reBot Arm B601-DM ROS2 集成教程

reBot Arm B601-DM

ROS2 控制 · RViz 可视化 · MoveIt 2 支持 · 重力补偿 · 夹爪控制

本教程介绍如何通过在工作空间 rebotarm_ros2中运行 ROS2 实现对 reBot Arm B601-DM 的控制。该工作空间将接入Pinocchio逆运动学、轨迹规划和重力补偿功能的reBotArm_control_py 机械臂Python SDK 封装为 ROS2 topic、service 和 action，方便用户接入上层规划、RViz 可视化、重力补偿、夹爪控制和二次开发流程。

note

本文默认以 Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy 为主要环境。ROS2 Humble / Ubuntu 22.04 可参考相同流程使用。

项目特点

标准 ROS2 接口
提供 /rebotarm/joint_states、/rebotarm/arm_status、FollowJointTrajectory、GripperCommand、MoveToPose 等常用接口。
提供正逆运动学、轨迹规划和重力补偿等功能节点
提供开箱即用的正逆运动学、轨迹规划和重力补偿等控制节点、支持RViz可视化。
MoveIt 2 集成
提供 MoveIt 2 配置和应用 demo，支持 RViz MotionPlanning 插件进行仿真规划，也可配合硬件控制节点进行真实机械臂执行。

规格参数

本教程硬件由矽递科技 Seeed Studio 提供。

参数	规格
机械臂型号	reBot Arm B601-DM
自由度	6-DOF + 夹爪
电机版本	DAMIAO 电机版
通信方式	CAN Bus via USB2CAN 串口桥
默认串口	`/dev/ttyACM0`
默认 arm 控制模式	`posvel`
推荐系统	Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy + Python 3.12
参考系统	Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble + Python 3.10

材料清单（BOM）

部件	数量	是否包含
reBot Arm B601-DM 机械臂	1	✅
夹爪	1	✅
USB2CAN 串口桥	1	✅
电源适配器（24V）	1	✅
USB-C / 通信线缆	1	✅
Ubuntu 主机	1	自备

接线说明

将 USB2CAN 串口桥连接到机械臂 CAN 总线。
将夹爪电机接入同一条 CAN 总线。
接通 24V 电源，并将 USB2CAN 插入主机。
确认主机识别到串口：

ls /dev/ttyACM*

如果需要临时开放串口权限：

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

更推荐将当前用户加入 dialout 组，重新登录后生效：

sudo usermod -a -G dialout $USER

环境要求

项目	推荐要求
操作系统	Ubuntu 24.04，Ubuntu 22.04 可参考
ROS2	Jazzy，Humble 可参考
Python	系统 Python，Jazzy 通常为 3.12，Humble 通常为 3.10

安装步骤

步骤 0. 完成机械臂基础准备

开始 ROS2 集成前，请先完成 reBot Arm B601-DM 快速入门中的内容，包括机械臂组装、电机 ID 配置、零点初始化和基础连通性确认。

步骤 1. 安装适合 Ubuntu 系统版本的 ROS2

请参考 Seeed Studio Wiki ROS2 安装文档或 ROS2 官方文档安装：

tip

如果你使用的是 Ubuntu 24.04 , 你应该安装 ROS 2 Jazzy

如果你使用的是 Ubuntu 22.04 , 你应该安装 ROS 2 Humble

步骤 2. 安装构建工具和 ROS 依赖

tip

When installing and compiling ROS 2, the Conda environment may cause conflicts with Python paths (like not finding packages or paths). It's recommended to temporarily exit the Conda base environment before proceeding with the ROS2 installation and subsequent robotic arm compilation.

conda deactivate

You can also make it a one-time setup by setting the terminal to not activate the Conda environment by default on startup:

conda config --set auto_activate_base false

安装 colcon、pip、Git 和本工作空间需要的 ROS 包。下面命令使用当前终端的 ROS_DISTRO：

sudo apt update
sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions python3-pip git
sudo apt install -y \
  ros-${ROS_DISTRO}-control-msgs \
  ros-${ROS_DISTRO}-trajectory-msgs \
  ros-${ROS_DISTRO}-tf-transformations \
  ros-${ROS_DISTRO}-robot-state-publisher \
  ros-${ROS_DISTRO}-rviz2 \
  ros-${ROS_DISTRO}-pinocchio

安装后可以验证：

source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash
python3 -c "import pinocchio; print('pinocchio', pinocchio.__version__)"

步骤 3. 克隆代码仓库

优先使用 Seeed-Projects 官方仓库：

git clone https://github.com/Seeed-Projects/reBotArmController_ROS2.git rebotarm_ros2
cd rebotarm_ros2

也可以使用当前开发仓库：

git clone https://github.com/EclipseaHime017/reBotArmController_ROS2.git rebotarm_ros2
cd rebotarm_ros2

步骤 4. 安装 motorbridge

motorbridge 从 PyPI 官方源安装：

python3 -m pip install --user --break-system-packages --index-url https://pypi.org/simple motorbridge

如果使用 Ubuntu 22.04 / ROS2 Humble，通常可以去掉 --break-system-packages：

python3 -m pip install --user --index-url https://pypi.org/simple motorbridge

步骤 5. 获取底层 SDK

mkdir -p third_party
git clone https://github.com/vectorBH6/reBotArm_control_py.git third_party/reBotArm_control_py

步骤 6. 构建工作空间

source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

验证可执行入口：

ros2 pkg executables rebotarmcontroller

期望至少看到：

rebotarmcontroller reBotArmController
rebotarmcontroller GravityCompensation
rebotarmcontroller GripperControl
rebotarmcontroller MoveTo
rebotarmcontroller MoveToPose

快速启动

caution

在正式开始使用机械臂前请注意：机械臂的控制器具有较高自由度，启用控制器或者给机械臂上电前务必注意机械臂工作空间内无人和障碍物。同时，请严格审查每一次对机械臂的运动控制，避免出现意外。严禁危险操作，造成后果自负。

启动完整系统

完整 bringup 会启动：

reBotArmController 控制节点
robot_state_publisher
可选 RViz

cd your/path/to/rebotarm_ros2
source install/setup.bash
ros2 launch rebotarm_bringup bringup.launch.py channel:=/dev/ttyACM0    #启动通讯时不打开 RViz 可视化界面

tip

每次打开新终端时都需要首先运行下面两个命令

cd your/path/to/rebotarm_ros2
source install/setup.bash

如果你的串口不是 /dev/ttyACM0，请替换为实际设备名：

ros2 launch rebotarm_bringup bringup.launch.py channel:=/dev/ttyACM1

启动 RViz 可视化

ros2 launch rebotarm_bringup bringup.launch.py channel:=/dev/ttyACM0 use_rviz:=true #启动通讯时打开 RViz 可视化界面

如果 RViz 中模型看起来很小，可以在 RViz 左侧 Views 面板中调整：

将 Target Frame 设为 base_link
将视角类型切换为 Move Camera
调整 Distance，例如改为 1.0 或 1.5
确认 Fixed Frame 为 base_link

只启动控制节点

如果不需要 URDF 和 RViz：

ros2 launch rebotarm_bringup driver.launch.py channel:=/dev/ttyACM0

也可以直接运行节点：

ros2 run rebotarmcontroller reBotArmController

tip

需要注意的是，和 driver.launch.py 从 rebotarm_bringup/config 加载配置不同，直接运行控制节点会从 SDK 加载默认机械臂参数，因此更推荐通过 ros launch 的方式启动节点。

ROS2 命名空间

默认命名空间为：

/rebotarm

因此所有 topic、service 和 action 都会带有 /rebotarm 前缀，例如：

/rebotarm/joint_states
/rebotarm/enable
/rebotarm/move_to_pose

如果需要多机械臂或和其他 ROS2 系统共存，可以在 launch 时修改命名空间：

ros2 launch rebotarm_bringup bringup.launch.py arm_namespace:=left_arm channel:=/dev/ttyACM0

此时 /rebotarm/joint_states 会变为 /left_arm/joint_states。

常用 API

状态 Topic

API	类型	说明
`/rebotarm/joint_states`	`sensor_msgs/msg/JointState`	6 轴关节位置、速度和力矩，包含 RViz 夹爪可视化关节
`/rebotarm/arm_status`	`rebotarm_msgs/msg/ArmStatus`	控制模式、使能状态、状态机和错误码
`/rebotarm/joints/<joint>/state`	`rebotarm_msgs/msg/JointMotorState`	单关节电机状态
`/rebotarm/gripper/state`	`rebotarm_msgs/msg/JointMotorState`	夹爪电机状态

示例：

ros2 topic echo /rebotarm/joint_states --once
ros2 topic echo /rebotarm/arm_status --once

Service

API	类型	说明
`/rebotarm/enable`	`std_srvs/srv/Trigger`	使能机械臂
`/rebotarm/disable`	`std_srvs/srv/Trigger`	失能机械臂
`/rebotarm/safe_home`	`std_srvs/srv/Trigger`	安全回零
`/rebotarm/set_zero`	`rebotarm_msgs/srv/SetZero`	设置全部或单个关节零点
`/rebotarm/move_to_pose_ik`	`rebotarm_msgs/srv/MoveToPoseIK`	IK 预检查和目标关节角求解
`/rebotarm/gripper/set`	`rebotarm_msgs/srv/SetGripper`	设置夹爪电机位置，单位 rad
`/rebotarm/gripper/open`	`rebotarm_msgs/srv/GripperCommand`	按配置打开夹爪
`/rebotarm/gripper/close`	`rebotarm_msgs/srv/GripperCommand`	按配置闭合夹爪
`/rebotarm/gravity_compensation/start`	`std_srvs/srv/Trigger`	启动重力补偿
`/rebotarm/gravity_compensation/stop`	`std_srvs/srv/Trigger`	停止重力补偿

Action

API	类型	说明
`/rebotarm/move_to_pose`	`rebotarm_msgs/action/MoveToPose`	末端位姿移动
`/rebotarm/follow_joint_trajectory`	`control_msgs/action/FollowJointTrajectory`	标准关节轨迹兼容入口
`/rebotarm/gripper/command`	`control_msgs/action/GripperCommand`	标准夹爪 action

基础控制示例

1. 使能机械臂

ros2 service call /rebotarm/enable std_srvs/srv/Trigger

2. 移动到末端 Pose

ros2 action send_goal /rebotarm/move_to_pose rebotarm_msgs/action/MoveToPose \
  "{target_pose: {position: {x: 0.30, y: 0.0, z: 0.30}, orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}}, duration: 2.0}"

move_to_pose action 通过 SDK 末端控制器执行。B601-DM 的控制模式在 rebotarm_hardware.yaml 中默认为 posvel。

3. 发送关节目标

ros2 action send_goal /rebotarm/follow_joint_trajectory \
  control_msgs/action/FollowJointTrajectory \
  "{trajectory: {joint_names: ['joint1','joint2','joint3','joint4','joint5','joint6'],
    points: [{positions: [0.1,0,0,0,0,0], time_from_start: {sec: 5}}]}}"

4. 控制夹爪

ros2 service call /rebotarm/gripper/open rebotarm_msgs/srv/GripperCommand "{}"
ros2 service call /rebotarm/gripper/close rebotarm_msgs/srv/GripperCommand "{}"

也可以发送明确的夹爪电机位置：

ros2 service call /rebotarm/gripper/set rebotarm_msgs/srv/SetGripper "{position: -5.0}"

5. 安全回零并失能

ros2 service call /rebotarm/safe_home std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /rebotarm/disable std_srvs/srv/Trigger

演示示例

所有示例都假设已经启动 reBotArmController：

cd your/path/to/rebotarm_ros2
source install/setup.bash
ros2 launch rebotarm_bringup bringup.launch.py channel:=/dev/ttyACM0

关节移动示例

一次性控制 6 个关节，单位 rad：

ros2 run rebotarmcontroller MoveTo -- \
  0.20 -0.20 -0.20 -0.20 0.10 -0.10 \
  --duration 8.0

只控制一个关节：

ros2 run rebotarmcontroller MoveTo -- --joint joint3 --position -0.20 --duration 5.0

末端 Pose 示例

ros2 run rebotarmcontroller MoveToPose -- --x 0.30 --y 0.0 --z 0.30 --qw 1.0 --duration 2.0

重力补偿示例

ros2 run rebotarmcontroller GravityCompensation

脚本启动时会先调用 /rebotarm/enable，再启动重力补偿。按 Ctrl+C 退出时，脚本会依次调用：

/rebotarm/gravity_compensation/stop
/rebotarm/safe_home
/rebotarm/disable

这样可以让机械臂先停止重力补偿，再回到安全零位并失能。

也可以手动调用对应服务：

ros2 service call /rebotarm/enable std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /rebotarm/gravity_compensation/start std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /rebotarm/gravity_compensation/stop std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /rebotarm/safe_home std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /rebotarm/disable std_srvs/srv/Trigger

夹爪交互示例

ros2 run rebotarmcontroller GripperControl

运行后输入：

o / open    打开夹爪
c / close   闭合夹爪
q / quit    退出

配置说明

默认配置位于：

src/rebotarm_bringup/config/

文件	说明
`rebotarm_hardware.yaml`	B601-DM 的 ROS2 上层硬件选择和 SDK 参数覆盖配置
`driver_params.yaml`	ROS 参数示例

常用 launch 参数：

参数	默认值	说明
`hardware_config`	bringup 内置 `rebotarm_hardware.yaml`	ROS2 上层硬件配置路径
`model`	空字符串	留空使用硬件配置中的默认型号
`channel`	空字符串	留空使用 YAML，非空时覆盖通信串口
`joint_state_rate`	`100.0`	`/rebotarm/joint_states` 发布频率
`cmd_arbitration`	`reject`	轨迹运行中 arm joint 低层 cmd 仲裁，`reject` 或 `preempt`
`arm_namespace`	`rebotarm`	ROS 命名空间前缀
`frame_id`	`base_link`	机械臂基座坐标系
`ee_frame_id`	`end_link`	末端坐标系
`use_rviz`	`false`	是否启动 bringup RViz
`disable_after_safe_home`	`true`	该参数控制 safe home 完成后是否失能电机

B601-DM 在 rebotarm_hardware.yaml 中的默认关键配置：

项目	默认值
通信通道	`/dev/ttyACM0`
arm 控制模式	`posvel`
夹爪 open 位置	`-5.0`
夹爪 close 位置	`0.0`

低层 Command Topic

ROS2 工作空间也提供低层电机调试 topic：

API	类型	说明
`/rebotarm/joints/<joint>/cmd/mit`	`rebotarm_msgs/msg/JointMitCmd`	单关节 MIT raw command
`/rebotarm/joints/<joint>/cmd/pos_vel`	`rebotarm_msgs/msg/JointPosVelCmd`	单关节位置速度 raw command
`/rebotarm/gripper/cmd/mit`	`rebotarm_msgs/msg/JointMitCmd`	夹爪 MIT raw command
`/rebotarm/gripper/cmd/pos_vel`	`rebotarm_msgs/msg/JointPosVelCmd`	夹爪位置速度 raw command

caution

低层 command topic 面向调试和实验，不做 IK、轨迹规划或 URDF 合法性检查。应用层运动建议优先使用 /move_to_pose、/follow_joint_trajectory、/gripper/set 等 service/action。

MoveIt 2

MoveIt 2 是用于机械臂运动规划的框架，这里主要负责逆解、碰撞检测、轨迹规划和轨迹执行，并通过独立的 demo 包将应用流程与底层驱动隔离开。更多内容可参考官方 MoveIt 2 文档。

MoveIt 相关内容集中在两个包：

包	作用
`rebotarm_moveit_config`	机械臂模型、SRDF、运动学、joint limits、controller 和 RViz 配置
`rebotarm_moveit_demos`	基于 MoveIt 2 的应用 demo

MoveIt 环境使用 ros2_control 的模拟硬件和 move_group 进行规划执行，适合在 RViz 中验证模型、IK、轨迹规划和 demo 流程。

本仓库同样提供了硬件接口的支持。接入真实硬件前，请先确认机械臂零点配置、关节方向、限位、速度和夹爪开闭范围相关配置准确或者保持仓库默认配置。

MoveIt 环境配置

先确认已经加载 ROS2 环境。下面的命令会使用当前 ROS_DISTRO 安装对应版本依赖：

sudo apt update
sudo apt install -y \
  ros-${ROS_DISTRO}-moveit \
  ros-${ROS_DISTRO}-moveit-configs-utils \
  ros-${ROS_DISTRO}-moveit-kinematics \
  ros-${ROS_DISTRO}-moveit-planners-ompl \
  ros-${ROS_DISTRO}-moveit-simple-controller-manager \
  ros-${ROS_DISTRO}-ros2-control \
  ros-${ROS_DISTRO}-ros2-controllers \
  ros-${ROS_DISTRO}-xacro

MoveIt 相关包和 demo 已包含在本工作空间中，安装依赖后重新构建：

cd your/path/to/rebotarm_ros2
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

验证 MoveIt 包和 demo 入口：

ros2 pkg list | grep rebotarm_moveit
ros2 pkg executables rebotarm_moveit_demos

期望至少能看到如下两个可执行 Demo：

rebotarm_moveit_demos draw_square
rebotarm_moveit_demos pick_place

使用 MoveIt

MoveIt 的规划功能需要基于 RViz GUI 或者通过节点调用，可以适用于仿真或真实场景。

在仿真环境使用 MoveIt

MoveIt 通过 ros2_control 虚拟硬件接口实现 RViz 中的仿真，首先启用：

cd your/path/to/rebotarm_ros2
source install/setup.bash
ros2 launch rebotarm_moveit_config demo.launch.py

默认会启动：

move_group
robot_state_publisher
ros2_control_node
joint_state_broadcaster
rebotarm_controller
gripper_controller
RViz MoveIt MotionPlanning 插件

RViz 界面会自动弹出并加载 B601-DM 模型，可以通过左侧的 GUI 控制面板对机械臂的运动进行控制。

如果只需要后台 MoveIt 环境，不启动 RViz：

ros2 launch rebotarm_moveit_config demo.launch.py use_rviz:=false

使用 MoveIt 控制 reBotArm

在实际场景中使用 MoveIt 控制 reBotArm 需要先启动带有硬件接口的控制器而不再是虚拟控制器，再启动针对实际场景的 MoveIt 环境：

ros2 launch rebotarm_bringup driver.launch.py channel:=/dev/ttyACM0

另开终端：

cd your/path/to/rebotarm_ros2
source install/setup.bash
ros2 launch rebotarm_moveit_config hardware.launch.py

caution

再次重申，在真实硬件上运行任何 demo 前，请确保机械臂工作空间内无人和障碍物，先在 RViz 中确认规划路径，并随时准备停止控制器。

运行画矩形 demo

先启动 MoveIt 环境，再另开一个终端运行：

cd your/path/to/rebotarm_ros2
source install/setup.bash
ros2 launch rebotarm_moveit_demos draw_square.launch.py

draw_square 会控制 gripper_tcp 遍历同一平面矩形的四个角点。默认参数在：

src/rebotarm_moveit_demos/config/draw_square.yaml

常用参数：

参数	说明
`start_point`	demo 开始前复位到的关节位置
`rectangle_center`	矩形中心点，坐标系为 `base_link`
`rectangle_width` / `rectangle_height`	矩形宽高，单位 m
`tcp_rpy`	末端姿态，默认让夹爪竖直朝下
`tcp_yaw_offsets`	IK 备选 yaw，用于避免 joint6 大幅绕转

draw_square 适合用于验证 MoveIt 的 IK、轨迹规划和执行链路是否正常。如果规划失败，通常需要先检查起始关节状态、矩形中心点、TCP 姿态和关节限位是否合理。

运行抓取放置 demo

先启动 MoveIt 环境，再另开一个终端运行：

cd your/path/to/rebotarm_ros2
source install/setup.bash
ros2 launch rebotarm_moveit_demos pick_place.launch.py

默认参数在：

src/rebotarm_moveit_demos/config/pick_place.yaml

常用参数：

参数	说明
`ready_point`	抓取前后使用的预备关节位置
`pick_position`	物体底面中心位置，坐标系为 `base_link`
`pick_tcp_rpy` / `place_tcp_rpy`	抓取和放置时的末端姿态
`object_dimensions`	MoveIt 场景中物体尺寸，单位 m
`max_gripper_width`	夹爪最大总开口，默认 `0.09m`
`open_gripper_position` / `grasp_gripper_position` / `closed_gripper_position`	仿真夹爪单侧关节位置
`hardware_open_gripper_position` / `hardware_closed_gripper_position`	硬件夹爪电机开闭位置

pick_place 会在规划场景中添加一个待抓取物体，控制夹爪打开、移动到抓取位、闭合夹爪、移动到放置位并释放物体。仿真夹爪关节位置和真实硬件夹爪电机位置是两个不同参数，真实硬件运行前请先确认夹爪开闭方向和限位。

MoveIt 配置文件

文件	说明
`rebotarm_moveit_config/config/rebotarm.urdf.xacro`	MoveIt 使用的 B601-DM 机器人模型，包含夹爪和 `gripper_tcp`
`rebotarm_moveit_config/config/rebotarm.ros2_control.xacro`	仿真环境使用的 ros2_control mock hardware 描述
`rebotarm_moveit_config/config/rebotarm.srdf`	MoveIt group、end effector、默认状态等语义配置
`rebotarm_moveit_config/config/kinematics.yaml`	IK solver 配置
`rebotarm_moveit_config/config/joint_limits.yaml`	MoveIt 规划使用的关节限位
`rebotarm_moveit_config/config/ompl_planning.yaml`	OMPL planner 参数
`rebotarm_moveit_config/config/moveit_controllers.yaml`	仿真环境 MoveIt trajectory execution controller 配置
`rebotarm_moveit_config/config/moveit_hardware_controllers.yaml`	真实硬件 MoveIt trajectory execution controller 配置
`rebotarm_moveit_config/config/ros2_controllers.yaml`	仿真环境 ros2_control controller 配置
`rebotarm_moveit_config/config/initial_positions.yaml`	ros2_control 模拟硬件初始关节位置
`rebotarm_moveit_demos/config/draw_square.yaml`	画矩形 demo 参数
`rebotarm_moveit_demos/config/pick_place.yaml`	抓取放置 demo 参数

FAQ

1. 启动时报 `open serial port /dev/ttyACM0 failed`

表示默认串口不存在或名称变化。先查看实际串口：

ls /dev/ttyACM*

再通过 channel 指定：

ros2 launch rebotarm_bringup bringup.launch.py channel:=/dev/ttyACM1

2. 启动时报 `Device or resource busy`

表示串口已经被其他进程占用。常见原因是之前的 ROS2 节点、SDK 示例或调试脚本没有退出。可以先确认进程：

ps aux | grep -E "reBotArmController|ros2|python"

停止占用串口的进程后重新启动。机械臂和夹爪应该共用同一个底层 Controller，不要分别打开同一个串口。

3. 权限不足

如果串口存在但无权限：

sudo usermod -a -G dialout $USER

重新登录后生效。临时调试也可以执行：

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

4. RViz 中模型不显示

请检查：

是否已经 source 工作空间：source install/setup.bash
Fixed Frame 是否为 base_link
robot_state_publisher 是否正常启动
URDF mesh 路径是否为 package://rebotarm_bringup/description/...

如果模型已经显示但视角不方便，可以在 RViz 左侧 Views 面板中将视角类型切换为 Move Camera，将 Target Frame 设为 base_link，再调整 Distance。

5. MoveIt 规划失败

如果 demo 打印 MoveIt planning failed，可以按下面顺序检查：

确认已经启动 demo.launch.py 或 hardware.launch.py，并且 move_group 正常运行。
确认当前关节状态不是过期数据，/joint_states 或 /rebotarm/joint_states 正常发布。
确认目标点在机械臂可达空间内，且目标姿态不会造成腕部或夹爪与机械臂本体碰撞。
确认 joint_limits.yaml 中的关节限位和速度限制符合当前机械臂。
先在 RViz MotionPlanning 插件中手动规划，确认路径无碰撞后再运行 demo。

6. 出现 FastDDS SHM 端口提示

如果终端出现类似：

[RTPS_TRANSPORT_SHM Error] Failed init_port fastrtps_port7002: open_and_lock_file failed

通常是之前的 ROS2 进程异常退出后，FastDDS shared memory 锁文件残留。服务和 action 能正常响应时，这个提示一般不影响控制。

需要清理时，先停掉相关 ROS2 进程，再执行：

pkill -f ros2
pkill -f reBotArmController
rm -f /dev/shm/fastrtps_port*

如果希望临时绕开 shared memory transport，可在启动 ROS2 前设置：

export FASTDDS_BUILTIN_TRANSPORTS=UDPv4

7. 如果使用 Humble 怎么办？

Humble 用户可以参考同样流程，将命令中的 jazzy 替换为 humble，并按 Humble 官方文档安装对应依赖。切换 ROS2 发行版后，重新执行 colcon build 即可。

8. 提示找不到 `pinocchio`

如果运行节点或验证命令时提示：

ModuleNotFoundError: No module named 'pinocchio'

先确认已经安装了对应 ROS2 发行版的 Pinocchio 包：

sudo apt install -y ros-${ROS_DISTRO}-pinocchio

然后确认当前终端已经 source ROS2 环境：

source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash
python3 -c "import pinocchio; print(pinocchio.__version__)"

如果仍然找不到，请检查当前 Python 搜索路径中是否包含 ROS2 的 Python 包路径：

python3 -c "import sys; print('\n'.join(sys.path))"

正常情况下，source Jazzy 后应能看到类似 /opt/ros/jazzy/lib/python3.12/site-packages 的路径。如果使用 Humble，请将命令中的 jazzy 替换为 humble。

联系方式

技术支持：提交 Issue
项目地址：Github
论坛：Seeed Studio Forum

项目特点​

规格参数​

材料清单（BOM）​

接线说明​

环境要求​

安装步骤​

步骤 0. 完成机械臂基础准备​

步骤 1. 安装适合 Ubuntu 系统版本的 ROS2​

步骤 2. 安装构建工具和 ROS 依赖​

步骤 3. 克隆代码仓库​

步骤 4. 安装 motorbridge​

步骤 5. 获取底层 SDK​

步骤 6. 构建工作空间​

快速启动​

启动完整系统​

启动 RViz 可视化​

只启动控制节点​

ROS2 命名空间​

常用 API​

状态 Topic​

Service​

Action​

基础控制示例​

1. 使能机械臂​

2. 移动到末端 Pose​

3. 发送关节目标​

4. 控制夹爪​

5. 安全回零并失能​

演示示例​

关节移动示例​

末端 Pose 示例​

重力补偿示例​

夹爪交互示例​

配置说明​

低层 Command Topic​

MoveIt 2​

MoveIt 环境配置​

使用 MoveIt​

在仿真环境使用 MoveIt​

使用 MoveIt 控制 reBotArm​

运行画矩形 demo​

运行抓取放置 demo​

MoveIt 配置文件​

FAQ​

1. 启动时报 open serial port /dev/ttyACM0 failed​

2. 启动时报 Device or resource busy​

3. 权限不足​

4. RViz 中模型不显示​

5. MoveIt 规划失败​

6. 出现 FastDDS SHM 端口提示​

7. 如果使用 Humble 怎么办？​

8. 提示找不到 pinocchio​

联系方式​

参考文档​

项目特点

规格参数

材料清单（BOM）

接线说明

环境要求

安装步骤

步骤 0. 完成机械臂基础准备

步骤 1. 安装适合 Ubuntu 系统版本的 ROS2

步骤 2. 安装构建工具和 ROS 依赖

步骤 3. 克隆代码仓库

步骤 4. 安装 motorbridge

步骤 5. 获取底层 SDK

步骤 6. 构建工作空间

快速启动

启动完整系统

启动 RViz 可视化

只启动控制节点

ROS2 命名空间

常用 API

状态 Topic

Service

Action

基础控制示例

1. 使能机械臂

2. 移动到末端 Pose

3. 发送关节目标

4. 控制夹爪

5. 安全回零并失能

演示示例

关节移动示例

末端 Pose 示例

重力补偿示例

夹爪交互示例

配置说明

低层 Command Topic

MoveIt 2

MoveIt 环境配置

使用 MoveIt

在仿真环境使用 MoveIt

使用 MoveIt 控制 reBotArm

运行画矩形 demo

运行抓取放置 demo

MoveIt 配置文件

FAQ

1. 启动时报 `open serial port /dev/ttyACM0 failed`

2. 启动时报 `Device or resource busy`

3. 权限不足

4. RViz 中模型不显示

5. MoveIt 规划失败

6. 出现 FastDDS SHM 端口提示

7. 如果使用 Humble 怎么办？

8. 提示找不到 `pinocchio`

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