试提示（查看日志、常见陷阱），请参阅调试应用。

是否支持直接从Reachy Mini Control安装应用？

当然！您可以直接从Reachy Mini Control安装应用（如果是原生应用），或者将Web应用添加到您的收藏夹。

在Windows上所有应用安装都失败！

这可能与在Windows上创建符号链接的权限不足有关。您可以将环境变量HF_HUB_DISABLE_SYMLINKS_WARNING设置为1以消除导致失败的警告。

在终端中运行：

set HF_HUB_DISABLE_SYMLINKS_WARNING=1

从Hugging Face安装应用失败。

更新您的SDK。早期版本在Space安装方面存在bug。

pip install -U reachy-mini

有仿真模式吗？

是的，通过MuJoCo。这仍在进行中，但您可以使用--sim标志运行代码，或者如果您只是测试逻辑而不需要物理，可以使用ReachyMini(media_backend="no_media")。

如何在无线版上调试应用？

SSH进入嵌入式计算机，克隆（或复制）您的应用，然后手动运行它。这再现了Reachy Mini Control在启动应用时所做的事情。

ssh [email protected]
# 密码：root
cd your_app_name
python your_app_name/main.py

您的GUI将在常规地址打开（例如http://reachy-mini.local:8042）。

🕹️ 移动机器人

如何移动头部？

将goto_target与create_head_pose一起使用：

from reachy_mini.utils import create_head_pose

# ... 在 with ReachyMini() as mini: 内：
mini.goto_target(head=create_head_pose(yaw=-10, pitch=20))

goto_target和set_target有什么区别？

• goto_target：平滑。随时间插值运动（默认0.5秒）。最适合手势。
• set_target：即时。立即设置目标。最适合高频控制（远程操作、数学轨迹）。

如何录制和回放动作？

录制： 在控制循环周围调用start_recording()和stop_recording()。

mini.start_recording()
# ... 移动机器人 ...
move = mini.stop_recording()

回放： 使用RecordedMoves类从Hugging Face库加载动作。

mini.play_move(recorded_moves.get("dance_1"))

我的机器人动作看起来很抖动。控制循环运行正确吗？

您可以通过检查守护进程状态来验证电机控制循环是否正常运行：

• 通过SDK

mini = ReachyMini()
print(mini.client.get_status())

• 通过REST API在http://localhost:8000/docs（Lite）和http://reachy-mini.local:8000/docs（无线版）上（查找/api/daemon/status端点）

您应该看到约50Hz的值（约20ms周期）：

{
  ...
"motor_controller": "ControlLoopStats(period=~19.99ms, read_dt=~1.94 ms, write_dt=~0.19 ms)"
  ...
}

如果周期远高于20ms，则意味着控制循环运行不够快。这可能是由于：

• 电脑上的CPU负载过重（例如其他应用使用太多CPU）。
• （仅限Lite）USB延迟高（尝试配置您的串行端口）。

👁️ 视觉和音频

音量太低（Linux）

1. 运行alsamixer。
2. 将PCM1设置为100%。
3. 使用PCM，0调整全局音量。

要使其永久化：

CARD=$(aplay -l | grep -i "reSpeaker" | head -n1 | sed -n 's/^card \([0-9]*\):.*/\1/p')
amixer -c "$CARD" set PCM,1 100%
sudo alsactl store "$CARD"

这是XVF3800声卡的已知问题。

如何获取摄像头帧？

使用media对象。

with ReachyMini() as mini:
    frame = mini.media.get_frame()
    # 返回一个numpy数组（形状为（高度，宽度，3），数据类型为uint8）

如何使用麦克风/扬声器？

# 获取音频
sample = mini.media.get_audio_sample()

# 播放音频
mini.media.push_audio_sample(numpy_chunk)

如何让Reachy看向某个东西？

• 2D（图像）： mini.look_at_image(x, y) - （0,0是左上角）。
• 3D（世界）： mini.look_at_world(x, y, z) - 机器人坐标系中的坐标。

面部追踪感觉慢。

性能很大程度上取决于光照条件。确保面部光线充足。LOCAL后端（GStreamer IPC）为设备上的应用提供最低延迟。

如何检查声音系统是否正常工作？

Reachy Mini Lite版本

测试Lite版本最简单的方法是直接从电脑上使用Pollen Robotics Reachy Mini Audio设备来验证功能是否正常。

Reachy Mini无线版本

对于无线版本，您可以使用以下GStreamer命令来测试音频录制和播放：

对于无线版本，您可以使用以下命令：

# 录制声音
gst-launch-1.0 -e alsasrc device="reachymini_audio_src" ! audioconvert ! audioresample ! wavenc ! filesink location="test.wav"
# 播放录音
gst-launch-1.0 filesrc location=test.wav ! wavparse ! audioconvert ! alsasink device=reachymini_audio_sink
# 播放测试声音（粉红噪声）
gst-launch-1.0 audiotestsrc wave="pink-noise" ! audioconvert ! audioresample ! alsasink device="reachymini_audio_sink"

高级测试： 您可以在录制的同时播放声音，以测试回声消除性能。这有助于验证麦克风阵列是否正确处理音频并从扬声器消除回声。

故障排除提示：

• 确保.asoundrc文件存在于主目录
• 检查是否检测到麦克风：arecord -l
• 检查是否检测到扬声器：aplay -l
• 如果音频板配置失败并显示"未找到Reachy Mini Audio USB设备！"， 请在与ReSpeaker音频板连接的机器上运行SDK代码。 对于Lite，这是您的电脑；对于无线版，这是机器人本身。

🔧 特定错误消息和修复

Details

电机'<名称>'硬件错误：['输入电压错误']

我们在Reachy Mini上使用了更高的电压，这是故意的 :)

错误："OSError: PortAudio库未找到"

当直接使用sounddevice时会出现此错误（例如调用release_media()后）。安装系统依赖项：

sudo apt-get install libportaudio2

警告："循环缓冲区溢出"（仿真/Mujoco）

如果您连接到机器人但不使用视频帧，缓冲区会填满。

• 修复： 如果您不需要视频，请使用ReachyMini(media_backend="no_media")初始化。

更新后会话应用崩溃启动（自定义配置文件）

如果您在旧版本上为会话应用创建了自定义配置文件，而现在应用在更新后立即退出，则应用正在寻找一个不再存在的配置文件路径——默认配置文件位置在最近版本中发生了更改。

症状 — 日志以prompts.py中引发的SystemExit: 1结束，例如：

File ".../reachy_mini_conversation_app/prompts.py", line 88, in get_session_instructions
    sys.exit(1)
SystemExit: 1

修复（推荐）： 从Reachy Mini Control桌面应用中，点击重置应用环境（请参阅上面的"引导或更新失败/Python环境问题"）。之后需要重新安装应用。

替代方案（高级）： 通过SSH进入机器人（无线版：ssh [email protected]）并直接删除应用venv，然后重新安装会话应用：

rm -rf /venvs/apps_venv

没有麦克风输入/到达方向（测试版）

• 无输入： 需要固件2.1.3。运行更新脚本。
• 无方向： 需要固件2.1.0+。
• 检查扁平柔性电缆是否正确安装（组装指南第45-47页）。

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保修

如果零件损坏/出现故障，Pollen的售后服务团队将确定这是否是保修范围内的硬件缺陷。然后，我们的制造商将提供维修或更换零件。您可以发送电子邮件至[email protected]，并附上问题照片、收据号或发票号以及您的全名。

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